障碍物检测系统标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种障碍物检测系统标定方法、装置、设备及存储介质，属于车辆标定技术领域。本发明专利技术通过在车辆停止运动时，控制标定障碍物在滑轨上进行移动；在标定障碍物移动至与超声波探头之间相距预设距离时，开启超声波探头的扫频功能，并记录在扫频功能开启后超声波探头工作频率，控制超声波探头按照工作频率进行障碍物探测，记录探测时长和空气参数；根据预设距离、工作频率、探测时长以及空气参数对障碍物检测系统进行标定，对障碍物检测系统进行出厂在线标定，针对每个超声波传感器的参数进行适应性标定，同时还能够在车辆使用过程中进行实时二次标定，提升信号强度和确保测距精度，提高了测距准确性，保证了自动侧门开闭的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测系统标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆标定
，尤其涉及一种障碍物检测系统标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车智能化的不断深入，部分车企已经或即将搭载自动侧门。自动侧门给车主带来更好的便利性、体验感和科技感。相应地，自动门开启前和开启过程中如何有效的检测车门运动范围内的障碍物(人、物等)，以实现自动门的开度可控及适时停止，避免发生碰撞就成为了保障自动门开启安全的重要一环。为保证自动门开启安全，须在车门上设置专门的侧方障碍物检测系统。一方面，由于超声波探头在性价比、体积、近距检测具有显著优势，因此成为检测系统的优选探测方式。另一方面，为了保证车门外板的造型美和外观，传感器优先采用隐藏式布置(布置于车门内部，外观不可见)。不同于前后保倒车辅助系统的外漏式布置传感器，隐藏式超声传感器的安装位置、自身安装与配合部品状态都更加不稳定，既要保证能使车门起振穿透探测障碍物，达到预定的感度和测距精度，又要避免环境噪声和干扰导致误报，两者兼顾平衡需要标定调试。
[0003]目前隐藏式检测系统的测距标定采用离线标定方式，即开发阶段采用若干车辆对检测系统进行各类障碍物、各温度环境与测距参数实施标定。标定参数设置完成后，将其写入控制系统ECU和传感器。在主机厂生产线出厂前，只对其基本检测功能和电气参数进行电检，而不再对测距精度、信号强度等进行针对性的复核标定。而由于前述隐藏式传感器的安装及周边部件不确定性，会导致每个探头的最佳工作频率、测距参数、背景噪声等相比写入的标定参数有所差别，从而影响系统的测距准确性，进而影响自动门开闭的安全性。在车辆使用的过程中，由于车门外板变形、脏污以及车膜或贴花等因素会影响探头工作频率及校正因子，影响测距的准确性，需要在实际使用中进行重新标定，目前的方式并未涉及在车辆使用过程中的标定。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种障碍物检测系统标定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决目前的标定方式不符合车辆实际使用过程中的复杂环境，影响系统的测距准确性，进而影响自动门开闭的安全性，同时无法在车辆使用过程中进行实时标定的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种障碍物检测系统标定方法，所述障碍物检测系统设置在车辆的车门侧，所述障碍物检测系统由多个超声波传感器组成，每个超声波传感器内均设有超声波探头；
[0007]所述障碍物检测系统标定方法包括以下步骤：
[0008]在车辆停止运动时，控制标定障碍物在滑轨上进行移动；
[0009]在所述标定障碍物移动至与所述超声波探头之间相距预设距离时，开启所述超声波探头的扫频功能，并记录在所述扫频功能开启后所述超声波探头工作频率，所述工作频率为所述超声波探头在回波能量最大时的工作频率；
[0010]控制所述超声波探头按照所述工作频率进行障碍物探测，记录探测时长和空气参数；
[0011]根据所述预设距离、所述工作频率、所述探测时长以及所述空气参数对所述障碍物检测系统进行标定。
[0012]可选地，所述预设距离包括第一预设距离和第二预设距离，所述超声波探头在回波能量最大时的工作频率包括第一工作频率和第二工作频率，所述探测时长包括第一探测时长和第二探测时长，所述空气参数包括第一空气参数和第二空气参数，所述第一预设距离与所述第一工作频率、所述第一探测时长以及所述第一空气参数对应，所述第二预设距离与所述第二工作频率、所述第二探测时长以及所述第二空气参数对应；
[0013]所述根据所述预设距离、所述工作频率、所述探测时长以及所述空气参数对所述障碍物检测系统进行标定，包括：
[0014]根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一工作频率、所述第二工作频率、所述第一探测时长、所述第二探测时长、所述第一空气参数以及所述第二空气参数对所述障碍物检测系统进行标定。
[0015]可选地，所述根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一工作频率、所述第二工作频率、所述第一探测时长、所述第二探测时长、所述第一空气参数以及所述第二空气参数对所述障碍物检测系统进行标定，包括：
[0016]根据所述第一频率和所述第二频率计算所述超声波探头的目标工作频率；
[0017]根据所述第一预设距离、所述第一探测时长以及所述第一空气参数计算所述超声波传感器对应的信号转化及回波处理时长；
[0018]根据所述信号转化及回波处理时长、所述第二预设距离、所述第二探测时长以及所述第二空气参数计算校正因子；
[0019]根据所述信号转化及回波处理时长、所述校正因子和实时监测的空气参数生成距离标定关系式；
[0020]根据所述目标工作频率、所述校正因子以及所述距离标定关系式对所述障碍物检测系统进行标定。
[0021]可选地，所述根据所述信号转化及回波处理时长、所述第二预设距离、所述第二探测时长以及所述第二空气参数计算校正因子，包括：
[0022]根据所述第二空气参数确定超声波声速；
[0023]根据所述信号转化及回波处理时长、所述第二探测时长以及所述超声波声速计算所述标定障碍物与所述超声波探头之间的测试距离；
[0024]根据所述第二预设距离和所述测试距离计算校正因子。
[0025]可选地，所述障碍物检测系统标定方法还包括：
[0026]获取在车辆使用过程中所述障碍物检测系统探测到的实际障碍物的位置信息；
[0027]根据所述位置信息判断所述障碍物检测系统是否存在测距偏差；
[0028]若存在，则根据所述位置信息对所述障碍物检测系统进行二次标定。
[0029]可选地，所述根据所述位置信息判断所述障碍物检测系统是否存在测距偏差，包括：
[0030]构建车门开启前对应的初始坐标系；
[0031]根据所述位置信息确定所述实际障碍物相对于所述初始坐标系的初始坐标；
[0032]将所述车辆的车门开启至预设角度，并构建开启至所述预设角度后的车门对应的参考坐标系；
[0033]根据所述位置信息确定所述实际障碍物相对于所述参考坐标系的参考坐标；
[0034]根据所述初始坐标、所述参考坐标以及所述预设角度计算偏差值；
[0035]记录所述偏差值未处于预设偏差范围内的连续次数；
[0036]在所述连续次数超过预设次数时，判定所述障碍物检测系统存在测距偏差。
[0037]可选地，所述根据所述位置信息对所述障碍物检测系统进行二次标定，包括：
[0038]重新开启所述超声波探头的扫频功能，并记录在所述扫频功能开启后，所述超声波探头在回波能量最大时的新的工作频率；
[0039]获取所述障碍物检测系统的当前校正因子；
[0040]根据所述偏差值和所述当前校正因子计算新的校正因子；
[0041]根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测系统标定方法，其特征在于，所述障碍物检测系统设置在车辆的车门侧，所述障碍物检测系统由多个超声波传感器组成，每个超声波传感器内均设有超声波探头；所述障碍物检测系统标定方法包括：在车辆停止运动时，控制标定障碍物在滑轨上进行移动；在所述标定障碍物移动至与所述超声波探头之间相距预设距离时，开启所述超声波探头的扫频功能，并记录在所述扫频功能开启后所述超声波探头工作频率，所述工作频率为所述超声波探头在回波能量最大时的工作频率；控制所述超声波探头按照所述工作频率进行障碍物探测，记录探测时长和空气参数；根据所述预设距离、所述工作频率、所述探测时长以及所述空气参数对所述障碍物检测系统进行标定。2.如权利要求1所述的障碍物检测系统标定方法，其特征在于，所述预设距离包括第一预设距离和第二预设距离，所述超声波探头在回波能量最大时的工作频率包括第一工作频率和第二工作频率，所述探测时长包括第一探测时长和第二探测时长，所述空气参数包括第一空气参数和第二空气参数，所述第一预设距离与所述第一工作频率、所述第一探测时长以及所述第一空气参数对应，所述第二预设距离与所述第二工作频率、所述第二探测时长以及所述第二空气参数对应；所述根据所述预设距离、所述工作频率、所述探测时长以及所述空气参数对所述障碍物检测系统进行标定，包括：根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一工作频率、所述第二工作频率、所述第一探测时长、所述第二探测时长、所述第一空气参数以及所述第二空气参数对所述障碍物检测系统进行标定。3.如权利要求2所述的障碍物检测系统标定方法，其特征在于，所述根据所述第一预设距离、所述第二预设距离、所述第一工作频率、所述第二工作频率、所述第一探测时长、所述第二探测时长、所述第一空气参数以及所述第二空气参数对所述障碍物检测系统进行标定，包括：根据所述第一频率和所述第二频率计算所述超声波探头的目标工作频率；根据所述第一预设距离、所述第一探测时长以及所述第一空气参数计算所述超声波传感器对应的信号转化及回波处理时长；根据所述信号转化及回波处理时长、所述第二预设距离、所述第二探测时长以及所述第二空气参数计算校正因子；根据所述信号转化及回波处理时长、所述校正因子和实时监测的空气参数生成距离标定关系式；根据所述目标工作频率、所述校正因子以及所述距离标定关系式对所述障碍物检测系统进行标定。4.如权利要求3所述的障碍物检测系统标定方法，其特征在于，所述根据所述信号转化及回波处理时长、所述第二预设距离、所述第二探测时长以及所述第二空气参数计算校正因子，包括：根据所述第二空气参数确定超声波声速；
根据所述信号转化及回波处理时长、所述第二探测时长以及所述超声波声速计算所述标定障碍物与所述超声波探头之间的测试距离；根据所述第二预设距离和所述测试距离计算校正因子。5.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈承曦，罗勇，吕丽文，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：