清洁机器人和清洁系统技术方案

本公开涉及一种清洁机器人和清洁系统，包括：机器人主体、第一信号接收器、第二信号接收器及控制器；第一信号接收器配置为朝机器人主体左侧探测充电装置所发出的回充引导信号，第二信号接收器配置为朝机器人主体右侧探测充电装置所发出的回充引导信号，第一信号接收器的探测区域为第一信号接收区域，第二信号接收器的探测区域为第二信号接收区域，第一信号接收区域和第二信号接收区域在机器人主体的正前方部分重合；控制器电性连接第一信号接收器以及第二信号接收器，控制器根据第一信号接收器所接收到的信号以及第二信号接收器的信号，确定清洁机器人与充电装置的相对方位。本方案的清洁机器人和清洁系统能减少清洁机器人撞击充电装置的几率。击充电装置的几率。击充电装置的几率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人和清洁系统


[0001]本申请属于智能机器人
，具体涉及一种清洁机器人和清洁系统。

技术介绍

[0002]当前，市面上的清洁机器人寻找回充座有两类方案：一是激光雷达方案，二是红外对准方案。前者对算法要求较高实现难度大，且仅适用于带有激光雷达的清洁机器人；而后者适用性广，可应用于随机、惯导、视觉等不同导航方案的机型上，但对光场要求较高且有存在撞回充座的风险。
[0003]通常是在清洁机器人上采用信号接收灯来搜寻回充座的位置，由于目前清洁机器人的信号接收灯的探测视场有限，清洁机器人附近存在大面积的探测盲区，通常依赖机器人进行随机移动策略或者特定搜寻回充座移动策略进行回充座的搜索，可能出现回充座在探测盲区内而导致清洁机器人无法接收回充引导信号，此时清洁机器人无法判断回充座的位置，很容易导致清洁机器人撞击回充座事故。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种清洁机器人及清洁系统，能够减少清洁机器人撞击充电装置的几率。
[0005]本公开第一方面公开了一种清洁机器人，包括：机器人主体、设于所述机器人主体上的第一信号接收器、第二信号接收器以及控制器；
[0006]所述第一信号接收器配置为朝所述机器人主体左侧探测充电装置所发出的回充引导信号，所述第二信号接收器配置为朝所述机器人主体右侧探测所述充电装置所发出的回充引导信号，其中，所述第一信号接收器的探测区域为第一信号接收区域，所述第二信号接收器的探测区域为第二信号接收区域，所述第一信号接收区域和所述第二信号接收区域在所述机器人主体的正前方部分重合；
[0007]所述控制器电性连接所述第一信号接收器以及所述第二信号接收器，所述控制器根据所述第一信号接收器所接收到的信号以及所述第二信号接收器所接收到的信号，确定所述清洁机器人与所述充电装置的相对方位。
[0008]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收区域与所述第二信号接收区域之间形成有探测盲区，所述探测盲区位于所述机器人主体的正前方；
[0009]所述清洁机器人还包括设于机器人主体的中间信号接收器，所述中间信号接收器电性连接所述控制器，所述中间信号接收器位于所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间，所述中间信号接收器配置为朝所述机器人主体正前方探测所述充电装置所发出的回充引导信号，其中，所述中间信号接收器的探测区域为第三信号接收区域，所述第三信号接收区域至少覆盖部分所述探测盲区，所述控制器还根据所述中间信号接收器所接收到的信号，确定所述清洁机器人与所述充电装置的相对方位。
[0010]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收器所接收的信号强度为第一
强度值，所述第二信号接收器所接收的信号强度为第二强度值，所述中间信号接收器包括第一信号接收灯和第二信号接收灯，所述第一信号接收灯所接收的信号强度为第三强度值，所述第二信号接收灯所接收的信号强度为第四强度值；
[0011]当所述清洁机器人与所述充电装置对接时，所述清洁机器人调整位姿至所述第一强度值与所述第三强度值之和等于所述第二强度值与所述第四强度值之和，以使得所述清洁机器人与所述充电装置居中相对。
[0012]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收器所接收的信号强度为第一强度值，所述第二信号接收器所接收的信号强度为第二强度值，所述中间信号接收器包括第三信号接收灯，所述第三信号接收灯所接收的信号强度为第五强度值；
[0013]当所述清洁机器人与所述充电装置对接时，所述清洁机器人调整位姿至所述第一强度值与所述第五强度值之和等于所述第二强度值与所述第五强度值之和，以使得所述清洁机器人与所述充电装置居中相对。
[0014]在本公开的一种示例性实施例中，所述中间信号接收器的中心线与所述清洁机器人的机身中心线重合设置，所述第一信号接收器的中心线和所述第二信号接收器的中心线关于所述清洁机器人的机身中心线对称设置。
[0015]在本公开的一种示例性实施例中，所述第三信号接收区域的中心线与所述清洁机器人的机身中心线重合设置，所述第一信号接收区域的右侧边界与所述中心线交叉设置，所述第二信号接收区域的左侧边界与所述中心线交叉设置。
[0016]在本公开的一种示例性实施例中，所述第三信号接收区域与所述第一信号接收区域部分重合，所述第三信号接收区域与所述第一信号接收区域之间形成第一子盲区，所述第三信号接收区域与所述第二信号接收区域部分重合，所述第三信号接收区域与所述第二信号接收区域之间形成第二子盲区，其中，所述第一子盲区和所述第二子盲区的最大覆盖距离小于所述充电装置的近卫发射器的信号覆盖距离。
[0017]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收器与所述第二信号接收器的水平间隔距离为280毫米至0毫米，所述第一信号接收器在第一信号接收区域的探测角度为80
°
至100
°
，所述第二信号接收器在第二信号接收区域的探测角度为80
°
至100
°
。
[0018]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收器所接收的信号强度为第一强度值，所述第二信号接收器所接收的信号强度为第二强度值；
[0019]当所述控制器判断所述第一信号接收器和所述第二信号接收器均探测到所述充电装置所发出的回充引导信号，且所述第一强度值等于所述第二强度值时，确定所述充电装置位于所述清洁机器人的正前方。
[0020]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收器和所述第二信号接收器关于所述机器人主体的机身中心线对称设置，所述第一信号接收器包括第一信号接收平面，所述第一信号接收平面与所述机器人主体的机身中心线的夹角大于45
°
；
[0021]所述第二信号接收器包括第二信号接收平面，所述第二信号接收平面与所述机器人主体的机身中心线的夹角大于45
°
。
[0022]在本公开的一种示例性实施例中，所述机器人主体包括前撞组件；
[0023]所述前撞组件包括电路板，所述第一信号接收器与所述第二信号接收器集成于同一所述电路板上。
[0024]在本公开的一种示例性实施例中，所述第一信号接收器与所述第二信号接收器均包括信号接收组件和导电引脚，所述导电引脚导电连接于所述信号接收组件与所述电路板之间；
[0025]所述导电引脚包括第一导电连接段和第二导电连接段，所述第一导电连接段与所述第二导电连接段之间的夹角大于0
°
小于180
°
。
[0026]在本公开的一种示例性实施例中，所述前撞组件还包括支架和前撞本体，所述支架连接于所述机器人主体上，所述电路板固定连接于所述支架上，所述前撞本体连接于所述支架上，所述电路板位于所述前撞本体与所述支架之间；
[0027]所述支架上设有导向槽，所述导向槽包括第一导向斜面和第二导向斜面，所述第一导电连接段抵靠于所述第一导向斜面，所述第二导电连接段抵靠于所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机器人主体、设于所述机器人主体上的第一信号接收器、第二信号接收器以及控制器；所述第一信号接收器配置为朝所述机器人主体左侧探测充电装置所发出的回充引导信号，所述第二信号接收器配置为朝所述机器人主体右侧探测所述充电装置所发出的回充引导信号，其中，所述第一信号接收器的探测区域为第一信号接收区域，所述第二信号接收器的探测区域为第二信号接收区域，所述第一信号接收区域和所述第二信号接收区域在所述机器人主体的正前方部分重合；所述控制器电性连接所述第一信号接收器以及所述第二信号接收器，所述控制器根据所述第一信号接收器所接收到的信号以及所述第二信号接收器所接收到的信号，确定所述清洁机器人与所述充电装置的相对方位。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一信号接收区域与所述第二信号接收区域之间形成有探测盲区，所述探测盲区位于所述机器人主体的正前方；所述清洁机器人还包括设于机器人主体的中间信号接收器，所述中间信号接收器电性连接所述控制器，所述中间信号接收器位于所述第一信号接收器和所述第二信号接收器之间，所述中间信号接收器配置为朝所述机器人主体正前方探测所述充电装置所发出的回充引导信号，其中，所述中间信号接收器的探测区域为第三信号接收区域，所述第三信号接收区域至少覆盖部分所述探测盲区，所述控制器还根据所述中间信号接收器所接收到的信号，确定所述清洁机器人与所述充电装置的相对方位。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一信号接收器所接收的信号强度为第一强度值，所述第二信号接收器所接收的信号强度为第二强度值，所述中间信号接收器包括第一信号接收灯和第二信号接收灯，所述第一信号接收灯所接收的信号强度为第三强度值，所述第二信号接收灯所接收的信号强度为第四强度值；当所述清洁机器人与所述充电装置对接时，所述清洁机器人调整位姿至所述第一强度值与所述第三强度值之和等于所述第二强度值与所述第四强度值之和，以使得所述清洁机器人与所述充电装置居中相对。4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一信号接收器所接收的信号强度为第一强度值，所述第二信号接收器所接收的信号强度为第二强度值，所述中间信号接收器包括第三信号接收灯，所述第三信号接收灯所接收的信号强度为第五强度值；当所述清洁机器人与所述充电装置对接时，所述清洁机器人调整位姿至所述第一强度值与所述第五强度值之和等于所述第二强度值与所述第五强度值之和，以使得所述清洁机器人与所述充电装置居中相对。5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述中间信号接收器的中心线与所述清洁机器人的机身中心线重合设置，所述第一信号接收器的中心线和所述第二信号接收器的中心线关于所述清洁机器人的机身中心线对称设置。6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第三信号接收区域的中心线与所述清洁机器人的机身中心线重合设置，所述第一信号接收区域的右侧边界与所述中心线交叉设置，所述第二信号接收区域的左侧边界与所述中心线交叉设置。7.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第三信号接收区域与所述第一信号接收区域部分重合，所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：