升降装置以及清洁机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种升降装置以及相应的清洁机器人。其中，升降装置包括支撑底座、载物平台、传动组件和驱动机构；载物平台设置于支撑底座的相对上方并通过多个升降组件连接至支撑底座，多个升降组件分别与传动组件的动力输出端传动联接，传动组件与驱动机构的动力输出端传动联接；驱动机构输出的动力通过传动组件传动，同时驱动多个升降组件上升或下降，使得载物平台相对支撑底座上升或下降。本实用新型专利技术的方案中由多个升降组件同步驱动载物平台实现对探测器(例如激光雷达等)进行升降的控制，由此在探测器升起时能够得到稳定地支撑，避免了因探测器的支撑稳定性不足而在实时构建地图时出现锯齿、断点等不规则边界的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
升降装置以及清洁机器人


[0001]本技术属于清洁设备
，具体涉及一种升降装置，还涉及包含该升降装置的清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前扫地机器人通过搭载激光雷达进行环境观测及路径规划。传统的方案中，激光雷达以凸起的方式固定在扫地机器人外表面上部，需要大幅增加机身厚度，在面对诸如床底等狭窄空间地形时，无法有效地进行清扫。针对这样的问题，市面上开发出了一些装载可升降激光雷达的扫地机器人，其中的升降装置采用单轴升降装置。单轴升降装置对激光雷达的支撑稳定性不足，导致激光雷达在运行过程中出现晃动，由此带来了以下的一些问题：扫地激光雷达运行过程中，实时构建地图时出现锯齿、断点等不规则边界的情况，给后续路径规划带来困难，同时在清扫过程中，因路径断点变形后，清扫过程中重复清扫的现象严重。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术存在的不足，本技术提供了一种升降装置以及包含该升降装置的清洁机器人，以解决现有的扫地机器人中采用单轴升降装置对激光雷达的支撑稳定性不足而产生的诸多问题。
[0004]为了达到以上目的，本技术采用了如下的技术方案：
[0005]一种升降装置，其包括支撑底座、载物平台、传动组件和驱动机构；所述载物平台设置于所述支撑底座的相对上方并通过多个升降组件连接至所述支撑底座，多个所述升降组件分别与所述传动组件的动力输出端传动联接，所述传动组件与所述驱动机构的动力输出端传动联接；
[0006]其中，所述驱动机构输出的动力通过所述传动组件传动，同时驱动多个所述升降组件上升或下降，使得所述载物平台相对所述支撑底座上升或下降。
[0007]优选的方案中，所述升降组件包括连接至所述支撑底座的支撑柱和连接至所述载物平台的升降柱，所述升降柱可滑动地与所述支撑柱相互连接，所述升降柱与所述传动组件的动力输出端传动联接。
[0008]优选的方案中，所述支撑柱中开设有与所述升降柱的外周尺寸相适配的滑槽，所述升降柱插设在所述滑槽中；所述支撑柱的朝向所述传动组件的动力输出端的第一表面设置有第一导向孔，所述第一导向孔沿所述支撑柱的长度方向延伸，所述传动组件的动力输出端穿过所述第一导向孔与插设在所述滑槽中的所述升降柱传动联接。
[0009]优选的方案中，所述支撑柱的与所述第一表面相对的第二表面设置有与所述第一导向孔相对应的第二导向孔。
[0010]优选的方案中，所述传动组件包括支撑架、旋转轴、第一传动件和摆动杆；所述支撑架连接在所述支撑底座上，所述旋转轴可转动地穿设在所述支撑架上，所述第一传动件
套设在所述旋转轴上，所述摆动杆的第一端与所述旋转轴连接，所述摆动杆的第二端与所述升降柱铰接，所述驱动机构的动力输出端设置有第二传动件，所述第二传动件与所述第一传动件传动联接。
[0011]优选的方案中，所述驱动机构为旋转电机，所述第二传动件为蜗杆，所述第一传动件为蜗轮。
[0012]优选的方案中，所述摆动杆的第二端形成为拔叉结构，所述升降柱的朝向所述支撑底座的末端设置有轴销，所述轴销插接在所述拔叉结构中。
[0013]优选的方案中，连接在所述载物平台和所述支撑底座之间的所述升降组件的数量为四个；所述传动组件包括两个所述旋转轴和四个所述摆动杆，每一所述旋转轴分别套设有一个所述第一传动件，每一所述旋转轴的两端分别连接一个所述摆动杆，四个所述摆动杆与四个所述升降组件中的升降柱一一对应地连接。
[0014]优选的方案中，所述支撑架连接至所述升降组件的支撑柱并悬挂与所述支撑底座的上方，所述驱动机构连接在所述支撑底座上并且所述第二传动件从所述支撑架的中心位置伸出，两个所述旋转轴位于所述第二传动件的相对两侧。
[0015]本技术的另一方面是提供一种清洁机器人，其包括机体和探测器，还包括如上所述的升降装置，所述升降装置装配在所述机体内，所述机体的表面开设有供所述载物平台上升或下降的通孔，所述探测器设置在所述载物平台上。
[0016]本技术实施例提供的升降装置以及相应的清洁机器人，其中的升降装置包括多个升降组件，由多个升降组件同步驱动载物平台实现对探测器(例如激光雷达等)进行升降的控制，由此在探测器升起时能够得到稳定地支撑，避免了因探测器的支撑稳定性不足而在实时构建地图时出现锯齿、断点等不规则边界的问题。
附图说明
[0017]图1是本技术实施例中的清洁机器人的装配结构图；
[0018]图2是本技术实施例中的升降装置在升起状态时的结构示意图；
[0019]图3是本技术实施例中的升降装置在下降状态时的结构示意图；
[0020]图4是本技术实施例中的升降装置的爆炸结构示意图；
[0021]图5是图4中A部分的放大示意图。
具体实施方式
[0022]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。这些优选实施方式的示例在附图中进行了例示。附图中所示和根据附图描述的本技术的实施方式仅仅是示例性的，并且本技术并不限于这些实施方式。
[0023]在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本技术，在附图中仅仅示出了与根据本技术的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本技术关系不大的其他细节。
[0024]本技术实施例提供一种升降装置以及包含该升降装置的清洁机器人。
[0025]参阅图1，本实施例中的清洁机器人包括机体100、升降装置200和探测器 300。其
中，升降装置200装配在机体100内，探测器300安装在升降装置200 的载物平台2上，机体100的表面开设有供载物平台2上升或下降的通孔101。
[0026]本实施例中，探测器300为激光雷达，用于进行环境观测及路径规划。在另外的实施例中，探测器300也可以是其他的一些传感器件，例如是摄像模组。
[0027]其中，升降装置200用于控制探测器300在机体100表面上的升降以及从机体100表面上升起的高度。在不需要探测器300进行探测工作时，升降装置 200可以控制探测器300下降并收容在机体100内。
[0028]另外，需要说明的是，清洁机器人还包括装配在机体100底部的驱动轮、清洁组件等，还包括装配在机体100内部的动力输出装置和控制芯片等。
[0029]参阅图2至图5，本实施例中的升降装置200主要包括支撑底座1、载物平台2、传动组件3、驱动机构4和升降组件5。
[0030]其中，载物平台2设置于支撑底座1的相对上方并通过多个升降组件5连接至支撑底座1，多个升降组件5分别与传动组件3的动力输出端传动联接，传动组件3与驱动机构4的动力输出端传动联接。驱动机构4输出的动力通过传动组件3传动，同时驱动多个升降组件5上升或下降，使得载物平台2相对支撑底座1上升或下降，进而实现对安装在载物平台2上的探测器300进行升降的控制。
[0031]基于以上结构的升降装置200，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种升降装置，其特征在于，包括支撑底座、载物平台、传动组件和驱动机构；所述载物平台设置于所述支撑底座的相对上方并通过多个升降组件连接至所述支撑底座，多个所述升降组件分别与所述传动组件的动力输出端传动联接，所述传动组件与所述驱动机构的动力输出端传动联接；其中，所述驱动机构输出的动力通过所述传动组件传动，同时驱动多个所述升降组件上升或下降，使得所述载物平台相对所述支撑底座上升或下降。2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述升降组件包括连接至所述支撑底座的支撑柱和连接至所述载物平台的升降柱，所述升降柱可滑动地与所述支撑柱相互连接，所述升降柱与所述传动组件的动力输出端传动联接。3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述支撑柱中开设有与所述升降柱的外周尺寸相适配的滑槽，所述升降柱插设在所述滑槽中；所述支撑柱的朝向所述传动组件的动力输出端的第一表面设置有第一导向孔，所述第一导向孔沿所述支撑柱的长度方向延伸，所述传动组件的动力输出端穿过所述第一导向孔与插设在所述滑槽中的所述升降柱传动联接。4.根据权利要求3所述的升降装置，其特征在于，所述支撑柱的与所述第一表面相对的第二表面设置有与所述第一导向孔相对应的第二导向孔。5.根据权利要求2
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4任一项所述的升降装置，其特征在于，所述传动组件包括支撑架、旋转轴、第一传动件和摆动杆；所述支撑架连接在所述支撑底座上，所述旋转轴可转动地穿设在所述支撑架上，所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：