【技术实现步骤摘要】
SCARA机器人的臂长参数补偿方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种SCARA机器人的臂长参数补偿方法，本专利技术还涉及一种SCARA机器人的臂长参数补偿装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着近几年自动化行业快速发展，越来越多自动化设备中使用了工业机器人这一新兴产品，例如SCARA机器人在电路板加工等领域就有广泛应用，SCARA机器人主要包括位于安装底座上的第一机械臂以及与第一机械臂连接的第二加工臂，两个机械臂均可在水平面内围绕自身支点被控旋转，从而使得第二机械臂的末端达到目标位置进行相关操作；不难看出，如何精确地将第二机械臂的末端控制到达目标位置是SCARA机器人工作的关键，在实际对机械臂的控制过程中，控制系统需要用到SCARA机器人的两个机械臂的臂长这个重要参数，但是目前采用臂长参数均是理论值，由于加工误差以及装配误差等误差的存在，SCARA机器人的两个机械臂的理论值势必与实际臂长参数存在差距，这也就导致目前SCARA机器人的第二机械臂的末端难以被准确移动到...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人的臂长参数补偿方法，其特征在于，包括：获取预存的SCARA机器人的两个机械臂长度关于第一参数以及第二参数的对应关系；控制所述SCARA机器人的两个机械臂运动至任意位置静止，并获取所述SCARA机器人的两个机械臂在当前位置的所述第一参数；通过位移测定系统测定所述SCARA机器人在当前位置的所述第二参数；基于所述第一参数以及所述第二参数，根据所述对应关系计算出所述SCARA机器人的两个机械臂的真实臂长；将所述真实臂长导入所述SCARA机器人的控制系统，以便通过其进行机械臂控制；其中，所述第一参数为两个所述机械臂的旋转角度，所述第二参数为远离安装底座的所述机械臂末端在所述SCARA机器人坐标系中的平面坐标值。2.根据权利要求1所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法，其特征在于，所述预存的SCARA机器人的两个机械臂长度关于第一参数以及第二参数的对应关系具体为：根据所述SCARA机器人的正运算公式以及所述SCARA机器人内置的机械臂旋转角度计算公式确定出的，SCARA机器人的两个机械臂长度关于第一参数以及第二参数的对应关系。3.根据权利要求2所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法，其特征在于，控制所述SCARA机器人的两个机械臂运动至任意位置静止，并获取所述SCARA机器人的两个机械臂在当前位置的所述第一参数具体为：控制所述SCARA机器人的两个机械臂由静止开始偏离初始位置运动；响应于接收到的停止指令，控制所述SCARA机器人的两个机械臂停止运动；获取在所述SCARA机器人运动过程中，所述SCARA机器人的伺服电机反馈的电子齿轮比的用户单位PUU值；根据所述PUU值以及所述SCARA机器人预置的旋转角度计算公式计算所述SCARA机器人的两个机械臂在当前位置的所述第一参数。4.根据权利要求3所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法，其特征在于，所述预置的旋转角度计算公式为：；其中，R1为与安装底座连接的第一机械臂的旋转角度，R2为与所述第一机械臂连接的第二机械臂的旋转角度，PUU1为所述第一机械臂的伺服马达反馈的PUU值，PUU2为所述第二机械臂的伺服马达反馈的PUU值，D1为所述第一机械臂的伺服马达的单圈回授脉冲数，D2为所述第二机械臂的伺服马达的单圈回授脉冲数，D11为所述第一机械臂的减速比常数，D22为所述第二机械臂的减速比常数。5.根据权利要求3所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法，其特征在于，应用于处理器，所述位移测定系统包括位移传感器以及所述处理器；所述通过位移测定系统测定所述SCARA机器人在当前位置的所述第二参数具体为：
确定出安装在所述SCARA机器人的坐标系中指定位置的所述位移传感器的平面安装坐标值；通过所述位移传感器测定远离安装底座的所述机械臂末端与所述位移传感器在X方向的第一距离以及在Y方向的第二距离；根据所述平面安装坐标值、所述第一距离以及所述第二距离，确定出远离安装底座的所述机械臂末端在所述SCARA机器人坐标系中的平面坐标值。6.根据权利要求5所述的SCARA机器人的臂长参数补偿方法，其特征在于，所述位移测定系统还包括：安装于远离安装底座的所述机械臂末端的标定靶；则所述通过所述位移传感器测定远离安装底座的所述机械臂末端与所述位移传感器在X方向的第一距离以及在Y方向的第二距离具体为：通过所述位移传感器测定所述位移传感器与所述标定靶在X方向的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超，谢帅虎，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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