一种基于并联驱动机构的六自由度航天器对接用调姿平台制造技术

本发明专利技术公开了一种基于并联驱动机构的六自由度航天器对接用调姿平台，涉及航天器对接用工装领域。包括翻转系统、移动系统、微调系统、控制系统、上平台、下平台和检测系统；翻转系统与控制系统均位于上平台上，微调系统位于上平台和下平台之间。移动系统包括四个全向移动麦克纳姆轮组，麦克纳姆轮组位于上平台下表面的边角位置。检测系统包括激光跟踪仪和视觉识别CCD相机模组。微调系统包括n条基于并联驱动机构且构型完全相同的六自由度支链，上平台和下平台之间通过n条支链连接，每条支链为一个并联驱动机构，包括驱动单元和执行单元。本发明专利技术该系统为冗余并联驱动方式，实现了机身六自由度的调整，提高了承载能力，满足了精度要求，还方便拆卸和安装。还方便拆卸和安装。还方便拆卸和安装。

【技术实现步骤摘要】
一种基于并联驱动机构的六自由度航天器对接用调姿平台


[0001]本专利技术涉及航天器对接用工装领域，具体为一种基于并联驱动机构的六自由度航天器对接用调姿平台。

技术介绍

[0002]航天器总装过程中，存在诸如太阳翼安装、相机安装、天线安装等关键部件的高精度对接过程。太阳翼的安装过程中要保证太阳翼和帆板驱动机构在六个自由度上的精度要求，目前传统的航天器对接工艺过程基于手动调姿的架车或两轴转台和经纬仪，调姿过程中，因俯仰、偏航、滚动三个指标互相耦合，每调整完一个指标后，均需对其他两项指标进行复测，根据结果进行进一步调整，并逐步逼近，对操作者操作技能要求高，整个过程操作复杂、耗时巨大，严重影响了航天器总装的可靠性和精度。
[0003]航天器对接调姿设备逐渐向着智能化方向发展，智能化的前提是足够的自动化设备，目前，在航天器对接调姿领域中，经常使用六自由度并联机构作为自动化设备的位姿调整装置。在此应用场景中，不仅对六自由度并联机构的位姿精度有很高的要求，而且对负载能力也提出了更高的要求。
[0004]六自由度并联机构不仅具有刚度高、承载能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于并联驱动机构的六自由度航天器对接用调姿平台，其特征在于：包括翻转系统、移动系统、微调系统、控制系统、上平台（41）、下平台（46）和检测系统；所述翻转系统与控制系统均位于上平台（41）上，所述微调系统位于上平台（41）和下平台（46）之间；所述移动系统包括四个全向移动麦克纳姆轮组（31），所述麦克纳姆轮组（31）位于上平台（41）下表面的边角位置，且位于下平台（46）的两侧；所述检测系统包括激光跟踪仪和视觉识别CCD相机模组；所述微调系统包括n条基于并联驱动机构且构型完全相同的六自由度支链，所述上平台（41）和下平台（46）之间通过n条支链连接，n≥3，所述上平台（41）的下表面上设置有与支链数量和位置均对应的n个法兰定位孔，所述法兰定位孔上设置有固定用螺纹孔和定位中心孔，每个支链的上部通过法兰与上平台（41）的法兰定位孔连接；每条支链为一个并联驱动机构，包括驱动单元和执行单元；所述执行单元（79）包括平面四杆机构（50），所述平面四杆机构（50）包括平面四杆机构第一连接杆（51）、平面四杆机构第二连接杆（52）、平面四杆机构第三连接杆（53）与平面四杆机构第四连接杆（54）；所述平面四杆机构第一连接杆（51）与平面四杆机构第二连接杆（52）之间通过平面四杆机构第二转动副R2（56）连接，所述平面四杆机构第二连接杆（52）与平面四杆机构第三连接杆（53）之间通过平面四杆机构第三转动副R3（57）连接，所述平面四杆机构第三连接杆（53）与平面四杆机构第四连接杆（54）之间通过平面四杆机构第四转动副R4（58）连接，所述平面四杆机构第四连接杆（54）与平面四杆机构第一连接杆（51）通过平面四杆机构第一转动副R1（55）连接，所述平面四杆机构第四转动副R4（58）通过执行单元第二连杆（60）与执行单元S副S4（74）连接有法兰盘（80），所述法兰盘（80）与上平台（41）下表面的法兰定位孔匹配安装；所述平面四杆机构第二转动副R2（56）通过执行单元第一连杆（59）与执行单元虎克铰U5（73）连接，所述执行单元虎克铰U5（73）连接于下平台（46）上；所述驱动单元（78）包括第一驱动分支（75）、第二驱动分支（76）与第三驱动分支（77），所述第一驱动分支（75）包括第一驱动分支移动副P1（61），所述第一驱动分支移动副P1（61）通过第一驱动分支球副S1（62）及第一驱动分支连杆（47）与第一驱动分支虎克铰U1（63）连接，所述第一驱动分支虎克铰U1（63）设于平面四杆机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金柱，王蕊，康旭，王文宗，商涛，贾星，熊晓燕，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：发明
国别省市：