一种易于稳定抓取的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种易于稳定抓取的机械臂，包括底座和设置在底座上的机械臂，上述底座上表面设有被第一驱动机构带动转动的转台，上述转台上端铰接第一机械杆，上述第一机械杆上端铰接第二机械杆，上述第一机械杆和上述第二机械杆之间铰接第一液压驱动机构，上述第二机械杆顶部设置限位筒，上述限位筒内部设有两个以上液压伸缩固定柱。通过控制上述液压伸缩固定柱将物品进行抓取，提高了抓取物品的稳定性，保证了物品的安全。保证了物品的安全。保证了物品的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种易于稳定抓取的机械臂


[0001]本技术属机械臂
，具体是一种易于稳定抓取的机械臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入输出，高度非线性。强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，且机械臂时一个复杂系统，在自动化生产作业过程中，通常使用机械臂对零件进行转移或是拿取，以及在必要时调整零件的角度等。
[0003]众所周知现有机械臂通过电动机传动调整角度并配合机械爪完成抓取的任务，但现有技术存在以下技术问题：
[0004]1.传统机械臂抓取与传动不够稳定，在转移过程中容易导致零件掉落。
[0005]2.传统机械臂无法原地改变零件角度，如果使用者需要调整零件角度，旋转角度难以精确控制，需要多次调整。
[0006]3.传统机械臂采用电动机传动，很难控制转动与抓取力量，容易造成零件的损伤。

技术实现思路

[0007]为提高机械臂抓取与传动稳定性、旋转控制角度、适用性，本技术提供了一种易于抓取的机械臂，这种机械臂可以提高抓取和传动的稳定性，增加可控制的旋转角度，更改传动和抓取的力量，适应多种环境作业。
[0008]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]本技术提供一种易于稳定抓取的机械臂，包括底座和设置在底座上的机械臂，上述底座上表面设有被第一驱动机构带动转动的转台，上述转台上端铰接第一机械杆，上述第一机械杆上端铰接第二机械杆，上述第一机械杆和上述第二机械杆之间铰接第一液压驱动机构，上述第二机械杆顶部设置限位筒，上述限位筒内部设有两个以上液压伸缩固定柱。
[0010]优选地，上述底座与所述转台之间设有水平轨道以及直线驱动机构，上述直线驱动机构带动上述转台沿着上述水平轨道滑动。
[0011]优选地，上述底座内部装有控制器，上述控制器设有无线通信模块，上述无线通信模块包括蓝牙模块、WIFI模块、ZigBee模块，上述控制器与上述液压伸缩固定柱、上述液压驱动机构、上述转台相连接，用于控制调整上述第一机械臂、上述第二机械臂和上述限位筒的位置。
[0012]优选地，上述底座侧面设有后驱动轮、前转向轮、摄像头，上述后驱动轮、上述前转向轮、上述摄像头均与控制器相连接，用于实现远程抓取和转移，方便使用者远程操作。
[0013]优选地，上述液压伸缩固定柱顶部设有可旋转橡胶垫片，用于增大摩擦力提高稳定性，同时提升旋转控制角度。
[0014]优选地，上述液压伸缩杆与所述限位筒之间设有环形轨道，用于实现上述液压伸
缩杆在上述限位筒之间环形移动。
[0015]优选地，上述限位筒与上述第二机械杆之间通过第二铰接和转轴连接，用于调整上述限位筒的俯仰和旋转角度。
[0016]优选地，上述转台和所述第一机械杆通过球铰连接。
[0017]综上所述，本技术的技术方案，解决了传统机械臂抓取与传动不稳定，无法调整零件旋转角度的技术问题，通过上述水平轨道的设置，提高了上述转台相对于上述底座的移动范围，通过设置上述控制器，具有远程控制机械臂的技术效果，通过上述后驱动轮、上述前转向轮以及上述摄像头的设置，解决了传统机械臂无法独立移动作业的技术问题，通过上述可旋转橡胶垫片的设置，解决了抓取物品不牢固、无法旋转的技术问题，通过上述环形轨道、上述铰接和上述转轴的设置，提高了上述机械臂的转动角度和整体的灵活性。
附图说明
[0018]图1为本技术一种易于稳定抓取的机械臂的立体简易图；
[0019]图2为本技术一种易于稳定抓取的机械臂的限位筒的细节图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]本申请提供了一种易于稳定抓取的机械臂，请参考图1
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2，包括：底座1和设置在底座上的机械臂，其特征在于，上述底座1上表面设有被第一驱动机构带动转动的转台3，上述转台3上端铰接第一机械杆7，上述第一机械杆7上端铰接第二机械杆15，上述第一机械杆7和上述第二机械杆15之间铰接第一液压驱动机构8，上述第二机械杆15顶部设置限位筒13，上述限位筒13内部设有两个以上液压伸缩固定柱11，用于伸缩抓取物品。
[0022]优选地，上述底座与所述转台之间设有水平轨道6以及直线驱动机构，上述直线驱动机构带动上述转台沿着上述水平轨道6滑动，用于调整机械臂与底座相对水平位置，优化了机械臂抓取范围小的技术问题，因此本设置具有提高抓取范围的技术效果。
[0023]优选地，上述底座1内部装有控制器，上述控制器设有无线通信模块，上述无线通信模块包括蓝牙模块、WIFI模块或ZigBee模块，上述控制器可采用STM32系列的芯片，用于给使用者提供远程控制的接口，上述控制器与上述液压伸缩固定柱11、上述液压驱动机构8、上述转台3相连接，用于控制机械臂抓取和转移，本设置解决了传统机械臂无法远程控制、一人控制多台设备的技术问题，具有提高自动化效率的技术效果。
[0024]优选地，上述底座侧面设有后驱动轮2、前转向轮16、摄像头4，上述后驱动轮2、上述前转向轮16、上述摄像头4均与控制器相连接，本设置解决了传统机械臂底座无法移动的技术问题，具有提高工作范围的技术效果。
[0025]优选地，上述液压伸缩固定柱11顶部设有可旋转橡胶垫片14，在抓取物品时可以旋转调整物品角度，同时上述可旋转橡胶垫片14可以增大接触面积和摩擦力，因此本设置解决了传统机械臂抓取不稳定，旋转角度小的技术问题，具有提高抓取稳定性和旋转角度
的技术效果。
[0026]优选地，上述液压伸缩固定柱11与上述限位筒13之间设有环形轨道12，用于实现上述液压伸缩固定柱11在上述限位筒13之间环形移动，优化了传统机械臂无法直接旋转零件角度的技术问题，因此实施例的设置具有提高零件旋转角度的技术效果。
[0027]优选地，上述限位筒13与上述第二机械杆15之间通过铰接和转轴10连接，用于调整上述限位筒的俯仰和旋转角度，优化了机械臂的旋转角度小的技术问题，因此本设置具有提高机械臂灵活性和转动角度的技术效果。
[0028]优选地，上述转台3和上述第一机械杆7通过球铰5连接，用于调整上述第一机械杆7的角度。解决了上述第一机械杆7无法调节角度的技术问题，因此本设置具有扩大抓取范围的技术效果。
[0029]本申请所提供的一种易于稳定抓取的机械臂，其使用方法为：通过对上述摄像头4拍摄画面的传输，来控制上述底盘3通过上述前转向轮16和上述后驱动轮2移动到物品前，抓取时，控制上述转台3在上述轨道6上移动到合适的位置，调整上述转台3和上述球铰5转到合适角度，控制上述液压驱动机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种易于稳定抓取的机械臂，包括底座和设置在底座上的机械臂，其特征在于，所述底座上表面设有被第一驱动机构带动转动的转台，所述转台上端铰接第一机械杆，所述第一机械杆上端铰接第二机械杆，所述第一机械杆和所述第二机械杆之间铰接第一液压驱动机构，所述第二机械杆顶部设置限位筒，所述限位筒内部设有两个以上液压伸缩固定柱。2.根据权利要求1所述的一种易于稳定抓取的机械臂，其特征在于，所述底座与所述转台之间设有水平轨道以及直线驱动机构，所述直线驱动机构带动所述转台沿着所述水平轨道滑动。3.根据权利要求1所述的一种易于稳定抓取的机械臂，其特征在于，所述底座内部装有控制器，所述控制器设有无线通信模块，所述无线通信模块包括蓝牙模块、WIFI模块或ZigBee模块，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾佳，林吉靓，刘青，朱悦云，朱峰，
申请(专利权)人：开封大学，
类型：新型
国别省市：