一种高稳定小型机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种高稳定小型机械臂，第一臂铰接在底板，第二臂通过第一铰接轴铰接在第一臂，安装板通过第二铰接轴铰接在第二臂；第一电机带动第一臂转动，第二电机带动一摆动杆转动，摆动杆与一第一连杆的第一端铰接，第一铰接轴与一传动块的第一铰接位铰接，传动块的第二铰接位与一第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端与底板铰接，传动块的第三铰接位与一第三连杆的第一端铰接，第三连杆的第二端与安装板铰接，第二臂的两块侧板之间连接有第三铰接轴，第一连杆的第二端与第三铰接轴铰接；传动块设置有用于避让第三铰接轴的避让口以避免传动块碰撞第三铰接轴。该种高稳定小型机械臂具有稳定性高的优点。的优点。的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种高稳定小型机械臂


[0001]本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种高稳定小型机械臂。

技术介绍

[0002]传统的大型机械臂技术较为成熟，但是对于新兴的小型机械臂，由于其规格较小，应用场合不同于大型机械臂，在结构上与大型机械臂是存在不少区别的，很多大型机械臂的结构或功能模块不能直接转用到小型机械臂上，因此，小型机械臂仍存在较大的结构改进空间。
[0003]如图1和图2所示为现有的小型机械臂的常见结构，该种小型机械臂一般包括铰接在底板1的第一臂2、铰接在第一臂2的末端的第二臂3和铰接在第二臂3末端的安装板4，安装板4用于安装执行部件如气嘴、抓手等。该种小型机械臂的特点是不管第一臂2和第二臂3转动到何种角度，安装板4始终能保持相对于水平面特定的角度，这样能够保证安装在安装板4上的执行部件能一直保持特定的角度，方便执行特定的动作。
[0004]而为了实现上述安装板4始终能保持相对于水平面特定的角度的功能，在该小型机械臂内设置有多条联动的连杆并在内部形成多组平行四边形结构。具体地，底板1上安装有两个电机，第一电机11带动第一臂2转动，第二电机12通过一摆动杆5与第一连杆6的第一端铰接，第一连杆6的第二端与第二臂3铰接，第一臂2与第二臂3通过第一铰接轴31铰接，第一铰接轴31与一三角传动块701的第一铰接位铰接，三角传动块701的第二铰接位与一第二连杆8的第一端铰接，第二连杆8的第二端与底板1铰接，三角传动块701的第三铰接位与一第三连杆9的第一端铰接，第三连杆9的第二端与安装板4的第一铰位铰接，安装板4的第二铰接位通过第二铰接轴41与第二臂3铰接。通过上述的结构，第一电机11和第二电机12转动时，第一臂2和第二臂3摆动，同时，基于上述的各连杆及三角传动块701的传动，安装板4相对于水平面的角度保持不变。
[0005]但上述结构存在以下问题：第一连杆6起到重要的传递力和支撑的作用，但第一连杆6仅与第二臂3的其中一块侧板铰接，这造成了第二臂3是单侧受力，结合材料自身的形变因素，第二臂3会出现由于两侧受力不平衡而导致的偏摆问题，稳定性不足，这对上述结构的小型机械臂的运动精度造成一定的负面影响。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供一种高稳定小型机械臂，旨在解决现有技术的小型机械臂稳定性不足的问题。
[0007]为了达到上述的目的，本技术提供了一种高稳定小型机械臂，包括底板、第一臂、第二臂、安装板、第一电机和第二电机，第一臂铰接在底板，第二臂通过第一铰接轴铰接在第一臂，所述安装板通过第二铰接轴铰接在第二臂；第一电机带动第一臂转动，第二电机带动一摆动杆转动，所述摆动杆与一第一连杆的第一端铰接，第一铰接轴与一传动块的第一铰接位铰接，所述传动块的第二铰接位与一第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端
与所述底板铰接，所述传动块的第三铰接位与一第三连杆的第一端铰接，第三连杆的第二端与所述安装板铰接，第二臂的两块侧板之间连接有第三铰接轴，第一连杆的第二端与第三铰接轴铰接；所述传动块设置有用于避让第三铰接轴的避让口以避免所述传动块碰撞第三铰接轴。
[0008]进一步地，所述传动块包括圆弧状结构，所述避让口位于所述圆弧状结构的径向内侧。
[0009]进一步地，所述传动块的避让口位于第三铰接轴的上方。
[0010]进一步地，所述传动块的第一铰接位、第二铰接位和第三铰接位分别位于一等边三角形的三个角处。
[0011]进一步地，还包括第一减速器和第二减速器；第一电机通过皮带与第一减速器传动连接，第一减速器的输出端与第一臂周向固定连接；第二电机通过皮带与第二减速器传动连接，第二减速器的输出端与所述摆动杆周向固定连接；以所述底板的中部为中心方向，第一电机的机身靠近所述中心方向且输出轴远离所述中心方向，第二电机的机身靠近所述中心方向且输出轴远离所述中心方向。
[0012]进一步地，还包括底座，所述底板水平转动地安装在所述底座的上方，在所述底座内设置有第三电机，第三电机带动所述底板水平转动。
[0013]进一步地，所述底座连接有接线座，第一电机和第二电机的电线依次穿过所述底板和所述底座后与所述接线座电连接，第三电机的电线穿过所述底座后与所述接线座电连接。
[0014]进一步地，所述底座为桶状，所述接线座位于所述底座的侧壁。
[0015]本技术所提供的一种高稳定小型机械臂，相比于现有技术，其在第二臂的两块侧板之间增设有第三铰接轴，第一连杆通过第三铰接轴向第二臂传递力，这样第二臂的两块侧板均受力，第二臂左右受力平衡，刚性更高，第二臂不易发生偏摆；而同时，当增加了第三铰接轴后，如仍采用传统的三角传动块的话，三角传动块会与第三铰接轴发生碰撞，为此，本技术把三件连接块替换为设置有避让口的传动块，避让口用于避让第三铰接轴，使该高稳定小型机械臂能够正常工作。
附图说明
[0016]图1是现有技术的小型机械臂的立体结构示意图一；
[0017]图2是现有技术的小型机械臂的立体结构示意图二；
[0018]图3是本技术的高稳定小型机械臂的侧视图；
[0019]图4是本技术的高稳定小型机械臂的立体结构示意图一；
[0020]图5是本技术的高稳定小型机械臂的立体结构示意图二；
[0021]图6是部分部件的连接关系侧视图。
[0022]附图标记说明：
[0023]1‑
底板、11
‑
第一电机、12
‑
第二电机、13
‑
第一减速器、14
‑
第二减速器、15
‑
底座、16
‑
接线座；
[0024]2‑
第一臂；
[0025]3‑
第二臂、31
‑
第一铰接轴、32
‑
第三铰接轴；
[0026]4‑
安装板、41
‑
第二铰接轴；
[0027]5‑
摆动杆；
[0028]6‑
第一连杆；
[0029]7‑
传动块、74
‑
避让口、701
‑
三角传动块；
[0030]8‑
第二连杆；
[0031]9‑
第三连杆。
具体实施方式
[0032]以下结合具体实施例对本技术作详细说明。
[0033]在本技术中，除另有明确规定和限定，当出现术语如“设置在”、“相连”、“连接”时，这些术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接、可拆卸连接或一体连接；可以是直接相连或通过一个或多个中间媒介相连。对于本领域技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本技术中的具体含义。对于本技术中所出现的方向词，是为了能更好地对特征的特点及特征间的关系进行说明，应当理解的是，当本技术的摆放方向发生改变时，特征的特点及特征间的关系的方向也对应发生改变，因此本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高稳定小型机械臂，包括底板(1)、第一臂(2)、第二臂(3)、安装板(4)、第一电机(11)和第二电机(12)，第一臂(2)铰接在底板(1)，第二臂(3)通过第一铰接轴(31)铰接在第一臂(2)，所述安装板(4)通过第二铰接轴(41)铰接在第二臂(3)；第一电机(11)带动第一臂(2)转动，第二电机(12)带动一摆动杆(5)转动，所述摆动杆(5)与一第一连杆(6)的第一端铰接，第一铰接轴(31)与一传动块(7)的第一铰接位铰接，所述传动块(7)的第二铰接位与一第二连杆(8)的第一端铰接，第二连杆(8)的第二端与所述底板(1)铰接，所述传动块(7)的第三铰接位与一第三连杆(9)的第一端铰接，第三连杆(9)的第二端与所述安装板(4)铰接，其特征在于：第二臂(3)的两块侧板之间连接有第三铰接轴(32)，第一连杆(6)的第二端与第三铰接轴(32)铰接；所述传动块(7)设置有用于避让第三铰接轴(32)的避让口(74)以避免所述传动块(7)碰撞第三铰接轴(32)。2.根据权利要求1所述的高稳定小型机械臂，其特征在于：所述传动块(7)包括圆弧状结构，所述避让口(74)位于所述圆弧状结构的径向内侧。3.根据权利要求2所述的高稳定小型机械臂，其特征在于：所述传动块(7)的避让口(74)位于第三铰接轴(32)的上方。4.根据权利要求1所述的高稳定小型机械臂，其特征在于：所述传动块...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭鼎，刘一流，
申请(专利权)人：佛山市指擎科技有限公司，
类型：新型
国别省市：