火箭发射台辅助起竖控制方法、系统、介质及电子设备技术方案

本发明专利技术提出一种火箭发射台辅助起竖控制方法，火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，所述起竖臂上设置有倾角检测装置，所述控制方法包括如下步骤：控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；检测起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入下一步；控制起竖臂与辅助起竖装置断开并收回辅助起竖装置；控制起竖油缸对起竖臂进行起竖直到发射阈值；同时提供能实现该方法的控制系统、并搭载该控制系统的存储介质及电子设备，本发明专利技术避免了资源的浪费，同时降低了因操作失误造成设备损坏或安全事故的可能性，对操作人员要求降低，提高了工作效率，降低了时间成本和劳力成本。成本和劳力成本。成本和劳力成本。

【技术实现步骤摘要】
火箭发射台辅助起竖控制方法、系统、介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及火箭发射领域，具体是一种火箭发射台辅助起竖控制方法，以及能实现该方法的控制系统、并搭载该控制系统的存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]火箭发射台用于支撑和固定运载器，进行垂直度调整、方位瞄准、安装消防管路、点火线路和点火发射等。传统仅依靠起竖油缸对火箭进行起竖的方式，由于起竖油缸初始起竖力臂尺寸有限，火箭初始起竖过程中对起竖油缸的作用力要求较高，造成起竖油缸缸径较大，购置油缸的成本高；同时，对起竖油缸下铰点(车架对应位置)和起竖油缸上铰点(起竖臂对应位置)的结构刚度要求较高，需要对应位置进行结构加强，造成起竖臂和车架外形尺寸增大，质量增大，加强结构的成本高，而且由于火箭发射车的起竖油缸缸径较大，车架和起竖臂的外形尺寸也较大，造成了火箭发射车整车外形尺寸增大，运输成本高。
[0003]公开号为CN113959259A的专利文件中公开了一种辅助起竖装置，所述辅助起竖装置包括驱动机构和伸缩单元，所述驱动机构的一端铰接在车架上，所述驱动机构的输出端和所述伸缩单元铰接，所述伸缩单元的一端铰接在车架上，所述伸缩单元的另一端铰接在起竖臂上，所述伸缩单元的伸缩端和起竖臂之间为可拆卸的活动连接。该装置设置在火箭起竖架前端位置，作用力臂较大，与设置在火箭起竖架后端的起竖油缸配合使用；有效解决了火箭初始起竖过程中对起竖油缸作用力要求较大的问题，降低了起竖油缸上下铰点处对结构刚度的要求，同时降低了车架和起竖臂的外形尺寸和质量，降低了结构成本，降低了火箭发射车外形尺寸和质量，降低了运输成本。
[0004]但是上述方案在使用过程中，需要分别控制各油缸的启动与停止，由于缺乏必要的协同控制方式，很难达到精确的配合控制效果，导致辅助起竖装置与起竖油缸的协同作用没有发挥最大效果，造成资源的浪费，而且容易因操作失误造成设备损坏或安全事故，对操作人员的能力要求较高。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中辅助起竖装置与起竖油缸缺乏必要的协同控制方式的问题，本专利技术提出一种火箭发射台辅助起竖控制方法，同时提供能实现该方法的控制系统、并搭载该控制系统的存储介质及电子设备，可以使辅助起竖装置与起竖油缸的协同作用没有发挥最大效果，避免资源浪费。
[0006]本专利技术的第一方面，提供一种火箭发射台辅助起竖控制方法，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，所述起竖臂上设置有倾角检测装置，所述控制方法包括如下步骤：
[0007]S1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；
[0008]S2、检测起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入S3；
[0009]S3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并收回辅助起竖装置；
[0010]S4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖直到发射阈值。
[0011]根据本专利技术的优选实施例，所述步骤S2中，若否，重复步骤S1
‑
S2.
[0012]根据本专利技术的优选实施例，所述步骤S1中，所述起竖油缸处于从动状态。
[0013]根据本专利技术的优选实施例，所述步骤S4中，发射阈值通过检测起竖臂的倾斜角度判断。
[0014]根据本专利技术的优选实施例，所述控制方法还包括收回步骤，具体如下：
[0015]S5、发射完成后，控制起竖油缸收回；
[0016]S6、控制起竖油缸和起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接。
[0017]本专利技术的另一方面，提供一种火箭发射台辅助起竖控制系统，包括控制器和倾角检测装置，所述控制器用于控制火箭发射台，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，所述倾角检测装置设置在起竖臂上并与控制器通信连接，所述控制器至少完成如下功能：
[0018]控制辅助起竖装置和起竖油缸的控制阀完成辅助起竖装置和起竖油缸的起竖和收回动作；
[0019]接受倾角检测装置的数据并与控制器内储存数据进行比对判断起竖臂倾角状态；
[0020]设置有程序，并按程序完成起竖臂起竖和收回动作。
[0021]根据本专利技术另一方面的优选实施例，所述程序包括起竖程序，具体按如下步骤执行：
[0022]P1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；
[0023]P2、监测起竖臂的倾斜角度并判断起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，执行P3，若否，执行P1；
[0024]P3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并控制辅助起竖装置回落；
[0025]P4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖并同时监测起竖臂起竖角度，
[0026]P5、监测起竖臂起竖角度达到发射阈值，起竖程序结束。
[0027]根据本专利技术另一方面的优选实施例，所述程序还包括收回程序，具体按如下步骤执行：
[0028]P6、控制起竖油缸收回；
[0029]P7、监测起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接，收回程序结束。
[0030]本专利技术的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本专利技术的第一方面所述的方法的步骤。
[0031]本专利技术的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本专利技术的第一方面所述方法的步骤。
[0032]本专利技术通过既定步骤和程序实现辅助起竖装置和起竖油缸的精确配合，使辅助起竖装置与起竖油缸的协同作用发挥最大效果，避免资源的浪费，避免因操作失误造成设备损坏或安全事故，对操作人员的能力要求大大降低，提高了工作效率，降低了时间成本和劳力成本。
附图说明
[0033]图1为本专利技术实施例中辅助起竖装置的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法的起竖流程示意图；
[0035]图3为本专利技术实施例中电子设备的结构示意图；
[0036]图4为本专利技术实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中发射台初始状态示意图；
[0037]图5为本专利技术实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中发射台与辅助起竖装置断开前的状态示意图；
[0038]图6为本专利技术实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中发射台与辅助起竖装置断开时的状态示意图；
[0039]图7为本专利技术实施例中一种火箭发射台辅助起竖控制方法中完成起竖状态示意图；
[0040]附图标记如下：
[0041]101、油气弹簧下铰座；102、油气弹簧；103、辅助油缸下铰座；104、辅助油缸；105、油气弹簧上铰座；106、辅助油缸上铰座；107、轴承；108、U形座；109、发射台支撑座；5、起竖油缸；6、发射平台；7、辅助起竖装置；8、起竖臂。
具体实施方式
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种火箭发射台辅助起竖控制方法，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，其特征在于，所述起竖臂上设置有倾角检测装置，所述控制方法包括如下步骤：S1、控制辅助起竖装置和起竖油缸对起竖臂进行起竖；S2、检测起竖臂的倾斜角度是否达到辅助起竖阈值，若是，进入S3；S3、控制起竖臂与辅助起竖装置断开并收回辅助起竖装置；S4、控制起竖油缸对起竖臂进行起竖直到发射阈值。2.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，若否，重复步骤S1
‑
S2。3.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述起竖油缸处于从动状态。4.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，发射阈值通过检测起竖臂的倾斜角度判断。5.根据权利要求1所述的一种火箭发射台辅助起竖控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括收回步骤，具体如下：S5、发射完成后，控制起竖油缸收回；S6、控制起竖油缸和起竖臂回到起竖初始状态后，控制起竖臂与辅助起竖装置连接。6.一种火箭发射台辅助起竖控制系统，包括控制器和倾角检测装置，所述控制器用于控制火箭发射台，所述火箭发射台包括起竖臂，所述起竖臂尾部设置有起竖油缸，所述起竖臂另一端设置有可拆卸的辅助起竖装置，其特征在于，所述倾角检测装置设置在起竖臂上并与控制器通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝庆升，缪起，周泽军，
申请(专利权)人：重庆零壹空间科技集团有限公司北京零壹空间电子有限公司西安零壹空间科技有限公司北京零壹空间技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：