六点支腿快速调平平台及其控制方法、介质和电子设备技术

本发明专利技术提供六点支腿快速调平平台包括平台主体，平台主体底部设置三组调平支腿，调平支腿横向成组，分别设置在平台主体的两端及中部，依次为第一组调平支腿、第二组调平支腿和第三组调平支腿；调平支腿上分别由精细流量阀控制并设置有压力传感器和行程检测装置，第一组调平支腿和第二组调平支腿之间的平台主体上设置有第一倾角传感器，第二组调平支腿和第三组调平支腿之间的平台主体上设置有第二倾角传感器，并同时提供其控制方法、介质和电子设备，提高大跨距重载平台的调平精度，满足平台严苛的使用要求。台严苛的使用要求。台严苛的使用要求。

【技术实现步骤摘要】
六点支腿快速调平平台及其控制方法、介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及快速调平领域，具体是六点支腿快速调平平台及其控制方法、介质和电子设备。

技术介绍

[0002]调平系统广泛应用于车载雷达以及其他车载高精度设备等平台的调平。机动式车载装备到达预定位置后，快速展开，并应用位置误差控制调平法或角度误差控制调平法进行调平，使其具有精准、稳定的水平基准。
[0003]传统调平系统多采用四点支撑调平系统，会引起平台形变挠度较大，故对大载荷、大跨度和调平精度要求高的车载装备平台，不存在理论意义上的刚性平台，四点调平方法已不再适用，必须采用多点支撑才能保证平台的支撑刚度、稳定性，使平台的形变挠度尽可能减小。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中四点调平支撑系统刚度不够的缺陷，本专利技术提供六点支腿快速调平平台及其控制方法、介质和电子设备，提高大跨距重载平台的调平精度，满足平台严苛的使用要求。
[0005]本专利技术的第一方面，提供一种六点支腿快速调平平台，包括平台主体，所述平台主体底部设置三组调平支腿，所述调平支腿横向成组，分别设置在平台主体的两端及中部，依次为第一组调平支腿、第二组调平支腿和第三组调平支腿；所述调平支腿上分别由精细流量阀控制并设置有压力传感器和行程检测装置，所述第一组调平支腿和第二组调平支腿之间的平台主体上设置有第一倾角传感器，所述第二组调平支腿和第三组调平支腿之间的平台主体上设置有第二倾角传感器。
[0006]本专利技术的另一方面，提供一种六点支腿快速调平设备的控制方法，所述控制方法包括，先进行一键调平，控制流量阀调节所述调平支腿，使所述调平支腿行程等于预设行程；然后进行精细调平，所述精细调平包括：
[0007]收集第一倾角传感器数据，包括第一区域的横向水平度X1和纵向水平度Y1，判断第一区域是否处于水平状态，所述第一区域位于第一组调平支腿和第二组调平支腿之间；
[0008]若是，进入第二区域调整；
[0009]收集第二倾角传感器数据，包括第二区域的横向水平度X2和纵向水平度Y2，判断第二区域是否处于水平状态，所述第二区域位于第二组调平支腿和第三组调平支腿之间；
[0010]若是，复验第一区域，若第一区域处于水平状态，复验第一倾角传感器及第二倾角传感器数据，若X1＜θ且Y1＜θ同时X2＜θ且Y2＜θ，调平结束；
[0011]其中，若X1＜θ且Y1＜θ，所述第一区域处于水平状态；若X2＜θ且Y2＜θ，所述第二区域处于水平状态；θ为水平度预设值。
[0012]在其中一个实施例中，所述控制方法还包括，若第一区域不是水平状态，控制流量
阀调整第一组调平支腿和第二组调平支腿，先调整纵向水平度再调整横向水平度，使X1＜θ且Y1＜θ后进入第二区域调整。
[0013]在其中一个实施例中，所述控制方法还包括，若第二区域不是水平状态，控制流量阀同时调整三组调平支腿，使最低调平支腿依次追平次低调平支腿，使平台主体最低侧水平度小于θ的同时使第二区域处于水平状态。
[0014]在其中一个实施例中，所述控制方法还包括，复验第一区域时，若第一区域不是水平状态，控制流量阀同时调整三组调平支腿，使最低调平支腿依次追平次低调平支腿，使平台主体最低侧水平度小于θ的同时使第一区域处于水平状态。
[0015]在其中一个实施例中，所述控制方法还包括，调平过程，任一调平支腿压力超过许可压力时，调平结束。
[0016]在其中一个实施例中，所述控制方法还包括，一键调平时，若任一倾角传感器数据大于0.5，调平结束。
[0017]在其中一个实施例中，所述控制方法还包括，复验第一倾角传感器及第二倾角传感器数据，若任一项数据大于θ，重复精细调平。
[0018]根据本专利技术的另一方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0019]根据本专利技术的另一方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0020]本专利技术提出一种六点支腿快速调平平台及其控制方法、介质和电子设备，通过一键调平和分区域的精细调平，并反复校验之后达到最终的平台调平，避免了四点支腿快速调平机构刚度不够的问题，提高大跨距重载平台的调平精度，满足平台严苛的使用要求。
附图说明
[0021]图1为本专利技术实施例中六点支腿快速调平设备结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例中六点支腿快速调平设备控制方法的流程示意图。
[0023]图3为本专利技术实施例中电子设备内部结构示意图。
[0024]附图标记如下：
[0025]1、平台主体；2、第一组调平支腿；3、第二组调平支腿；4、第三组调平支腿；5、第一倾角传感器；6、第二倾角传感器；7、第一区域；8、第二区域。
具体实施方式
[0026]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0027]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明。
[0028]如图1所示，本专利技术提供一种六点支腿快速调平平台，包括平台主体1，平台主体1底部设置三组调平支腿，调平支腿一般选用液压油缸，液压油缸的缸体固定连接在平台主体1上，杆体竖直向下伸出作为支撑部；调平支腿横向成组，分别设置在平台主体1的两端及
中部，依次为第一组调平支腿2、第二组调平支腿3和第三组调平支腿4；调平支腿的缸体上设置精细流量阀控制杆体的伸缩，并设置有压力传感器和行程检测装置，平台主体1上设置有位于第一组调平支腿2和第二组调平支腿3之间的第一倾角传感器5，平台主体1上还设置有位于第二组调平支腿3和第三组调平支腿4之间的第二倾角传感器6，一般情况下，定义平台主体1沿着三组调平支腿排列的方向为纵向(Y向)，另一方向为横向(X向)。
[0029]该平台的具体调平方法可以通过参考该平台上的水平倾角传感器快速实现，此时调平支腿快速伸出触地，车架上的水平倾角传感器设置较大阈值，按精调的调平逻辑与原理进行分区域调平，在达到设定阈值后，完成粗调平，最大阈值一般为0.1。
[0030]进行完粗调平后，系统工作状态进行精细调平。
[0031]六点精调平原理是基于四点调平原理进行的分步调平+跨区域横向调平。
[0032]具体调平逻辑及原理如下，开始调平时，第一组调平支腿2、第二组调平支腿3和第三组调平支腿4快速伸出触地。触地后在达到预先设定好的触地压力后，所有调平支腿停止动作。随后开始精调，第一组调平支腿2、第二组调平支腿3对应的精细流量阀开启，根据车架固定位置上装有的倾角传感器反馈信息，计算出第一组调平支腿2、第二组调平支腿3调平支腿需要伸出的长度，然后调平支腿伸出，第一倾角传感器5达到预先设定精度值θ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.六点支腿快速调平平台，包括平台主体，其特征在于，所述平台主体底部设置三组调平支腿，所述调平支腿横向成组，分别设置在平台主体的两端及中部，依次为第一组调平支腿、第二组调平支腿和第三组调平支腿；所述调平支腿上设置有精细流量阀，并设置有压力传感器和行程检测装置，所述平台主体上设置有位于第一组调平支腿和第二组调平支腿之间的第一倾角传感器，所述平台主体上还设置有位于第二组调平支腿和第三组调平支腿之间的第二倾角传感器。2.根据权利要求1所述的六点支腿快速调平设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括，先进行一键调平，调节所述调平支腿，使所述调平支腿行程等于预设行程；然后进行精细调平，所述精细调平包括：收集第一倾角传感器数据，包括第一区域的横向水平度X1和纵向水平度Y1，判断第一区域是否处于水平状态，所述第一区域位于第一组调平支腿和第二组调平支腿之间；若是，进入第二区域调整；收集第二倾角传感器数据，包括第二区域的横向水平度X2和纵向水平度Y2，判断第二区域是否处于水平状态，所述第二区域位于第二组调平支腿和第三组调平支腿之间；若是，复验第一区域，若第一区域处于水平状态，复验第一倾角传感器及第二倾角传感器数据，若X1＜θ且Y1＜θ同时X2＜θ且Y2＜θ，调平结束；其中，若X1＜θ且Y1＜θ，所述第一区域处于水平状态；若X2＜θ且Y2＜θ，所述第二区域处于水平状态；θ为水平度预设值。3.根据权利要求2所述的六点支腿快速调平设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括，若第一区域不是水平状态，控制流量阀调整第一组调平支腿和第二组调平支腿，先调整纵向水平度再调整横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建福，周泽军，缪起，杜浩东，吴梦翔，吴松松，舒畅，马超，
申请(专利权)人：重庆零壹空间科技集团有限公司北京零壹空间电子有限公司西安零壹空间科技有限公司北京零壹空间技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：