一种跟车控制方法及相关设备技术

本发明专利技术公开了一种跟车控制方法及相关设备。该方法包括：获取目标区域内的路侧环境信息；获取待跟随车辆的行驶信息，行驶信息包括风速信息和车速信息；将车辆行驶信息和路侧环境信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置；基于车道线信息确定仿真跟车位置与待跟随车辆的相对位置关系；基于相对位置关系控制目标车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，同时考虑了车速信息、路侧环境信息和风速信息对于尾涡的影响，得出的仿真跟车位置更贴近尾涡负压较强的位置，更能节省目标车辆的能源消耗。更能节省目标车辆的能源消耗。更能节省目标车辆的能源消耗。

【技术实现步骤摘要】
一种跟车控制方法及相关设备


[0001]本说明书涉及车辆控制领域，更具体地说，本专利技术涉及一种跟车控制方法及相关设备。

技术介绍

[0002]气动阻力一般用风阻系数表征，对于燃油车型，风阻系数下降10％，油耗约降低3％，对于电动车型，风阻系数降低0.02，续驶里程约增加10km。车辆编队会显著降低了每辆车所经历的阻力，原因是尾涡区域内总压较小，因此当车辆在前车尾涡区域范围内行驶时，将获得较小的压差阻力。这种阻力的减少意味着更少的燃料消耗、更高的燃料效率和更少的污染。在当前的一些跟车方案中，通常根据前方车辆的车速推算出尾涡区域，并控制跟随的车辆进入尾涡区域进行跟随以节省燃料，但是当前的跟车方法并不能基于风速、不同的车型对尾涡区域做出准确的判断，节能的效果大打折扣。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]为了提供一种更为节能、方便的跟车方法，第一方面，本专利技术提出一种跟车控制方法，上述方法包括：
[0005]获取目标区域内的路侧环境信息；
[0006]获取待跟随车辆的行驶信息，上述行驶信息包括风速信息和车速信息；
[0007]将上述车辆行驶信息和上述路侧环境信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；
[0008]基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；
[0009]基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。
[0010]可选的，上述行驶信息还包括外形信息。
[0011]可选的，上述方法还包括：
[0012]基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；
[0013]基于车速数据库、风速数据库、路侧环境数据库和上述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；
[0014]通过跟车试验尾涡测量数据和上述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取上述尾涡仿真模型。
[0015]可选的，上述方法还包括：
[0016]获取上述目标车辆在上述待跟随车辆对应的尾涡区不同位置获取的车头压力数据和车尾压力数据；
[0017]基于上述车头压力数据和车尾压力数据获取上述跟车试验尾涡测量数据。
[0018]可选的，上述获取目标区域内的路侧环境信息，包括：
[0019]获取上述目标区域的激光雷达点云和图像信息；
[0020]基于上述激光雷达点云进行拼接并获取上述车道线信息；
[0021]基于上述图像进行AI识别并结合上述激光雷达点云信息获取上述路侧环境信息。
[0022]可选的，上述基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：
[0023]在上述仿真跟车位置在上述待跟随车辆的当前行驶车道且仿真跟车位置与上述待跟随车辆的距离大于法定距离的情况下，获取上述待跟随车辆后方的当前行驶车道道路信息，其中，上述法定距离为当前路况和当前车速下允许的最短跟车距离；
[0024]在上述待跟随车辆后方的第一跟车距离内没有其他车辆行驶的情况下，控制上述目标车辆行驶至上述仿真跟车位置以进行跟车行驶，其中，上述第一跟车距离是基于上述仿真跟车位置和上述目标车辆的外形尺寸确定的。
[0025]可选的，上述基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶，包括：
[0026]在上述仿真跟车位置在上述待跟随车辆的相邻车道的情况下，获取上述待跟随车辆后方的相邻车道道路信息；
[0027]在上述待跟随车辆后方的相邻道路的第二跟车距离内没有其他车辆行驶的情况下，控制上述目标车辆行驶至上述仿真跟车位置以进行跟车行驶，其中，上述第二跟车距离是基于上述仿真跟车位置、上述目标车辆的外形尺寸和车道宽度确定的。
[0028]第二方面，本专利技术还提出一种跟车控制装置，包括：
[0029]第一获取单元，用于获取目标区域内的路侧环境信息；
[0030]第二获取单元，用于获取待跟随车辆的行驶信息，上述行驶信息包括风速信息和车速信息；
[0031]第三获取单元，用于将上述车辆行驶信息和上述路侧环境信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置，其中，上述尾涡仿真模型是基于流体力学仿真法和神经网络法经过迭代训练获取的；
[0032]确定单元，用于基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；
[0033]控制单元，用于基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。
[0034]第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的跟车控制方法的步骤。
[0035]第四方面，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的跟车控制方法。
[0036]综上，本申请实施例的跟车控制方法包括：获取目标区域内的路侧环境信息；获取待跟随车辆的行驶信息，上述行驶信息包括风速信息和车速信息；将上述车辆行驶信息和上述路侧环境信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置；基于车道线信息确定上述仿真跟车位置与上述待跟随车辆的相对位置关系；基于上述相对位置关系控制上述目标车辆进行跟车行驶。本申请实施例提出的跟车控制方法，本方法同时考虑了车速信息、风速信息和路侧环境信息对于尾涡的影响，得出的仿真跟车位置更贴近尾涡负压
最大的位置，更能节省目标车辆的能源消耗。
[0037]本专利技术的跟车控制方法，本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0038]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0039]图1为本申请实施例提供的一种跟车控制方法流程示意图；
[0040]图2为本申请实施例提供的一种跟车行驶相关参数测量原理示意图；
[0041]图3为本申请实施例提供的一种测风系统结构示意图；
[0042]图4为本申请实施例提供的一种跟车试验传感器布置方式示意图；
[0043]图5为本申请实施例提供的另一种跟车试验传感器布置方式示意图；
[0044]图6为本申请实施例提供的一种车辆编队行驶示意图；
[0045]图7为本申请实施例提供的另一种车辆编队行驶示意图；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟车控制方法，其特征在于，包括：获取目标区域内的路侧环境信息；获取待跟随车辆的行驶信息，其中，所述行驶信息包括风速信息和车速信息；将所述车辆行驶信息和所述路侧环境信息作为尾涡仿真模型的输入以获取目标车辆的仿真跟车位置；基于车道线信息确定所述仿真跟车位置与所述待跟随车辆的相对位置关系；基于所述相对位置关系控制所述目标车辆进行跟车行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶信息还包括外形信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：基于流体力学仿真法和车辆外形数据库构建多种三维流场仿真模型；基于车速数据库、风速数据库、路侧环境数据库和所述三维流场仿真模型进行仿真获取预设仿真跟车位置；通过跟车试验尾涡测量数据和所述预设仿真跟车位置基于神经网络法进行迭代训练以获取所述尾涡仿真模型。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述目标车辆在所述待跟随车辆对应的尾涡区不同位置获取的车头压力数据和车尾压力数据；基于所述车头压力数据和车尾压力数据获取所述跟车试验尾涡测量数据。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域内的路侧环境信息，包括：获取所述目标区域的激光雷达点云和图像信息；基于所述激光雷达点云进行拼接并获取所述车道线信息；基于所述图像进行AI识别并结合所述激光雷达点云信息获取所述路侧环境信息。6.如权利要求1所述的方法，所述基于所述相对位置关系控制所述目标车辆进行跟车行驶，包括：在所述仿真跟车位置在所述待跟随车辆的当前行驶车道且仿真跟车位置与所述待跟随车辆的距离大于法定距离的情况下，获取所述待跟随车辆后方的当前行驶车道道路信息，其中，所述法定距离为当前路况...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎帅，汪轲，李雅钊，马德慧，李洋，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：