一种线驱手功能康复机器人制造技术

本申请公开了一种线驱手功能康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该线驱手功能康复机器人包括驱动组件、与所述驱动组件连接的更换对接组件，以及与所述更换对接组件连接的训练手套；所述驱动组件包括基座、在所述基座上设置的多个驱动电机，以及分别与所述驱动电机对应连接的转盘，所述转盘上设置有驱动线绳，所述基座上还滑动连接有连接块，所述驱动组件通过连接块与所述更换对接组件连接，所述转盘与所述连接块之间通过所述驱动线绳连接，且所述驱动线绳所在直线与所述转盘的外圈相切。能够减少摩擦损耗，提高驱动效率，从而提升患指屈伸训练的有效性。屈伸训练的有效性。屈伸训练的有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种线驱手功能康复机器人


[0001]本申请涉及医疗康复器械
，具体而言，涉及一种线驱手功能康复机器人。

技术介绍

[0002]现每年由于脑卒中、外伤或先天性残障造成的手部功能障碍患者越来越多，随着技术的发展，康复治疗手段已经从人工辅助训练向机器辅助康复过渡，这极大降低了康复成本且康复效率更高。
[0003]其中，基于线绳驱动原理设计的手功能康复机器人，通常采用线绳模拟人体肌腱，将线绳预设在柔性训练手套的内部夹层缝制通道中，电机旋转运动牵引线绳运动，实现患指在训练手套中发生屈伸运动。为了使线绳驱动路线相对集中，便于可穿戴使用，通常将电机驱动模块中输出的两根驱动线绳往中心或一侧位置汇聚，使驱动线绳在同一垂直平面输出。由于线路往中心或一侧汇聚，在线绳运动过程中，在汇聚部位会产生很大的法向压力，从而引起较大的摩擦阻力，使得训练手套末端驱动力大大减小，导致康复过程中患指被动训练的关节活动角度减小，影响康复训练效果。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种线驱手功能康复机器人，能够减少摩擦损耗，提高驱动效率，从而提升患指屈伸训练的有效性。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种线驱手功能康复机器人，包括驱动组件、与所述驱动组件连接的更换对接组件，以及与所述更换对接组件连接的训练手套；所述驱动组件包括基座、在所述基座上设置的多个驱动电机，以及分别与所述驱动电机对应连接的转盘，所述转盘上设置有驱动线绳，所述基座上还滑动连接有连接块，所述驱动组件通过连接块与所述更换对接组件连接，所述转盘与所述连接块之间通过所述驱动线绳连接，且所述驱动线绳所在直线与所述转盘的外圈相切。
[0007]可选地，所述驱动组件还包括设置在所述基座上的安装座，所述驱动电机通过所述安装座与所述基座连接，所述驱动电机的输出轴上设置有法兰盘，以使所述转盘通过所述法兰盘与所述驱动电机连接。
[0008]可选地，所述转盘外圈沿厚度方向设置有第一沟槽和第二沟槽，每个所述转盘上设置有两个驱动线绳，两个所述驱动线绳分别从所述第一沟槽和所述第二沟槽引出，所述连接块分别位于所述基座的相对两侧，以使两所述驱动线绳分别与两所述连接块连接，且两所述驱动线绳所在直线相互平行。
[0009]可选地，多个所述驱动电机沿所述基座的长度方向依次间隔排布，每个所述驱动电机上连接的所述转盘沿所述基座的宽度方向依次间隔排布，且所述转盘的转动中心在所述基座的长度方向上共面。
[0010]可选地，所述基座设置所述连接块的相对两侧分别设置有限位凸台，以及与所述
限位凸台对应的卡接槽；所述更换对接组件包括基体，以及与所述基体滑动连接的卡接块，所述基体上设置有与所述限位凸台对应的卡接台，以及与所述卡接槽对应的卡扣组件，在所述更换对接组件与所述基座连接时，所述连接块与所述卡接块之间卡合连接，且所述卡接槽与卡扣组件卡合连接。
[0011]可选地，所述连接块上设置有限位槽，所述卡接块上设置有与所述限位槽对应的限位凸起，所述限位槽与所述限位凸起之间卡合连接。
[0012]可选地，所述卡扣组件包括设置在所述基体上的连接轴，以及与所述连接轴转动连接的卡扣，所述基体上还滑动连接有按钮销，所述按钮销与所述连接轴平行设置；所述卡接槽内设置有卡凸，所述按钮销用于解除所述卡扣与所述卡凸的卡合状态。
[0013]可选地，所述按钮销上设置有导向斜面，所述导向斜面与所述卡扣伸入所述基体的一端抵持，所述按钮销与所述基体之间设置有第一复位弹簧，所述卡扣与所述基体之间设置有第二复位弹簧。
[0014]可选地，所述训练手套包括分别位于手背侧的多个第一牵引线和位于手心侧的第二牵引线，所述第一牵引线与所述基座其中一侧的所述卡接块一一对应设置，所述第二牵引线与所述基座另一侧的所述卡接块一一对应设置。
[0015]可选地，所述基座上设置有定位凹槽，所述基体上设置有与所述定位凹槽对应的定位凸起，以使所述基体与所述基座连接时，所述定位凸起卡接于所述定位凹槽内。
[0016]本申请实施例的有益效果包括：
[0017]本申请实施例提供的线驱手功能康复机器人，通过驱动组件带动更换对接组件动作，在更换对接组件动作时，带动训练手套动作，以对穿戴训练手套的患指进行康复训练。在驱动组件带动更换对接组件动作的过程中，驱动电机带动转盘转动，转盘转动时，转盘上设置的驱动线绳部分卷绕至转盘的外圈，这样一来，就可以拉动连接块相对基座滑动，此时，与连接块连接的更换对接组件在连接块的带动下动作。在转盘通过驱动线绳带动连接块动作过程中，驱动线绳所在直线与转盘的外圈相切，采用上述形式，无需将转盘与连接块之间的线绳在转换方向来实现连接，有利于消除法向压力(垂直于驱动线绳拉动连接块的方向)，减小传动时的摩擦力，从而提高驱动效率，以提升患指屈伸训练的有效性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1为本申请实施例提供的线驱手功能康复机器人的结构示意图；
[0020]图2为本申请实施例提供的驱动组件的结构示意图之一；
[0021]图3为图2中B处的局部放大图；
[0022]图4为图2中A
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A剖视图；
[0023]图5为本申请实施例提供的电机与安装座的结构示意图；
[0024]图6为本申请实施例提供的安祖行做与转盘配合的结构示意图；
[0025]图7为本申请实施例提供的驱动组件的结构示意图之二；
[0026]图8为本申请实施例提供的可更换对接组件与训练手套配合的结构示意图；
[0027]图9为本申请实施例提供的卡扣组件与卡接槽配合的结构示意图之一；
[0028]图10为本申请实施例提供的卡扣组件与卡接槽配合的结构示意图之二；
[0029]图11为本申请实施例提供的按钮销与卡扣配合的结构示意图。
[0030]图标：100
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线驱手功能康复机器人；110
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驱动组件；112
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基座；1122
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限位凸台；1124
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卡接槽；1126
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卡凸；1128
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定位凹槽；113
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安装座；114
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驱动电机；115
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法兰盘；116
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转盘；1162
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第一沟槽；1164
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第二沟槽；118
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驱动线绳；119
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连接块；1192
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限位槽；120
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更换对接组件；122...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线驱手功能康复机器人，其特征在于，包括驱动组件、与所述驱动组件连接的更换对接组件，以及与所述更换对接组件连接的训练手套；所述驱动组件包括基座、在所述基座上设置的多个驱动电机，以及分别与所述驱动电机对应连接的转盘，所述转盘上设置有驱动线绳，所述基座上还滑动连接有连接块，所述驱动组件通过连接块与所述更换对接组件连接，所述转盘与所述连接块之间通过所述驱动线绳连接，且所述驱动线绳所在直线与所述转盘的外圈相切。2.根据权利要求1所述的线驱手功能康复机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括设置在所述基座上的安装座，所述驱动电机通过所述安装座与所述基座连接，所述驱动电机的输出轴上设置有法兰盘，以使所述转盘通过所述法兰盘与所述驱动电机连接。3.根据权利要求2所述的线驱手功能康复机器人，其特征在于，所述转盘外圈沿厚度方向设置有第一沟槽和第二沟槽，每个所述转盘上设置有两个驱动线绳，两个所述驱动线绳分别从所述第一沟槽和所述第二沟槽引出，所述连接块分别位于所述基座的相对两侧，以使两所述驱动线绳分别与两所述连接块连接，且两所述驱动线绳所在直线相互平行。4.根据权利要求3所述的线驱手功能康复机器人，其特征在于，多个所述驱动电机沿所述基座的长度方向依次间隔排布，每个所述驱动电机上连接的所述转盘沿所述基座的宽度方向依次间隔排布，且所述转盘的转动中心在所述基座的长度方向上共面。5.根据权利要求3或4所述的线驱手功能康复机器人，其特征在于，所述基座设置连接块的相对两侧分别设置有限位凸台，以及与所述限位凸台对应的卡接槽；所述更换对接组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永波，
申请(专利权)人：安徽法罗适医疗技术有限公司，
类型：发明
国别省市：