一种射箭机器人制造技术

本发明专利技术提供一种射箭机器人，在架体上设有取弹装置、投出装置和填弹装置，投出装置设有投出承托容腔；填弹装置包括填弹夹持装置，取弹装置包括取弹夹持装置，投出承托容腔用于承托箭支，填弹夹持装置和取弹夹持装置都用于夹持箭支，填弹夹持装置夹持箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔；实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；当填弹夹持装置将夹持到的箭支放置到投出承托容腔被投射出去后；填弹夹持装置夹取在取弹夹持装置上的箭支并提供给投出承托容腔；对箭支进行储备，实现投出装置多次投出箭支。实现投出装置多次投出箭支。实现投出装置多次投出箭支。

【技术实现步骤摘要】
一种射箭机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种射箭机器人。

技术介绍

[0002]投箭最初用于打猎和战争，后转变为游戏和比赛项目；投箭完成了从传统军事技能向现代休闲大众运动的转变。随着科技的发展，传统的人工投箭由于技术单一、技术含量差以逐渐被机器人投射取替。
[0003]在中国申请号为202110127792.9，公布日为2021.6.25的专利文献公开了一种多功能投箭机器人；包括底座、足部组件、驱动装置、投射装置和储箭装置；足部组件用于控制底座的移动，足部组件与底座连接；驱动装置用于控制足部组件的运动状态；驱动装置安设于底座上；投射装置用于投射箭体，投射装置安设于底座上；储箭装置安设于所述底座上，储箭装置用于储存箭体并向投射装置提供箭体。
[0004]但是该投箭机器人，箭体的箭身内壁设有内螺旋纹，导向管的外壁设有外螺旋纹，外螺旋纹与内螺旋纹配合将箭体安装在推送机构上，通过气体将箭体射出，而由于箭身与导向管配合，导向管会沿箭身的径向对箭体进行限位，当需要射出箭体时，需要通入大量气体促使箭身相对导向管旋转才能将箭体射出；同时由于箭身内壁与导向管的外壁之间螺纹配合，在安装箭体时，需要将对箭体与导向管对准；然后通过旋转箭体使得箭体与导向管之间螺纹连接，才能将箭体固定在导向管上；该投箭机器人安装箭体的操作繁琐，同时该结构每次仅对一支箭支进行夹持操作，效率低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种射箭机器人，填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置将夹持到的箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支进行限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔，实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；通过取弹装置为填弹装置提供箭支，对箭支进行储备，实现投出装置多次投出箭支。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种射箭机器人，包括架体，在架体上设有取弹装置、一个以上的投出装置和一个以上的填弹装置，投出装置设置在填弹装置上方，填弹装置设置在取弹装置上方。
[0007]投出装置包括投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出承托支架安装在架体上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；沿投出摆动支架的摆动方向，填弹装置设置在投出装置和取弹装置之间。
[0008]所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件上分别设有倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔靠近填弹装置的一端的高度低于投出承托容腔远离填弹装置的一端的高度；投出承托容腔用于承托箭支且对箭支进行限位。
[0009]填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转。
[0010]取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置；取弹横移装置设置在架体上，取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接，一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上；取弹横移装置驱动取弹夹持装置沿投出摆动支架的摆动方向的垂直方向移动；填弹摆动驱动装置用于驱动填弹夹持装置在投出承托容腔与取弹夹持装置之间摆动。
[0011]以上设置，填弹夹持装置用于夹持箭支，投出承托容腔用于承托箭支；设置可摆动的填弹夹持装置，填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置将夹持到的箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支进行限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔；这样实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；通过投出驱动装置驱动投出摆动支架远离投出承托支架，第一承托件带动箭支脱离投出承托容腔并将箭支投出。
[0012]通过填弹夹持装置与填弹旋转装置连接，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转，当填弹夹持装置能对箭头朝向不同的箭支进行夹持时，通过填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转，这样能摆正箭支的箭头朝向，使得箭支的箭头的朝向与投出摆动支架的投出方向一致，进而被放置在投出承托容腔上的箭支能被投出。同时，通过填弹旋转装置驱动填弹夹持装置，这样能改变填弹夹持装置的夹持方向，保持填弹夹持装置的夹持方向与箭支的垂直，进而填弹夹持装置能夹持摆放角度不同的箭支。
[0013]通过设置取弹装置，取弹装置用于为填弹夹持装置提供箭支，通过填弹夹持装置和取弹夹持装置同时夹持箭支；当填弹夹持装置将夹持到的箭支放置到投出承托容腔被投射出去后；填弹夹持装置夹取取弹夹持装置夹持到的箭支并提供给投出承托容腔；这样对箭支进行储备，实现投出装置多次投出箭支。由于投出装置和填弹装置都设有两个以上，通过设置取弹横移装置，取弹横移装置驱动取弹夹持装置移动，这样可以为通过填弹装置提供箭支。
[0014]进一步的，投出装置还包括投出旋转装置，投出旋转装置包括投出旋转轴承、投出旋转从动齿轮、投出旋转主动齿轮、投出旋转皮带和投出旋转电机。
[0015]投出旋转轴承的内圈和投出旋转电机都固定在架体上，投出旋转轴承的外圈与投出旋转从动齿轮的一侧连接，投出旋转电机与投出旋转主动齿轮连接；投出旋转皮套设在投出旋转从动齿轮和投出旋转主动齿轮上；投出承托支架固定在投出旋转从动齿轮的另一侧；投出旋转电机驱动投出承托容腔旋转。
[0016]以上设置，投出承托支架固定在投出旋转装置上，同时投出摆动支架上设置在投出承托支架上；通过投出旋转装置驱动投出摆动支架和投出承托支架同时旋转，进而驱动投出承托容腔的转动，这样能改变投出承托容腔的投出方向；投出装置的投出范围大；同时通过投出旋转轴承、投出旋转从动齿轮、投出旋转主动齿轮、投出旋转皮带和投出旋转电机的配合实现投出装置转动，结构简单。
[0017]进一步的，所述投出旋转装置还包括环状的投出旋转上限位板和投出旋转下限位板；投出旋转从动齿轮的一侧通过投出旋转下限位板与投出旋转轴承的外圈连接；投出承
托支架通过投出旋转上限位板与投出旋转从动齿轮的另一侧连接；投出旋转上限位板和投出旋转下限位板的外周边缘都相对投出旋转从动齿轮向外凸出设置。
[0018]以上设置，通过设置外周边缘都相对投出旋转从动齿轮向外凸出设置的投出旋转上限位板、投出旋转下限位板；投出旋转上限位板、投出旋转下限位板对投出旋转皮带进行限位，使投出旋转皮带转动时不会脱离投出旋转从动齿；这样传动的可靠性高。
[0019]进一步的，所述填弹夹持装置可转动的设置在填弹摆动支架上；填弹旋转装置包括填弹旋转电机、填弹旋转主动齿轮、填弹旋转从动齿轮；填弹旋转电机固定在填弹摆动支架上，填弹旋转电机的输出端与填弹旋转主动齿轮连接；填弹夹持装置穿设在填弹旋转从动齿轮上且与填弹旋转从动齿轮固定连接；填弹旋转主动齿轮与填弹旋转从动齿轮啮合。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种射箭机器人，包括架体，在架体上设有取弹装置、一个以上的投出装置和一个以上的填弹装置，其特征在于：投出装置设置在填弹装置上方，填弹装置设置在取弹装置上方；投出装置包括投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出承托支架安装在架体上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；沿投出摆动支架的摆动方向，填弹装置设置在投出装置和取弹装置之间；所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件上分别设有倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔靠近填弹装置的一端的高度低于投出承托容腔远离填弹装置的一端的高度；投出承托容腔用于承托箭支且对箭支进行限位；填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转；取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置；取弹横移装置设置在架体上，取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接，一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上；取弹横移装置驱动取弹夹持装置沿投出摆动支架的摆动方向的垂直方向移动；填弹摆动驱动装置用于驱动填弹夹持装置在投出承托容腔与取弹夹持装置之间摆动。2.根据权利要求1所述的一种射箭机器人，其特征在于：投出装置还包括投出旋转装置，投出旋转装置包括投出旋转轴承、投出旋转从动齿轮、投出旋转主动齿轮、投出旋转皮带和投出旋转电机；投出旋转轴承的内圈和投出旋转电机都固定在架体上，投出旋转轴承的外圈与投出旋转从动齿轮的一侧连接，投出旋转电机与投出旋转主动齿轮连接；投出旋转皮套设在投出旋转从动齿轮和投出旋转主动齿轮上；投出承托支架固定在投出旋转从动齿轮的另一侧；投出旋转电机驱动投出承托容腔旋转。3.根据权利要求2所述的一种射箭机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，丁雨欣，邢哲恺，黄煜锋，姚伟为，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：