本发明专利技术提供一种取料方法,通过取弹装置为填弹装置提供箭支,取弹装置包括取弹横移装置,在取弹横移装置上设有一个以上的取弹夹持装置,取弹横移装置驱动取弹夹持装置往复移动;取弹横移装置包括横移支架、横移下板体和横移驱动装置;横移支架滑动设置横移下板体上,横移下板体固定在取弹支架上;取弹横移支架滑动设置在横移支架上;横移驱动装置驱动取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上同步滑动;取弹横移支架与横移支架是沿同一个方向同时移动的,且取弹横移支架是在横移支架的移动基础上进行移动的;取弹横移支架的移动范围广且移动速度快。移动范围广且移动速度快。移动范围广且移动速度快。
【技术实现步骤摘要】
一种取料方法
[0001]本专利技术涉及机器人
,具体涉及一种取料方法。
技术介绍
[0002]投箭最初用于打猎和战争,后转变为游戏和比赛项目;投箭完成了从传统军事技能向现代休闲大众运动的转变。随着科技的发展,传统的人工投箭由于技术单一、技术含量差以逐渐被机器人投射取替。
[0003]在中国申请号为202110127792.9,公布日为2021.6.25的专利文献公开了一种多功能投箭机器人;包括底座、足部组件、驱动装置、投射装置和储箭装置;足部组件用于控制底座的移动,足部组件与底座连接;驱动装置用于控制足部组件的运动状态;驱动装置安设于底座上;投射装置用于投射箭体,投射装置安设于底座上;储箭装置安设于所述底座上,储箭装置用于储存箭体并向投射装置提供箭体。
[0004]但是该投箭机器人,箭体的箭身内壁设有内螺旋纹,导向管的外壁设有外螺旋纹,外螺旋纹与内螺旋纹配合将箭体安装在推送机构上,通过气体将箭体射出,而由于箭身与导向管配合,导向管会沿箭身的径向对箭体进行限位,当需要射出箭体时,需要通入大量气体促使箭身相对导向管旋转才能将箭体射出;同时由于箭身内壁与导向管的外壁之间螺纹配合,会干涉箭体的射出;而在安装箭体时,需要将对箭体与导向管对准;然后通过旋转箭体使得箭体与导向管之间螺纹连接,才能将箭体固定在导向管上;该投箭机器人安装箭体的操作繁琐,该结构的箭支的上料是预先人工放入的,从而效率低下。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供一种取料方法,实现取弹夹持装置快速移动为填弹夹持装置提供箭支。
[0006]为达到上述目的,本专利技术的技术方案是:一种取料方法,通过取弹装置为填弹装置提供箭支,填弹装置为投出装置提供箭支,填弹装置设有一个以上,每个填弹装置包括填弹旋转装置和填弹夹持装置,填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转,填弹夹持装置用于夹持箭支,箭支包括箭头、箭杆和箭尾,箭杆连接箭头和箭尾,箭头的大小大于箭杆的大小,取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置;取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接,一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上;取弹横移装置驱动取弹夹持装置往复移动。
[0007]取弹横移装置包括横移支架、横移下板体和横移驱动装置;横移支架固定设置,横移支架滑动设置横移下板体上;取弹横移支架滑动设置在横移支架上;横移驱动装置驱动取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上同步滑动。
[0008]横移驱动装置包括横移驱动电机、第一横移传动轮、第二横移传动轮、横移皮带、第一横移夹紧装置和第二横移夹紧装置。
[0009]第一横移传动轮设置在横移支架的一端,第二横移传动轮设置在横移支架的另一
端;横移驱动电机的输出端与第一横移传动轮连接;横移皮带套设在第一横移传动轮和第二横移传动轮上。
[0010]第一横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮顶端与第二横移传动轮顶端之间的横移皮带套上且与取弹横移支架固定连接;第二横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮底端与第二横移传动轮底端之间的横移皮带套上且与横移下板体固定连接。
[0011]取料方法,包括以下步骤:(1).取弹横移装置驱动取弹横移支架移动,一个以上的取弹夹持装置与一个以上的填弹夹持装置之间交替设置。
[0012](2).一取弹夹持装置夹持一箭支,且夹持在箭杆靠近箭头的一端。
[0013](3).取弹横移装置驱动取弹横移支架移动,使一夹持有箭支的取弹夹持装置与填弹夹持装置位置对应。
[0014](4).当填弹夹持装置夹持与其对应的取弹夹持装置上的箭支,且夹持在箭杆靠近箭尾的一端;取弹夹持装置松开对箭支的夹持。
[0015](5).当填弹夹持装置为投出装置提供箭支后,取弹横移装置驱动取弹横移支架移动,使另一夹持有箭支的取弹夹持装置与填弹夹持装置位置对应。
[0016](6).重复(4)
‑
(5),直至取弹装置上的箭支全部提供给填弹夹持装置。
[0017]以上方法,在取弹夹持装置夹持箭支前,取弹横移支架进行移动,使得取弹夹持装置与填弹夹持装置交替设置;避免填弹夹持装置干涉取弹夹持装置夹持箭支。
[0018]横移驱动电机转动时,第一横移夹紧装置向一个方向移动,第一横移夹紧装置会带动取弹横移支架上的取弹夹持装置移动;同时第二横移夹紧装置会带动横移下板体向第一横移夹紧装置移动的相反方向进行移动的趋势,但是由于横移下板体是固定设置的,在第二横移夹紧装置的作用下,横移驱动电机会驱动横移支架在横移下板体上移动,同时由于第一横移夹紧装置和第二横移夹紧装置是同步移动的,进而取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上实现同步滑动。这样取弹夹持装置的移动范围广,移动速度快。
[0019]由于箭支的箭头朝向与投出承托容腔的投出方向一致时,才能将箭支投出;由于取弹夹持装置设置在填弹夹持装置下方,通过取弹夹持装置对箭杆靠近箭头的一端进行夹持,然后再通过填弹夹持装置对箭杆靠近箭尾的一端进行夹持,这样当填弹夹持装置旋转后,箭支能与投出装置匹配。
[0020]进一步的,取弹夹持装置包括取弹夹持气缸和填弹夹手;取弹夹手与取弹夹持气缸连接。
[0021]取弹夹手包括两个填取弹夹持件;一个取弹夹持件与取弹夹持气缸的一输出端连接,另一取弹夹持件与取弹夹持气缸的另一输出端连接;取弹夹持件包括两个以上的取弹夹持部;与取弹夹持气缸的一输出端连接的取弹夹持部和与取弹夹持气缸的另一输出端连接的取弹夹持部交替设置。
[0022]取弹夹持部包括第一夹持部,在第一夹持部上延伸有弧形的第二夹持部,第二夹持部与第一夹持部之间形成夹持区域;相邻填弹夹持件的夹持区域层叠设置。
[0023]以上设置,取弹夹持气缸驱动取弹夹手的夹紧或张开,实现对箭支的夹持或卸下;相邻夹持区域层叠设置,延长取弹夹手的夹持长度,能更好的对箭支进行夹持;同时,与取
弹夹持气缸两输出端连接的取弹夹持部交替设置,取弹夹持气缸一输出端的取弹夹持部一个方向摆动,取弹夹持气缸另一输出端的取弹夹持部沿相对的取弹夹持部的相反方向摆动,这样对箭支的夹紧效果好。
[0024]进一步的,(2)中,取弹夹持装置夹持一箭支,具体为:取弹夹持气缸驱动取弹夹手张开,当夹持传感器检测到箭支,取弹夹持气缸驱动取弹夹手夹紧将箭支的箭杆夹紧在夹持区域中。通过夹持传感器检测检测箭支控制填弹夹手夹紧,控制方法简单。通过夹持传感器检测检测箭支控制填弹夹手夹紧,控制方法简单。
[0025]进一步的,填弹装置设有两个,两填弹夹持装置之间的距离与其中两个取弹夹持装置之间的距离相对。
[0026]进一步的,当填弹夹持装置设有两个,则(3)为:若所有取弹夹持装置都夹持有箭支,则进行(3.1);若其中两取弹夹持装置的箭支都被夹取,则进行(3.2)。
[0027](3.1). 取弹横移装置驱动取弹横移支架移动,使另一取弹夹持装置与一填弹夹持装置对应,又一取弹夹持装置与另一填弹夹持装置对应。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种取料方法,通过取弹装置为填弹装置提供箭支,填弹装置为投出装置提供箭支,填弹装置设有一个以上,每个填弹装置包括填弹旋转装置和填弹夹持装置,填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转,填弹夹持装置用于夹持箭支,箭支包括箭头、箭杆和箭尾,箭杆连接箭头和箭尾,箭头的大小大于箭杆的大小,其特征在于:取弹装置包括取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置;取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接,一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上;取弹横移装置驱动取弹夹持装置往复移动;取弹横移装置包括横移支架、横移下板体和横移驱动装置;横移支架固定设置,横移支架滑动设置横移下板体上;取弹横移支架滑动设置在横移支架上;横移驱动装置驱动取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上同步滑动;横移驱动装置包括横移驱动电机、第一横移传动轮、第二横移传动轮、横移皮带、第一横移夹紧装置和第二横移夹紧装置;第一横移传动轮设置在横移支架的一端,第二横移传动轮设置在横移支架的另一端;横移驱动电机的输出端与第一横移传动轮连接;横移皮带套设在第一横移传动轮和第二横移传动轮上;第一横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮顶端与第二横移传动轮顶端之间的横移皮带套上且与取弹横移支架固定连接;第二横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮底端与第二横移传动轮底端之间的横移皮带套上且与横移下板体固定连接;取料方法,包括以下步骤:(1).横移驱动电机驱动横移夹紧装置向第一横移传送轮、横移支架向第一横移传送轮同步移动,一个以上的取弹夹持装置与一个以上的填弹夹持装置之间交替设置;(2).一取弹夹持装置夹持一箭支,且夹持在箭杆靠近箭头的一端;(3).取弹横移装置驱动取弹横移支架移动,使一夹持有箭支的取弹夹持装置与填弹夹持装置位置对应;(4).当填弹夹持装置夹持与其对应的取弹夹持装置上的箭支,且夹持在箭杆靠近箭尾的一端;取弹夹持装置松开对箭支的夹持;(5).当填弹夹持装置为投出装置提供箭支后,横移驱动电机驱动横移夹紧装置向第二横移传送轮、横移支架向第二横移传送轮同步移动,使另一夹持有箭支的取弹夹持装置与填弹夹持装置位...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓达强,陈子健,黄煜锋,官嘉鑫,罗逸森,
申请(专利权)人:广州城市理工学院,
类型:发明
国别省市:
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