行走机器人制造技术

提供了一种行走机器人。该行走机器人包括行走齿轮、第一齿条、第二齿条以及多个夹爪。第一齿条与行走齿轮啮合，沿行走机器人的行走方向延伸。第二齿条与行走齿轮啮合，与第一齿条平行。在行走齿轮转动的过程中第一齿条和第二齿条能够沿着行走方向朝向相反侧运动。夹爪用于夹持或松开目标对象。多个夹爪中的一个夹爪与第一齿条固定，多个夹爪中的另一个夹爪与第二齿条固定。这样，行走机器人能够具有较短的行走时间，并且具有较高的驱动效率和稳定性。并且具有较高的驱动效率和稳定性。并且具有较高的驱动效率和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
行走机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，更具体地涉及一种行走机器人。

技术介绍

[0002]智能化矿山建设直接关系我国国民经济和社会智能化的进程。智能化矿山建设是煤炭行业高质量发展的核心技术支撑。智能化矿山建设将人工智能、工业物联网、云计算、大数据、机器人、智能装备等与煤炭开采利用深度融合，形成全面感知、实时互联、分析决策、自主学习、动态预测、协同控制的智能系统，实现矿山采掘、运输、洗选等全过程的智能化运行。这对于提高矿山安全生产水平、保障地下资源稳定供应具有重要意义。
[0003]而在煤炭资源开发全过程中，地质条件的精细探查是基础环节，查明和重构煤炭开采透明化地质条件，是精准开采和清洁利用的基础保障。而在目前的采煤工作面三维建模过程中，主要从获取的采煤工作面数据中利用静态建模信息来构建工作面三维静态模型，对开采过程中煤层动态变化的信息缺乏足够关注，且大多通过固定工作点的扫描仪器进行地质数据获取。这种方式灵活度低，且数据完整性不足，不能满足精准开采的要求。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的状态而做出本申请。本申请的目的在于提供一种行走机器人，其能够克服上述
技术介绍
中说明的缺点中的至少一个缺点。
[0005]为了实现上述目的，本申请采用如下的技术方案。
[0006]本申请提供了一种如下的行走机器人，该行走机器人包括：行走齿轮；第一齿条，其与所述行走齿轮啮合，所述第一齿条沿所述行走机器人的行走方向延伸；第二齿条，其与所述行走齿轮啮合，所述第二齿条与所述第一齿条平行，在所述行走齿轮转动的过程中所述第一齿条和所述第二齿条能够沿着所述行走方向朝向相反侧运动；以及多个夹爪，所述夹爪用于夹持或松开目标对象，所述多个夹爪中的一个夹爪与所述第一齿条固定，所述多个夹爪中的另一个夹爪与所述第二齿条固定。
[0007]在一个可选的方案中，所述夹爪包括第一四杆机构、第二四杆机构、第一夹持体、第二夹持体以及夹爪电机，所述第一四杆机构包括第一主动杆和第一连杆，所述第一主动杆与所述夹爪电机抗扭连接，所述第一夹持体与所述第一连杆固定，所述第二四杆机构包括第二主动杆和第二连杆，所述第二主动杆与所述夹爪电机抗扭连接，所述第二夹持体与所述第二连杆固定。
[0008]在另一个可选的方案中，所述第一夹持体具有第一夹持面，所述第一夹持面为柱面，所述第一夹持面的直母线与所述行走方向平行，所述第二夹持体具有第二夹持面，所述第二夹持面为柱面，所述第二夹持面的直母线与所述行走方向平行，所述第一夹持面和所述第二夹持面彼此相对。
[0009]在另一个可选的方案中，所述第一夹持面在所述行走方向上的长度与所述第二夹持面在所述行走方向上的长度不同，所述一个夹爪的第一夹持体和所述另一个夹爪的第二
夹持体从一侧夹持所述目标对象，所述一个夹爪的第二夹持体和所述另一个夹爪的第一夹持体从与所述一侧相对的另一侧夹持所述目标对象。
[0010]在另一个可选的方案中，还包括防滑垫，所述防滑垫贴合所述第一夹持面和所述第二夹持面。
[0011]在另一个可选的方案中，所述夹爪还包括导向体，所述导向体在所述行走方向的垂向上延伸，所述第一四杆机构的机架和所述第二四杆机构的机架与所述导向体滑动连接。
[0012]在另一个可选的方案中，所述夹爪还包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述第一主动杆抗扭连接，所述从动齿轮与所述第二主动杆抗扭连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。
[0013]在另一个可选的方案中，还包括基体、支撑爪和支撑轮，所述行走齿轮与所述基体枢转连接，所述第一齿条和所述第二齿条与所述基体滑动连接，所述支撑爪限定用于容纳所述目标对象的一部分的空间，所述支撑爪设置于所述基体，所述支撑轮与所述基体枢转连接，所述支撑轮抵靠所述目标对象，所述支撑轮的转动轴线与所述行走方向垂直。
[0014]在另一个可选的方案中，所述支撑爪包括第一支撑体和第二支撑体，所述第一支撑体与所述第二支撑体枢转连接。
[0015]在另一个可选的方案中，还包括第一导轨、第一滑块、第二导轨和第二滑块，所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述第一齿条与所述第一滑块固定，所述第二滑块与所述第二导轨滑动连接，所述第二齿条与所述第二滑块固定，所述第一导轨与所述第二导轨平行且彼此相对固定。
[0016]采用上述技术方案，行走齿轮可以沿行走方向运动，使得一个夹爪与另一个夹爪能够迅速地彼此远离和靠近，从而节省了行走机器人的运动时间。此外，齿轮齿条传动结构能够减少行走机器人的电机和电气元件的数量，使得行走机器人能够具有较高的驱动效率和稳定性。
附图说明
[0017]图1示出了根据本申请的一个实施例的行走机器人的示意图。
[0018]附图标记说明
[0019]1行走组件；11基体；12第一导轨；13第一滑块；14第一行走支架；15第一齿条；16第二导轨；17第二行走支架；18第二齿条；19行走齿轮；
[0020]2夹爪；21导向体；22夹爪支架；23主动齿轮；24第一主动杆；25第一连杆；26第一从动杆；27第一夹持体；28从动齿轮；29第二主动杆；2a第二连杆；2b第二从动杆；2c第二夹持体；2d防滑垫；2e第一夹爪；2f第二夹爪；
[0021]3防掉落组件；31第一支臂；32第二支臂；33支撑爪；331第一支撑体；332第二支撑体；34支撑轮；
[0022]A行走方向。
具体实施方式
[0023]下面参照附图描述本申请的示例性实施例。应当理解，这些具体的说明仅用于示
教本领域技术人员如何实施本申请，而不用于穷举本申请的所有可行的方式，也不用于限制本申请的范围。
[0024]在本申请中，如无特殊说明，“第一主动杆24”、“第一从动杆26”、“第二主动杆29”和“第二从动杆2b”是指四杆机构中的连架杆，“第一连杆25”和“第二连杆2a”是指四杆机构中的连杆。其中，“第一主动杆24”和“第二主动杆29”为主动件，“第一连杆25”、“第二连杆2a”、“第一从动杆26”和“第二从动杆2b”为从动件。“抗扭连接”是指能够传动扭矩的连接。
[0025]图1示出了根据本申请的一个实施例的行走机器人，特别示出了一种适用于采煤工作面三维建模的行走机器人。例如，在本实施例中，多个采煤机护栏(目标对象的示例)可以拼合为轨道，行走机器人可以搭载激光抄数机沿采煤机护栏行走。该行走机器人可以包括行走组件1、夹爪2、防掉落组件3以及控制组件。
[0026]行走组件1可以包括基体11、第一导轨12、第一滑块13、第一行走支架14、第一齿条15、第二导轨16、第二滑块、第二行走支架17、第二齿条18、行走齿轮19以及行走电机(图中未示出)。具体地，第一导轨12可以与基体11固定并且在行走机器人的行走方向A上直线状地延伸，两个第一滑块13可以安装于第一导轨12。第一行走支架14可以与第一滑块13固定，第一齿条15可以固定于第一行走支架14并且沿行走方向A直线状地延伸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人，其特征在于，包括：行走齿轮；第一齿条，其与所述行走齿轮啮合，所述第一齿条沿所述行走机器人的行走方向延伸；第二齿条，其与所述行走齿轮啮合，所述第二齿条与所述第一齿条平行，在所述行走齿轮转动的过程中所述第一齿条和所述第二齿条能够沿着所述行走方向朝向相反侧运动；以及多个夹爪，所述夹爪用于夹持或松开目标对象，所述多个夹爪中的一个夹爪与所述第一齿条固定，所述多个夹爪中的另一个夹爪与所述第二齿条固定。2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述夹爪包括第一四杆机构、第二四杆机构、第一夹持体、第二夹持体以及夹爪电机，所述第一四杆机构包括第一主动杆和第一连杆，所述第一主动杆与所述夹爪电机抗扭连接，所述第一夹持体与所述第一连杆固定，所述第二四杆机构包括第二主动杆和第二连杆，所述第二主动杆与所述夹爪电机抗扭连接，所述第二夹持体与所述第二连杆固定。3.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述第一夹持体具有第一夹持面，所述第一夹持面为柱面，所述第一夹持面的直母线与所述行走方向平行，所述第二夹持体具有第二夹持面，所述第二夹持面为柱面，所述第二夹持面的直母线与所述行走方向平行，所述第一夹持面和所述第二夹持面彼此相对。4.根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，所述第一夹持面在所述行走方向上的长度与所述第二夹持面在所述行走方向上的长度不同，所述一个夹爪的第一夹持体和所述另一个夹爪的第二夹持体从一侧夹持所述目标对象，所述一个夹爪的第二夹持体和所述另一个夹爪的第一夹持体从...

【专利技术属性】
技术研发人员：张占军，李斌，郝治朝，吴晓彤，樊红杰，方坤，程涛，钟丹平，
申请(专利权)人：北京瑞华高科技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：