一种抱夹式AGV双层停车机器人及其工作方法技术

本发明专利技术涉及停车机器人技术领域，具体的公开了一种抱夹式AGV双层停车机器人及其工作方法，包括两个AGV运输车和停车架，两个所述AGV运输车之间通过伸缩机构连接，两个AGV运输车上均设置有用于对汽车轮胎进行夹持的夹持机构，停车架的支撑腿之间滑动安装有用于对汽车进行举升的举升机构，停车架上设置有安全防护机构。本发明专利技术有效利用上下两层空间，可配置多台AGV运输车和停车架共同使用，在存取车过程中协同作业，不仅可以提升车位数量，更可以对传统的简易升降等类型车库提升一定的效率，其不需要人工将汽车手动停放至轮胎支架上，利用AGV运输车完成对汽车的停放，提高停车的效率，进而提升整体对汽车的停放效果，节约停车时间。间。间。

【技术实现步骤摘要】
一种抱夹式AGV双层停车机器人及其工作方法


[0001]本专利技术涉及停车机器人
，尤其涉及一种抱夹式AGV双层停车机器人及其工作方法。

技术介绍

[0002]停车机器人以“无人值守、云端管理”的建设理念，以新颖的智慧应用，聚集各种服务资源，通过智能停车管理机器人+车场视觉智能控制系统+车主移动APP+物业收费人员APP+停车管理云平台，让业、车主轻松享受安全、便捷的智慧通行；通过移动信息化建设，强化物业对停车场的管控能力，从而增加停车通行效率，降低人工成本，杜绝收费漏洞。
[0003]近年来,随着我国汽车工业的飞速发展,汽车保有量增长与停车设施建设之间的失配造成停车位供需缺口急速上升,停车难成为大中型城市普遍面临的社会问题；应用智能泊车机器人系统提升现有车库的容车率是缓解当前停车位短缺问题的一种有效方式，其多采用上下两层的停车方式，但现有的停车机器人在使用时，其停车机器人将车分为上下两层停好后，上层的汽车在发生事故或者停车机器人的停车架发生故障时，上层的汽车极易发生坠落现象砸坏位于下方的车辆，并且对下方的工作人员的工作安全产生较大的影响，因此，为了解决此类问题，我们提出了一种抱夹式AGV双层停车机器人及其工作方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种抱夹式AGV双层停车机器人及其工作方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种抱夹式AGV双层停车机器人，包括两个AGV运输车和停车架，两个所述AGV运输车之间通过伸缩机构连接，两个AGV运输车上均设置有用于对汽车轮胎进行夹持的夹持机构，停车架的支撑腿之间滑动安装有用于对汽车进行举升的举升机构，停车架上设置有安全防护机构；
[0007]所述安全防护机构包括固定在停车架的支撑腿之间的两个固定板，一个固定板侧面安装有橡胶充气垫，另一个固定板侧面安装有第二电磁铁，橡胶充气垫靠近第二电磁铁的一侧安装有与第二电磁铁相互配合吸附的第一电磁铁，橡胶充气垫内充装有二氧化碳气体，橡胶充气垫上开设有若干个与橡胶充气垫相连通的出气孔，出气孔内安装有电子阀门，橡胶充气垫外表面包裹有一层阻燃布。
[0008]优选的，所述固定板侧面固定有安装壳，橡胶充气垫安装在安装壳内，固定板侧面安装有二氧化碳罐，二氧化碳罐通过充气泵与橡胶充气垫相连通。
[0009]优选的，所述举升机构包括安装在停车架的支撑腿侧面的导轨，导轨上滑动安装有电动滑块，电动滑块侧面安装有轮胎支架，停车架的支撑腿侧面安装有速度检测传感器和温度传感器，温度传感器和速度检测传感器均与充气泵信号连接。
[0010]优选的，所述夹持机构包括固定在AGV运输车上的两个连接板，连接板侧面转动安
装有正反牙双向丝杆，正反牙双向丝杆的两段螺纹旋向相反的螺纹杆上均螺纹套接有内螺纹块，内螺纹块两侧均安装有夹臂，两个连接板之间设置有用于对内螺纹块进行限位的限位组件。
[0011]优选的，所述限位组件包括固定在两个连接板之间的固定杆，内螺纹块侧面开设有安装孔，固定杆滑动安装在安装孔内。
[0012]优选的，一个所述连接板侧面安装有轴承，另一个连接板侧面安装有电机，正反牙双向丝杆端部安装在轴承内圈，电机的输出轴与正反牙双向丝杆相连接，内螺纹块侧面固定有连接杆，夹臂安装在连接杆端部，夹臂的夹持面开设有安装槽，安装槽内安装有橡胶垫。
[0013]优选的，所述内螺纹块上安装有安装板，安装板上安装有条形板，条形板上设置有若干软毛刷。
[0014]优选的，所述伸缩机构包括安装在其中一个AGV运输车侧面的电动伸缩杆，电动伸缩杆的活塞杆末端固接在另一个AGV运输车侧面。
[0015]优选的，两个所述AGV运输车的相对面均开设有滑动孔，两个滑动孔内滑动安装有滑杆，停车架顶部安装有矩形框架，矩形框架内壁包裹有一层防撞海绵。
[0016]本专利技术的一种抱夹式AGV双层停车机器人的工作方法，该工作方法还包含有如下步骤：
[0017]步骤一：车辆驶入泊车房，在初始状态时，AGV运输车上的夹臂处于张开状态，AGV运输车通过指定的路径直接钻到车辆的底部，并且将夹臂移动至车辆轮胎两侧；
[0018]步骤二：启动电机，电机的输出轴带动正反牙双向丝杆旋转使得两个内螺纹块做相互靠近运动，进而使得两个夹臂做相互靠近运动对汽车轮胎进行夹持固定；
[0019]步骤三：启动电动滑块，电动滑块带动轮胎支架下移至下方；
[0020]步骤四：再次利用AGV运输车将夹持固定完毕后的汽车运送至停车架正下方，并将汽车轮胎移动至轮胎支架正上方；
[0021]步骤五：再次启动电动滑块，并且再次启动电机，进而使得夹臂将夹持固定的汽车轮胎松开，电动滑块带动轮胎支架上移；
[0022]步骤六：再次利用AGV运输车将另外一辆汽车运送至停车架正下方进行停车。
[0023]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0024]1：本专利技术中有效利用上下两层空间，可配置多台AGV运输车和停车架共同使用，在存取车过程中协同作业，不仅可以提升车位数量，更可以对传统的简易升降等类型车库提升一定的效率，其不需要人工将汽车手动停放至轮胎支架上，利用AGV运输车完成对汽车的停放，提高停车的效率，进而提升整体对汽车的停放效果，节约停车时间。
[0025]2：本专利技术中速度检测传感器检测到汽车下坠为非正常下坠，此时速度检测传感器将信号传递给充气泵，充气泵启动进行抽取二氧化碳罐内的二氧化碳气体充入橡胶充气垫内，橡胶充气垫在二氧化碳气体的注入下逐渐膨胀，进而使得橡胶充气垫自安装壳内弹出，并且通过启动第一电磁铁和第二电磁铁，弹出的橡胶充气垫将停车架分为上下两层，并且利用第一电磁铁和第二电磁铁的互相吸附，进而将上层的汽车与下层的汽车进行分隔开，避免上层汽车发生坠落时与下层汽车发生碰撞造成两辆汽车的同时损坏，并且橡胶充气垫可为上层坠落的汽车提供一个柔性支撑力，从而避免上层汽车发生坠落时产生刚性撞击而
损坏，同时提高对上层汽车和下层汽车的保护性，同时，利用橡胶充气垫为上层发生坠落的汽车提供柔性支撑和阻挡，可有效避免上层发生坠落的汽车掉落至停车架外侧而对下方的其他设备和工作人员造成伤害，提高本装置在使用时的安全性。
[0026]3：本专利技术中当上层汽车或者下层汽车发生自燃现象时，温度传感器检测到的温度高于预设的温度值后，将信号传递给充气泵，充气泵再次启动并重复上述步骤利用橡胶充气垫将上层的汽车与下层的汽车进行分隔开，利用橡胶充气垫外表面的阻燃布避免上层或者下层发生自燃的汽车引燃正常的汽车，提高对上下两层汽车的保护性，并且同时启动橡胶充气垫上开设的出气孔内的电子阀门，从而将橡胶充气垫内的二氧化碳气体喷出对上层或者下层发生自燃的汽车进行喷洒二氧化碳气体进行灭火处理，可自动对发生自燃的汽车进行灭火处理，提高本装置使用过程中的安全性。
附图说明
[0027]图1为本专利技术提出的一种抱夹式AGV双层停车机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抱夹式AGV双层停车机器人，包括两个AGV运输车(1)和停车架(2)，其特征在于，两个所述AGV运输车(1)之间通过伸缩机构连接，两个AGV运输车(1)上均设置有用于对汽车轮胎进行夹持的夹持机构，停车架(2)的支撑腿之间滑动安装有用于对汽车进行举升的举升机构，停车架(2)上设置有安全防护机构；所述安全防护机构包括固定在停车架(2)的支撑腿之间的两个固定板(4)，一个固定板(4)侧面安装有橡胶充气垫(9)，另一个固定板(4)侧面安装有第二电磁铁(12)，橡胶充气垫(9)靠近第二电磁铁(12)的一侧安装有与第二电磁铁(12)相互配合吸附的第一电磁铁(10)，橡胶充气垫(9)内充装有二氧化碳气体，橡胶充气垫(9)上开设有若干个与橡胶充气垫(9)相连通的出气孔(11)，出气孔(11)内安装有电子阀门，橡胶充气垫(9)外表面包裹有一层阻燃布。2.根据权利要求1所述的一种抱夹式AGV双层停车机器人，其特征在于，所述固定板(4)侧面固定有安装壳(5)，橡胶充气垫(9)安装在安装壳(5)内，固定板(4)侧面安装有二氧化碳罐，二氧化碳罐通过充气泵与橡胶充气垫(9)相连通。3.根据权利要求2所述的一种抱夹式AGV双层停车机器人，其特征在于，所述举升机构包括安装在停车架(2)的支撑腿侧面的导轨(6)，导轨(6)上滑动安装有电动滑块(7)，电动滑块(7)侧面安装有轮胎支架(8)，停车架(2)的支撑腿侧面安装有速度检测传感器和温度传感器，温度传感器和速度检测传感器均与充气泵信号连接。4.根据权利要求3所述的一种抱夹式AGV双层停车机器人，其特征在于，所述夹持机构包括固定在AGV运输车(1)上的两个连接板(15)，连接板(15)侧面转动安装有正反牙双向丝杆(17)，正反牙双向丝杆(17)的两段螺纹旋向相反的螺纹杆上均螺纹套接有内螺纹块(25)，内螺纹块(25)两侧均安装有夹臂(21)，两个连接板(15)之间设置有用于对内螺纹块(25)进行限位的限位组件。5.根据权利要求4所述的一种抱夹式AGV双层停车机器人，其特征在于，所述限位组件包括固定在两个连接板(15)之间的固定杆(18)，内螺纹块(25)侧面开设有安装孔，固定杆(18)滑动安装在安装孔内。6.根据权利要求5所述的一种抱夹式AGV双层停车机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张林，吴厚团，祝安伟，张峰，
申请(专利权)人：安徽鸿杰威尔停车设备有限公司，
类型：发明
国别省市：