减速检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种减速检测装置，包括：物体检测部(1a)，其检测本车辆(101)周围的物体；降雨检测部(1b)，其检测本车辆(101)周围的降雨状态；亮度检测部(1c)，其检测本车辆(101)周围的亮度；以及减速判定部(145)，其根据前方车辆(102)的车速的变化量、前方车辆(102)的制动灯的点亮状态、降雨状态以及亮度来判定前方车辆(102)有无减速。(102)有无减速。(102)有无减速。

【技术实现步骤摘要】
减速检测装置


[0001]本专利技术涉及检测前方车辆的减速的减速检测装置。

技术介绍

[0002]以往，已知有通过使用雷达和相机的传感器融合来识别在本车辆的前方行驶的前方车辆并根据识别结果来控制自动制动系统的装置。这种装置例如记载在专利文献1中。
[0003]但是，由于受到天气或外部光线等的影响，有时即使通过传感器融合也难以高精度地检测前方车辆的减速。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2005
‑
329779号公报(JP2005
‑
329779A)。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一技术方案的减速检测装置，具备：物体检测部，其检测本车辆周围的物体；降雨检测部，其检测本车辆周围的降雨状态；亮度检测部，其检测本车辆周围的亮度；以及减速判定部，其根据由物体检测部检测出的在本车辆前方行驶的前方车辆的车速的变化量、由物体检测部检测出的前方车辆的制动灯的点亮状态、由降雨检测部检测出的降雨状态以及由亮度检测部检测出的亮度，来判定前方车辆有无减速。
附图说明
[0008]本专利技术的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。
[0009]图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的减速检测装置的车辆控制系统的整体结构的框图。
[0010]图2是示出具有本专利技术的实施方式的减速检测装置的本车辆的行驶场景的一例的图。
[0011]图3是示出本专利技术的实施方式的减速检测装置的主要部分结构的框图。
[0012]图4是示出在本专利技术的实施方式的减速检测装置中使用的减速判定用的阈值与亮度、降雨量、刹车灯的点亮状态的关系的图。
[0013]图5是示出由图3的控制器执行的处理的一例的流程图。
[0014]图6A是示出本专利技术的实施方式的减速检测装置的动作的一例的图。
[0015]图6B是示出本专利技术的实施方式的减速检测装置的动作的另一例的图。
[0016]图6C是示出本专利技术的实施方式的减速检测装置的动作的又一例的图。
具体实施方式
[0017]以下，参见图1到图6C对本专利技术的实施方式进行说明。本专利技术的实施方式的减速检
测装置能够应用于具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆和不具有自动驾驶功能的手动驾驶车辆这两者。以下说明将减速检测装置应用于自动驾驶车辆的例子。需要说明的是，有时将应用本实施方式的减速检测装置的车辆与其他车辆相区分而称为本车辆。
[0018]本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶电动机作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆(自动驾驶车辆)不仅能够以不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。
[0019]首先，对与自动驾驶相关的概略结构进行说明。图1是概略地示出具有本专利技术的实施方式的减速检测装置的车辆控制系统100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10以及经由CAN(控制器局域网络)通信线等分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。
[0020]外部传感器组1是检测作为本车辆的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组1包括激光雷达、雷达和相机等，激光雷达通过照射激光并检测反射光来检测本车辆周边的物体的位置(距本车辆的距离、方向)；雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的物体的位置；相机拍摄本车辆的周边。
[0021]内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如，内部传感器组2包括检测本车辆的车速的车速传感器、检测本车辆的前后方向和左右方向的加速度的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组2中。
[0022]输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入输出装置3包括：供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克风、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关包括指令自动驾驶模式和手动驾驶模式中的任一者的手动自动切换开关。
[0023]定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星是GPS(全球定位系统)卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用由定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。
[0024]地图数据库5是存储用于导航装置6的一般的地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口或岔路口的位置信息。需要说明的是，存储在地图数据库5中的地图信息与存储在控制器10的存储部12中的高精度的地图信息不同。
[0025]导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行沿着目标路径的引导的装置。经由输入输出装置3进行目的地的输入和沿着目标路径的引导。基于由定位单元4测定的本车辆的当前位置和存储在地图数据库5中的地图信息来运算目标路径。也能够使用外部传感器组1的检测值来测定本车辆的当前位置，根据该当前位置和存储在存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。
[0026]通信单元7经由包括以互联网或移动电话网等为代表的无线通信网在内的网络与
未图示的各种服务器通信，定期地或在任意时机从服务器取得地图信息、行驶履历信息以及交通信息等。也可以不仅取得行驶履历信息，还经由通信单元7将本车辆的行驶履历信息发送至服务器。网络不仅包括公共无线通信网，还包括针对每个规定的管理地域设置的封闭的通信网，例如无线LAN(无线局域网)、Wi
‑
Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5和存储部12，更新地图信息。
[0027]执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源是发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源是行驶马达的情况下，行驶马达包含在执行器AC中。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。
[0028]控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包括具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12、I/O(输入/输出)接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够将发动机控制用ECU、行驶马达控制用E本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减速检测装置，其特征在于，具备：物体检测部(1a)，其检测本车辆(101)周围的物体；降雨检测部(1b)，其检测所述车辆(101)周围的降雨状态；亮度检测部(1c)，其检测所述本车辆(101)周围的亮度；以及减速判定部(145)，其根据由所述物体检测部(1a)检测出的在所述本车辆(101)前方行驶的前方车辆(102)的车速的变化量、由所述物体检测部(1a)检测出的所述前方车辆(102)的制动灯的点亮状态、由所述降雨检测部(1b)检测出的降雨状态以及由所述亮度检测部(1c)检测出的亮度，来判定所述前方车辆(102)是否减速。2.根据权利要求1所述的减速检测装置，其特征在于，所述减速判定部(145)在所述前方车辆(102)的车速的变化量成为根据亮度、降雨状态和所述制动灯的点亮状态而设定的阈值(ΔVa)以上时，判定为所述前方车辆(102)减速了。3.根据权利要求2所述的减速检测装置，其特征在于，当所述降雨检测部(1b)没有检测出降雨并且所述物体检测部(1a)没有检测出所述制动灯的点亮时，将所述阈值(ΔVa)设定为所述第一阈值(ΔVa0)；当所述降雨检测部(1b)检测出降雨并且所述物体检测部(1a)没有检测出所述制动灯的点亮时，将所述阈值(ΔVa)设定为小于所述第一阈值(ΔVa0)的所述第二阈值(ΔVa2)；当所述降雨检测部(1b)检测出降雨并且所述物体检测部(1a)检测出所述制动灯的点亮时，将所述阈值(ΔVa)设定为小于所述第二阈值(ΔVa2)的所述第三阈值(ΔVa3)。4.根据权利要求3所述的减速检测装置，其特征在于，当所述降雨检测部(1b)检测出降雨并且所述物体检测部(1a)没有检测出所述制动灯的点亮并且表...

【专利技术属性】
技术研发人员：大井章宜，石井健太，金田祐也，小西达也，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：