能根据道路划分线的识别状况来执行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将车辆的行驶车道划分的第一道路划分线；第二识别部，其以与所述第一识别部不同的手段来识别将所述行驶车道划分的第二道路划分线；比较部，其比较第一道路划分线与第二道路划分线；判定部，其在由所述比较部比较的比较结果中所述第一道路划分线与所述第二道路划分线产生了差异的情况下，进行多个误识别判定中任一项的判定，所述多个误识别判定包括判定为所述第一识别部误识别的情况、以及判定为所述第一识别部及所述第二识别部中的一方或双方误识别的情况。识别的情况。识别的情况。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，关于自动地控制车辆的行驶的研究不断进展。与此相关联，公开了如下车辆行驶支援装置的专利技术，该车辆行驶支援装置在检测到道路上的左侧行车道标志与右侧行车道标志之间的形状的左右差的情况下，基于过去的行车道标志信息来推定本车的行进方向上的行车道标志，并基于形状的差异来判断道路的行车道状况，基于行车道状况来控制本车的行驶(例如，日本专利第6790187号公报)。
技术实现思路
[0003]在此，在自动驾驶中，有时进行如下控制：以从车载相机的拍摄图像识别到的第一道路划分线与从地图信息识别到的第二道路划分线，进行比较，在吻合的情况下使自动驾驶继续，在不吻合的情况下使自动驾驶结束。在该情况下，有时不能根据道路划分线的识别状况来执行恰当的驾驶控制。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的在于提供一种能够根据道路划分线的识别状况来执行更恰当的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的道路划分线；第二识别部，其以与所述第一识别部不同的手段来识别将所述行驶车道划分的道路划分线；比较部，其比较由所述第一识别部识别到的第一道路划分线与由所述第二识别部识别到的第二道路划分线；以及判定部，其在由所述比较部比较的比较结果中所述第一道路划分线与所述第二道路划分线产生了差异的情况下，进行多个误识别判定中任一项的判定，所述多个误识别判定包括判定为所述第一识别部误识别的情况、以及判定为所述第一识别部及所述第二识别部中的一方或双方误识别的情况。
[0007](2)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备驾驶控制部，该驾驶控制部控制所述车辆的加减速及转向中的至少一方，所述驾驶控制部基于由所述判定部判定的判定结果，来执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式。
[0008](3)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制装置还具备输出控制部，该输出控制部基于由所述判定部判定的判定结果，使输出装置输出与所述车辆的状态相关的信息或警告而向所述车辆的乘员报告。
[0009](4)：在上述(2)的方案中，所述多个驾驶模式包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述乘员布置的任务重度的第二驾驶模式，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式执行中、且由所述判定部判定为所述第一识别部误识别的情况下，基于所述第二道路划分线使所述第一驾驶模式继续。
[0010](5)：在上述(4)的方案中，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式执行中、且由所述判定部判定为所述第一识别部及所述第二识别部中的一方或双方误识别的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式。
[0011](6)：在上述(1)的方案中，所述判定部基于以所述第一道路划分线的曲率变化量及所述第一道路划分线与所述第二道路划分线所成的角度为基础的判定条件，来进行所述多个误识别判定中任一项的判定。
[0012](7)：在上述(6)的方案中，所述判定部基于所述车辆的周边状况，来变更所述判定条件。
[0013](8)：在上述(7)的方案中，所述判定部在所述车辆的行进方向上存在分支、汇合、隧道的入口或出口的情况下，或者在前行车辆正在进行车道变更或蜿蜒行进驾驶的情况下，以易于判定为所述第一识别部误识别的方式，变更所述第一判定条件及所述第二判定条件。
[0014](9)：在上述(7)的方案中，所述判定部在所述车辆的行进方向上存在弯路的入口或出口的情况下，以对判定为所述第一识别部误识别这一情况进行抑制的方式，变更所述判定条件。
[0015](10)：本专利技术的一方案的车辆控制方法，其使车辆控制装置的计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一道路划分线；以与识别到所述第一道路划分线的手段不同的手段来识别将所述行驶车道划分的第二道路划分线；比较所识别到的所述第一道路划分线与所述第二道路划分线；在比较结果中所述第一道路划分线与所述第二道路划分线产生了差异的情况下，进行多个误识别判定中任一项的判定，所述多个误识别判定包括判定为所述第一道路划分线是被误识别出的划分线的情况、以及判定为所述第一道路划分线及所述第二道路划分线中的一方或双方是被误识别出的划分线的情况。
[0016](11)：本专利技术的一方案的存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使车辆控制装置的计算机进行如下处理：基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的第一道路划分线；以与识别到所述第一道路划分线的手段不同的手段来识别将所述行驶车道划分的第二道路划分线；比较所识别出的所述第一道路划分线与所述第二道路划分线；在比较结果中所述第一道路划分线与所述第二道路划分线产生了差异的情况下，进行多个误识别判定中任一项的判定，所述多个误识别判定包括判定为所述第一道路划分线是被误识别出的划分线的情况、以及判定为所述第一道路划分线及所述第二道路划分线中的一方或双方是被误识别出的划分线的情况。
[0017]根据上述(1)～(11)的方案，能够根据道路划分线的识别状况来执行更恰当的驾驶控制。
附图说明
[0018]图1是包括实施方式的车辆控制装置在内的车辆系统的结构图。
[0019]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0020]图3是表示驾驶模式与车辆M的控制状态、及任务的对应关系的一例的图。
[0021]图4是用于说明第一识别部、第二识别部、比较部及误识别判定部的处理的内容的
图。
[0022]图5是用于说明曲率变化量的偏离程度的图。
[0023]图6是用于说明剥离角度的图。
[0024]图7是用于说明使用了曲率变化量和剥离角度的误识别判定的图。
[0025]图8是用于说明根据车辆M的周边状况来变更区域的图。
[0026]图9是用于说明为了对判定为第一识别部误识别这一情况进行抑制而变更区域的图。
[0027]图10是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
[0028]图11是表示步骤S106的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例来说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如自动地控制车辆的转向及速度中的一方或双方来执行驾驶控制。驾驶控制例如可以包括LKAS(Lane Keeping Assistance System)、ALC(Auto Lane Changing)、ACC本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：第一识别部，其基于检知到车辆的周边状况的检知器件的输出，来识别将所述车辆的行驶车道划分的道路划分线；第二识别部，其以与所述第一识别部不同的手段来识别将所述行驶车道划分的道路划分线；比较部，其比较由所述第一识别部识别到的第一道路划分线与由所述第二识别部识别到的第二道路划分线；以及判定部，其在由所述比较部比较的比较结果中所述第一道路划分线与所述第二道路划分线产生了差异的情况下，进行多个误识别判定中任一项的判定，所述多个误识别判定包括判定为所述第一识别部误识别的情况、以及判定为所述第一识别部及所述第二识别部中的一方或双方误识别的情况。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备驾驶控制部，该驾驶控制部控制所述车辆的加减速及转向中的至少一方，所述驾驶控制部基于由所述判定部判定的判定结果，来执行对所述车辆的乘员布置的任务不同的多个驾驶模式中的任一种驾驶模式。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置还具备输出控制部，该输出控制部基于由所述判定部判定的判定结果，使输出装置输出与所述车辆的状态相关的信息或警告而向所述车辆的乘员报告。4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述多个驾驶模式包括第一驾驶模式、以及与所述第一驾驶模式相比对所述乘员布置的任务重度的第二驾驶模式，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式执行中、且由所述判定部判定为所述第一识别部误识别的情况下，基于所述第二道路划分线使所述第一驾驶模式继续。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部在所述第一驾驶模式执行中、且由所述判定部判定为所述第一识别部及所述第二识别部中的一方或双方误识别的情况下，将所述车辆的驾驶模式从所述第一驾驶模式变更为所述第二驾驶模式。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述判定部基于以所述第一道路划分线的曲率变化量及所述第一道路划分线与所述第二道路划分线所成的角度为基础的判定条件，来进行所述多个误识别判定...
【专利技术属性】
技术研发人员：井上大地，田村祥，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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