基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，包括：用于抓取压缩机的抓取机器人、用于输送压缩机的传送带、用于放置压缩机的放置区、用于对放置区内放置的压缩机的空间位置信息进行拍摄的3D视觉相机、用于安装3D视觉相机的安装架和用于对3D视觉相机拍摄的图片进行分析的处理器；机器人的抓取臂在放置区和传送带之间运动；3D视觉相机滑动连接至安装架；3D视觉相机和机器人均电性连接至处理器。本实用新型专利技术的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统可以引导抓取机器人进行有效且精准地抓取压缩机，从而提高效率，避免机器人和压缩机相互碰撞导致压缩机损坏的情况出现。机损坏的情况出现。机损坏的情况出现。

【技术实现步骤摘要】
基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统


[0001]本技术涉及一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统。

技术介绍

[0002]每台家用空调在出厂前都会安装一台压缩机，目前搬运组装的压缩机的方法是采用人工或者机器人进行搬运组装。采用人工搬运组装的时候，人工劳动强度大，效率低，无法高效生产；采用机器人进行抓取搬运的时候，只能够根据机器示教的轨迹点进行抓取搬运，一旦压缩机来料位置变化时，则机器人无法进行有效抓取搬运；设备和原料容易损坏，故障率非常高。所以：如果采用人工进行搬运组装，则人工劳动强度大，效率低；如果是采用机器人进行抓取搬运组装，则对于压缩机来料位置精度要求非常高，目前的使用场景中，基本做不到的高精度位置，机器人或者压缩机非常容易发生碰撞，搬运效率低且容易出现碰撞事故，从而影响压缩机的质量。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，解决上述现有技术存在的技术问题，采用如下的技术方案：
[0004]一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，包括：用于抓取压缩机的抓取机器人、用于输送压缩机的传送带、用于放置压缩机的放置区、用于对放置区内放置的压缩机的空间位置信息进行拍摄的3D视觉相机、用于安装3D视觉相机的安装架和用于对3D视觉相机拍摄的图片进行分析的处理器；机器人的抓取臂在放置区和传送带之间运动；3D视觉相机滑动连接至安装架；3D视觉相机和机器人均电性连接至处理器。
[0005]进一步地，安装架上设有用于推动3D视觉相机进行位移的相机滑动组件。
[0006]进一步地，相机滑动组件包括：导轨、丝杠和丝杠螺母；导轨安装于安装架上；丝杠转动连接至导轨；丝杠螺母套设于丝杠的外周且滑动连接至导轨；3D视觉相机安装于丝杠螺母。
[0007]进一步地，3D视觉相机到底面的距离值范围为大于等于2.8m且小于等于3.2m。
[0008]进一步地，放置区内设有若干用于放置压缩机的放置垛盘；3D视觉相机在若干放置垛盘的上方移动。
[0009]进一步地，放置区内设有2个用于放置压缩机的放置垛盘；抓取机器人位于2个放置垛盘之间。
[0010]进一步地，安装架的底部设有用于移动安装架的滚轮。
[0011]进一步地，安装架包括：一个横杆和两个竖杆；横杆的两端分别连接至两个竖杆的上端部；两个竖杆的下端部设有用于接触地面以稳定安装架的支架。
[0012]进一步地，支架可调节安装于竖杆的下部。
[0013]进一步地，竖杆形成有升起支架的第一调节孔和用于放下支架的第二调节孔；支架形成有用于套设在竖杆的外周的套环；套环形成有用于配合第一调节孔和第二调节孔的
配合孔；支架通过螺钉依次旋入配合孔和第一调节孔固定至升起位置；支架通过螺钉依次旋入配合孔和第二调节孔固定至放下位置。
[0014]本技术的有益之处在于所提供的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统采用3D视觉相机对压缩机的摆放位置进行采集并通过处理器进行数据分析后，根据分析的信息引导抓取机器人对拍摄的压缩机进行抓取，这样可以解决因为压缩机来料时位置的变化导致机器人不能有效抓取的问题，也就是说，无论压缩机位置如何变化，只要在3D视觉相机的拍照范围内，都可以引导抓取机器人进行有效且精准地抓取压缩机，从而提高效率，避免机器人和压缩机相互碰撞导致压缩机损坏的情况出现。
附图说明
[0015]图1是本技术的一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统的示意图；
[0016]图2是图1中的一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统的局部结构放大的示意图；
[0017]基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统10，抓取机器人11，传送带12，放置区13，放置垛盘14，3D视觉相机15，安装架16，滚轮(未示出)，横杆162，竖杆163，第一调节孔1631，第二调节孔(未示出)，支架164，套环1641，配合孔1642，处理器17，相机滑动组件18，导轨181，丝杠182，丝杠螺母183。
具体实施方式
[0018]以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。
[0019]如图1至图2所示，为本申请的一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统 10，包括：抓取机器人11、传送带12、放置区13、3D视觉相机15、安装架16和处理器17。抓取机器人11用于抓取压缩机，传送带12用于输送压缩机，放置区13用于放置压缩机，3D 视觉相机15用于对放置区13内放置的压缩机的空间位置信息进行拍摄，安装架16用于安装 3D视觉相机15，处理器17用于对3D视觉相机15拍摄的图片进行分析并控制抓取机器人11 抓取压缩机。安装好后，机器人的抓取臂在放置区13和传送带12之间运动，3D视觉相机15 滑动连接至安装架16，3D视觉相机15和机器人均电性连接至处理器17。
[0020]在工作时，人工使用叉车把压缩机放置在放置区13，3D视觉相机15安装于放置区13的中心正上方，抓取机器人11位于放置区13旁边，便于抓取压缩机。当设备启动，放置区13 有压缩机时，3D视觉相机15开始拍照，拍照后把压缩机的图片信息传输给处理器17，处理器17根据图片信息经过分析运算，得出放置区13的压缩机的点云数据图，以及压缩机的位置数据。然后3处理器17把分析得出的位置数据传输给抓取机器人11，引导抓取机器人11 的抓取臂运动到放置区13的上方进行压缩机的抓取作业。最后抓取机器人11把抓取后的压缩机搬运到传送带12上，完成抓取。
[0021]上述的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统10采用3D视觉相机15对压缩机的摆放位置进行采集并通过处理器17进行数据分析后，根据分析的信息引导抓取机器人 11对拍摄的压缩机进行抓取，这样可以解决因为压缩机来料时位置的变化导致机器人不能有效抓取的问题，也就是说，无论压缩机位置如何变化，只要在3D视觉相机15的拍照
范围内，都可以引导抓取机器人11进行有效且精准地抓取压缩机，从而提高效率，避免机器人和压缩机相互碰撞导致压缩机损坏的情况出现。
[0022]作为一种具体的实施方式，安装架16上设有相机滑动组件18。相机滑动组件18用于推动3D视觉相机15进行位移，从而实现相机拍摄的自动化，即不需要人工进行移动。处理器 17根据3D视觉相机15实时拍摄的图片信息可以控制相机滑动组件18推动3D视觉相机15 进行移动。
[0023]具体的，相机滑动组件18包括：导轨181、丝杠182和丝杠螺母183。导轨181安装于安装架16上，丝杠182转动连接至导轨181，丝杠螺母183套设于丝杠的外周且滑动连接至导轨181，3D视觉相机15安装于丝杠螺母183。这样丝杠182的驱动结构驱动丝杠182转动时便会推动丝杠螺母183沿导轨181滑动，从而推动3D视觉相机15进行移动。这里，处理器17是通讯连接至丝杠182的驱动结构的。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，其特征在于，包括：用于抓取压缩机的抓取机器人、用于输送压缩机的传送带、用于放置压缩机的放置区、用于对放置区内放置的压缩机的空间位置信息进行拍摄的3D视觉相机、用于安装所述3D视觉相机的安装架和用于对所述3D视觉相机拍摄的图片进行分析的处理器；所述机器人的抓取臂在所述放置区和所述传送带之间运动；所述3D视觉相机滑动连接至所述安装架；所述3D视觉相机和所述机器人均电性连接至所述处理器。2.根据权利要求1所述的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，其特征在于，所述安装架上设有用于推动所述3D视觉相机进行位移的相机滑动组件。3.根据权利要求2所述的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，其特征在于，所述相机滑动组件包括：导轨、丝杠和丝杠螺母；所述导轨安装于所述安装架上；所述丝杠转动连接至所述导轨；所述丝杠螺母套设于所述丝杠的外周且滑动连接至所述导轨；所述3D视觉相机安装于所述丝杠螺母。4.根据权利要求3所述的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，其特征在于，所述3D视觉相机到底面的距离值范围为大于等于2.8m且小于等于3.2m。5.根据权利要求1所述的基于3D视觉系统引导的空调压缩机抓取输送系统，其特征在于，所述放置区内设有若干用于放置压...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴东海，高祎展，谭继波，樊钰，田璇，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：新型
国别省市：