两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法、装置及车辆，其方法包括：接收驾驶台发出的行驶模式切换请求；响应所述行驶模式切换请求，获取悬架子系统的第一状态信息、制动子系统的第二状态信息、动力子系统的第三状态信息以及转向子系统的第四状态信息；根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四状态信息确定所述两栖车辆的水陆行驶模式转换时机。本发明专利技术充分利用了两栖车辆全车信息共享的优势，弥补了驾驶员经验不足或判断错误导致的转换时机错误判断，提高了两栖车辆水陆行驶模式转换时机的准确性，从而提高了水陆行驶模式转换的成功率和安全性。率和安全性。率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法、装置及车辆


[0001]本专利技术涉及两栖车辆行驶模式转换
，具体涉及一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]随着军事技术发展及现代化战争的需要，对多功能运载车辆的需求不断增加。水陆两栖车辆既具有陆地车辆机动性和灵活性的特点，又可以实现水面行驶，有很重要的战略意义，得到了快速发展。两栖车辆陆地/水面行驶模式切换，涉及到动力系统切换、冷却系统切换、轮胎的收放、转向系统切换等内容，模式转换时机的把控，直接影响到运行效率及车辆、人员安全性。
[0003]现有专利技术专利CN202011337818.4公布了一种两栖车整车域控制器功能实现的方法，提出在整车域控制器内包含上下滩模式、水上模式、陆上模式的控制模块，并通过接口连接控制台和整车子系统控制器，根据控制台发出的驾驶员驾驶意图指令，对相应的模块进行控制，实现整车在不同行驶环境下的驱动能力。但其并未涉及到车辆运行环境是否适合开展相应控制，对环境条件的判断完全取决于驾驶员，导致良好的两栖性能的全面发挥需要驾驶员丰富的经验。以车辆进入水面操作为例，若车辆未完全进入水中而驾驶员发出水上模式指令，过早切换到水上驱动模式或过早实施悬架提升控制，将会导致模式转换失败甚至产生严重后果。
[0004]因此，急需提出一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法、装置及车辆，用于解决现有技术中存在的两栖车辆水陆行驶模式转换时机不合理，导致模式转换失败的技术问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，有必要提供一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法、装置及车辆，用以解决现有技术中存在的两栖车辆水陆行驶模式转换时机不合理，导致模式转换失败的技术问题。
[0006]一方面，本专利技术提供了一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法，两栖车辆包括驾驶台、悬架子系统、制动子系统、动力子系统以及转向子系统，所述两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法包括：
[0007]接收所述驾驶台发出的行驶模式切换请求；
[0008]响应所述行驶模式切换请求，获取所述悬架子系统的第一状态信息、所述制动子系统的第二状态信息、所述动力子系统的第三状态信息以及所述转向子系统的第四状态信息；
[0009]根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四状态信息确定所述两栖车辆的水陆行驶模式转换时机。
[0010]在一些可能的实现方式中，所述两栖车辆水陆行驶模式包括陆地行驶模式和水面
行驶模式，所述行驶模式切换请求包括从所述陆地行驶模式转换至所述水面行驶模式的第一切换请求以及从所述水面行驶模式转换至所述陆地行驶模式的第二切换请求。
[0011]在一些可能的实现方式中，所述第一状态信息包括各车轮的滑转率；所述第二状态信息包括各车轮对应位置处的悬架高度；所述第三状态信息包括所述两栖车辆的驱动方式以及冷却方式，所述驱动方式包括车轮驱动以及喷泵驱动，所述冷却方式包括陆地冷却以及海水冷却；所述第四状态信息包括方向盘转角位置信号以及转向方式，所述转向方式包括陆地转向以及水面转向。
[0012]在一些可能的实现方式中，当所述行驶模式切换请求为所述第一切换请求时；所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四状态信息确定所述两栖车辆的水陆行驶模式转换时机，包括：
[0013]判断各所述车轮的滑转率是否大于或等于第一滑转率阈值以及各所述车轮位置处对应的悬架高度是否大于或等于第一悬架高度阈值；
[0014]当所述车轮的滑转率大于或等于第一滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度大于或等于第一悬架高度阈值时，确定所述车轮的滑转率大于或等于第一滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度大于或等于第一悬架高度阈值的时长大于预设时长的第一目标时刻，所述第一目标时刻为所述两栖车辆从所述陆地行驶模式转换至所述水面行驶模式的转换时机。
[0015]在一些可能的实现方式中，在所述确定所述车轮的滑转率大于或等于滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度大于或等于悬架高度阈值的时长大于预设时长的第一目标时刻之后，还包括：
[0016]将所述驱动方式切换为喷泵驱动，将所述冷却方式切换至海水冷却，并根据所述方向盘转角位置信号判断转向轮是否位于中间位置；
[0017]当转向轮位于中间位置时，将所述转向方式切换至水面转向，并控制所述悬架子系统收回所述车轮。
[0018]在一些可能的实现方式中，当所述行驶模式切换请求为所述第二切换请求时；所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四状态信息确定所述两栖车辆的水陆行驶模式转换时机，包括：
[0019]根据所述第三状态信息以及所述第四状态信息判断所述两栖车辆的所处环境是否符合登陆条件；
[0020]当所述两栖车辆的所处环境符合登陆条件时，判断各所述车轮的滑转率是否小于第二滑转率阈值以及各所述车轮位置处对应的悬架高度是否小于第二悬架高度阈值；
[0021]当各所述车轮的滑转率小于第二滑转率阈值或各所述车轮位置处对应的悬架高度小于第二悬架高度阈值时，确定所述车轮的滑转率小于第二滑转率阈值或各所述车轮位置处对应的悬架高度小于第二悬架高度阈值的时长大于预设时长的第二目标时刻，所述第二目标时刻为所述两栖车辆从所述水面行驶模式转换至所述陆地行驶模式的转换时机。
[0022]在一些可能的实现方式中，所述根据所述第三状态信息以及所述第四状态信息判断所述两栖车辆的所处环境是否符合登陆条件，包括：
[0023]判断所述悬架子系统是否将所述车轮下放至指定位置，并根据所述方向盘转角位置信号判断转向轮是否位于中间位置；
[0024]当所述悬架子系统将所述车轮下放至指定位置，且转向轮位于中间位置时，判断所述转向方式是否为陆地转向；
[0025]当所述转向方式切换至陆地转向时，所述两栖车辆的所处环境符合登陆条件。
[0026]在一些可能的实现方式中，在所述确定所述车轮的滑转率小于第二滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度小于第二悬架高度阈值的时长大于预设时长的第二目标时刻之后，还包括：
[0027]将所述驱动方式切换为车轮驱动，并将所述冷却方式切换至陆地冷却。
[0028]另一方面，本专利技术还提供了一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断装置，两栖车辆包括驾驶台、悬架子系统、制动子系统、动力子系统以及转向子系统，所述两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断装置包括：
[0029]切换请求接收单元，用于接收所述驾驶台发出的行驶模式切换请求；
[0030]状态信息获取单元，用于响应所述行驶模式切换请求，获取所述悬架子系统的第一状态信息、所述制动子系统的第二状态信息、所述动力子系统的第三状态信息以及所述转向子系统的第四状态信息；
[0031]转换时机确定单元，用于根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法，其特征在于，两栖车辆包括驾驶台、悬架子系统、制动子系统、动力子系统以及转向子系统，所述两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法包括：接收所述驾驶台发出的行驶模式切换请求；响应所述行驶模式切换请求，获取所述悬架子系统的第一状态信息、所述制动子系统的第二状态信息、所述动力子系统的第三状态信息以及所述转向子系统的第四状态信息；根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四状态信息确定所述两栖车辆的水陆行驶模式转换时机。2.根据权利要求1所述的两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法，其特征在于，所述两栖车辆水陆行驶模式包括陆地行驶模式和水面行驶模式，所述行驶模式切换请求包括从所述陆地行驶模式转换至所述水面行驶模式的第一切换请求以及从所述水面行驶模式转换至所述陆地行驶模式的第二切换请求。3.根据权利要求2所述的两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法，其特征在于，所述第一状态信息包括各车轮的滑转率；所述第二状态信息包括各车轮对应位置处的悬架高度；所述第三状态信息包括所述两栖车辆的驱动方式以及冷却方式，所述驱动方式包括车轮驱动以及喷泵驱动，所述冷却方式包括陆地冷却以及海水冷却；所述第四状态信息包括方向盘转角位置信号以及转向方式，所述转向方式包括陆地转向以及水面转向。4.根据权利要求3所述的两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法，其特征在于，当所述行驶模式切换请求为所述第一切换请求时；所述根据所述第一状态信息、所述第二状态信息、所述第三状态信息以及所述第四状态信息确定所述两栖车辆的水陆行驶模式转换时机，包括：判断各所述车轮的滑转率是否大于或等于第一滑转率阈值以及各所述车轮位置处对应的悬架高度是否大于或等于第一悬架高度阈值；当所述车轮的滑转率大于或等于第一滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度大于或等于第一悬架高度阈值时，确定所述车轮的滑转率大于或等于第一滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度大于或等于第一悬架高度阈值的时长大于预设时长的第一目标时刻，所述第一目标时刻为所述两栖车辆从所述陆地行驶模式转换至所述水面行驶模式的转换时机。5.根据权利要求3所述的两栖车辆水陆行驶模式转换时机判断方法，其特征在于，在所述确定所述车轮的滑转率大于或等于滑转率阈值且各所述车轮位置处对应的悬架高度大于或等于悬架高度阈值的时长大于预设时长的第一目标时刻之后，还包括：将所述驱动方式切换为喷泵驱动，将所述冷却方式切换至海水冷却，并根据所述方向盘转角位置信号判断转向轮是否位于中间位置；当转向轮位于中间位置时，将所述转向方式切换至水面转向，并控制所述悬架子系统收回所述车轮。6.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：付畅，曾繁鸣，刘成武，吴卫星，罗永革，
申请(专利权)人：湖北汽车工业学院，
类型：发明
国别省市：