【技术实现步骤摘要】
一种舱体垂直分布式水陆两栖机器人
[0001]本专利技术属于机器人
,具体涉及一种舱体垂直分布式水陆两栖机器人。
技术介绍
[0002]目前机器人有多种类型和型号,一般分为水下机器人和陆地机器人,现有的水下机器人运动大多采用螺旋桨驱动,驱动效率低,转弯、上浮、下潜等运动灵活性差,噪音大,隐蔽性差、螺旋桨易被缠绕。
技术实现思路
[0003]因此,本专利技术要解决的技术问题在于提供一种舱体垂直分布式水陆两栖机器人,能够解决现有机器人大多不能同时实现水陆两栖和多种用途,且现有的水下机器人运动大多采用螺旋桨驱动,驱动效率低,转弯、上浮、下潜等运动灵活性差,噪音大,隐蔽性差、螺旋桨易被缠绕的问题。
[0004]为了解决上述问题,本专利技术提供了一种舱体垂直分布式水陆两栖机器人,包括舱体、动力系统单元、一个浮力系统单元、第一气囊、供电装置和控制装置;
[0005]动力系统单元对称设置在舱体的两侧,用于带动舱体运动;
[0006]浮力系统单元和第一气囊均设置在舱体内腔,浮力系统单元与第一气囊相连通,用于带动舱体在水中上浮和下沉运动;
[0007]供电装置和控制装置均设置在舱体的内侧,供电装置和控制装置之间电性连接和信号连接,供电装置分别与动力系统单元和一个浮力系统单元电性连接,控制装置分别与动力系统单元和一个浮力系统单元信号连接。
[0008]可选的,动力系统单元包括第一连接组件、多个防水舵机、多个连接件、多个第二连接组件和柔性仿生鳍;
[0009]舱体的两侧
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种舱体垂直分布式水陆两栖机器人,其特征在于,包括舱体(1)、动力系统单元(2)、一个浮力系统单元(3)、第一气囊(4)、供电装置(5)和控制装置(6);动力系统单元(2)对称设置在舱体(1)的两侧,用于带动舱体(1)运动;浮力系统单元(3)和第一气囊(4)均设置在舱体(1)内腔,浮力系统单元(3)与第一气囊(4)相连通,用于带动舱体(1)在水中上浮和下沉运动;供电装置(5)和控制装置(6)均设置在舱体(1)的内侧,供电装置(5)和控制装置(6)之间电性连接和信号连接,供电装置(5)分别与动力系统单元(2)和一个浮力系统单元(3)电性连接,控制装置(6)分别与动力系统单元(2)和一个浮力系统单元(3)信号连接。2.根据权利要求1所述的舱体垂直分布式水陆两栖机器人,其特征在于,动力系统单元(2)包括第一连接组件(20)、多个防水舵机(21)、多个连接件(23)、多个第二连接组件(22)和柔性仿生鳍(24);舱体(1)的两侧对称安装第一连接组件(20),第一连接组件(20)与舱体(1)的前进方向平行设置,多个防水舵机(21)均匀设置在第一连接组件(20)上,防水舵机(21)的输出端均安装连接件(23),连接件(23)均通过第二连接组件(22)与柔性仿生鳍(24)相连接,以使防水舵机(21)通过第二连接组件(22)带动柔性仿生鳍(24)摆动,供电装置(5)与防水舵机(21)电性连接,控制装置(6)与防水舵机(21)信号连接。3.根据权利要求2所述的舱体垂直分布式水陆两栖机器人,其特征在于,第一连接组件(20)包括多个第一连接板(201)、第一连接板骨架(202)和多个第二连接板(203),第一连接板骨架(202)与舱体(1)前进方向平行,舱体(1)的两侧均通过多个第一连接板(201)与第一连接板骨架(202)的一侧壁相连接,第一连接板骨架(202)的另一侧壁设置有多个第二连接板(203),第二连接板(203)固定连接防水舵机(21),第二连接板(203)与防水舵机(21)一一对应连接,多个防水舵机(21)沿着舱体(1)前进方向均匀排布在第一连接板骨架(202)上,防水舵机(21)的输出轴上均连接有连接件(23)。4.根据权利要求3所述的舱体垂直分布式水陆两栖机器人,其特征在于,第二连接组件(22)包括固定结构(221)和夹持组件(222),固定结构(221)与连接件(23)相连接,固定结构(221)与连接件(23)一一对应,固定结构(221)的一侧均转动安装夹持组件(222),夹持组件(222)与固定结构(221)一一对应连接,夹持组件(222)与柔性仿生鳍(24)相连接。5.根据权利要求4所述的舱体垂直分布式水陆两栖机器人,其特征在于,固定结构(221)包括第一固定板(2211)、第三连接板(2214)、第四连接板(2212)和第一连接柱(2213),夹持组件(222)包括转动件(2221)和夹持件(2222);第一固定板(2211)的一侧均与连接件(23)相连接,第一固定板(2211)的另一侧壁安装...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐飞,陆大伟,王红梅,马智慧,姜远鹏,樊中免,吴昊,王辉,谢宝玲,孙博,刘达京,刘一达,沈耀鹏,赵海峰,邓立营,许增金,朱小平,刘波,李福宝,展凯利,马梦遥,韩川,郭瀚文,赵天琪,王诗臣,李海峰,张诗雯,王乐乐,李玉明,陈爽,
申请(专利权)人:沈阳工业大学,
类型:发明
国别省市:
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