轴向位移式末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了轴向位移式末端执行器，包括：圆环状的机架、至少三个夹紧驱动装置和安装在夹紧驱动装置输出端的移位驱动装置，多个夹紧驱动装置的输出端可伸缩设置在机架内；其中，夹紧驱动装置输出端的伸缩方向为靠近或远离机架的轴线方向；移位驱动装置包括履带装置，履带装置中的履带的运动方向沿机架的轴向方向设置，多个履带位于机架的同心圆上。本申请设计的执行器，不需要松开后翻转再重新夹持工件，装夹简单，提高了工作效率。提高了工作效率。提高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
轴向位移式末端执行器


[0001]本专利技术涉及夹具
，具体涉及轴向位移式末端执行器。

技术介绍

[0002]现有的铝合金轮毂的机加工工序包括车削I序和车削II序，首先，需要将毛坯A端装夹到车削I序的数控机床后进行自动车削B端，B端车削完后拆下，再装夹到II序数控车床进行另一端A端的车削。一般设备布局中车削I序和车削II序所用的数控车床通常都是面对面并排设置，人工操作进行装夹和搬运既费时又费力。
[0003]相关技术中，使用六轴关节机器人配双爪夹具对轮毂进行装夹。当需要取下数控车床上的轮毂并进行对调位置时，需要的空间较大，导致六轴关节机器人连带夹具需要先收回来，然后在空间足够的地方进行旋转对调操作，使整个操作过程复杂化，生产效率较低。
[0004]因而设计一种可轴向移位与翻转式末端执行器以提高操作效率很有必要。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供轴向位移式末端执行器，以解决现有技术中导致的工件在车削I序和车削II序之间转移过程中装夹和搬运费时费力的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术是采用下述技术方案实现的：轴向位移式末端执行器，包括：圆环状的机架；至少三个夹紧驱动装置，多个所述夹紧驱动装置的输出端可伸缩设置在所述机架内；其中，所述夹紧驱动装置输出端的伸缩方向为靠近或远离所述机架的轴线方向；安装在所述夹紧驱动装置输出端的移位驱动装置，所述移位驱动装置包括履带装置，所述履带装置中的履带的运动方向沿所述机架的轴向方向设置，多个所述履带位于所述机架的同心圆上。
[0007]进一步地，所述移位驱动装置还包括机架和辊轮组，所述辊轮组中的辊轮一和辊轮二分别连接在机架的两端；所述辊轮一和辊轮二之间的连线和所述机架的轴线平行，所述履带的两端分别和所述辊轮一及辊轮二相连接。
[0008]通过该设计，可有效的保证当履带转动时带动履带内夹持的工件沿机架的轴向运动。
[0009]进一步地，所述移位驱动装置还包括设置在所述机架上移位驱动电机，所述移位驱动电机的移位驱动电机输出轴通过带轮组和辊轮一相连接。
[0010]进一步地，所述机架包括平行设置的左侧板和右侧板，所述移位驱动电机位于所述左侧板和右侧板之间，且所述移位驱动电机输出轴位于所述左侧板或右侧板的中线处。
[0011]进一步地，所述带轮组包括与移位驱动电机输出轴相连接的带轮三以及和辊轮一
相连接的带轮四，所述带轮三和带轮四之间通过同步带二相连接。
[0012]进一步地，所述机架的中部上方固定有顶部联接板，所述顶部联接板上固定有设有用于和夹紧驱动装置输出端相连接的固定板；所述机架的两侧还设有左翼板和右翼板，所述左翼板和右翼板通过导向装置和机架相连接。
[0013]进一步地，所述夹紧驱动装置包括设置在机架上轴承座，所述轴承座内转动连接有滚珠螺母，所述滚珠螺母内螺纹连接有丝杆，所述丝杆的底端和所述移位驱动装置相连接；所述滚珠螺母的外圈还连接有带轮二，夹紧驱动电机的输出端通过同步带一和所述带轮二相连接。
[0014]通过滚珠螺母和丝杆的设计形式，能够保证带动移位驱动装置运动的效果，丝杆和滚珠螺母相配合的形式，可保证驱动移位驱动装置到位后的位置保持，即能够保证对工件的夹持力，保证了工件的夹持移动效果。
[0015]进一步地，还包括导向装置，所述导向装置包括导轴、连接在机架上的导向套和连接在所述移位驱动装置上的固定套；所述导轴的底端和所述固定套固定连接，所述导轴还滑动连接在所述导向套内。
[0016]进一步地，所述机架包括圆弧段以及和圆弧段相连接的平面段，所述夹紧驱动装置和导向装置均连接在机架上。
[0017]进一步地，所述机架的外环面连接有联接座，所述联接座的轴线方向和所述机架的径向方向相同。
[0018]根据上述技术方案，本专利技术的实施例至少具有以下效果：1、本申请设计的执行器，通过设计多个履带位于机架的同心圆上，多个履带共同作用保证对工件的夹持，通过设计可沿机架轴线方向运动的履带，当履带运动时，可实现对夹持工件移动效果，便于使工件从车削I序移动至车削II序，不需要松开后翻转再重新夹持工件，装夹简单，提高了工作效率；2、通过可伸缩设置的夹紧驱动装置，并使其伸缩方向为靠近或远离机架的轴线方向，可使夹紧驱动装置的输出端处于和机架不同大小的同心圆上，能过夹持多种尺寸的圆形工件，提高了装置的适用性。
附图说明
[0019]图1为本专利技术具体实施方式执行器的结构示意图；图2为本专利技术具体实施方式轮毂件A端朝左时执行器的夹持状态示意图；图3为本专利技术具体实施方式轮毂件移动到中间时执行器的夹持状态示意图；图4为本专利技术具体实施方式轮毂件B端朝右时执行器的夹持状态示意图；图5为本专利技术具体实施方式中夹紧驱动装置、导向装置和移位驱动装置的结构示意图；图6为本专利技术具体实施方式中移位驱动装置的具体结构示意图。
[0020]其中：10、机架；11、平面段；12、联接座；20、夹紧驱动装置；21、轴承座；22、滚珠螺母；23、丝杆；24、带轮二；25、同步带一；26、夹紧驱动电机；27、电机支架；28、带轮一；30、移
位驱动装置；31、机架；31
‑
1、左侧板；31
‑
2、右侧板；31
‑
4、左翼板；31
‑
5、右翼板；32、顶部联接板；32
‑
1、固定板；33、辊轮组；33
‑
1、辊轮一；33
‑
2、辊轮二；33
‑
3、导轮一；33
‑
4、导轮二；35、移位驱动电机；35
‑
1、移位驱动电机输出轴；36、带轮三；37、同步带二；38、带轮四；39、履带；40、导向装置；41、导轴；42、导向套；43、固定套；50、工件。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。
[0022]需要说明的是，在本专利技术的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术而不是要求本专利技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。本专利技术描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0023]如图1至图6所示，轴向位移式末端执行器，包括：圆环状的机架10、至少三个夹紧驱动装置20和安装在夹紧驱动装置20输出端的移位驱动装置30，多个夹紧驱动装置20的输出端可伸缩设置在机架10内；其中，夹紧驱动装置20输出端的伸缩方向为靠近或远离机架10的轴线方向；移位驱动装置30包括履带装置，履带装置中的履带39的运动方向沿机架10的轴向方向设置，多个履带39位于机架10的同心圆上。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.轴向位移式末端执行器，其特征在于，包括：圆环状的机架（10）；至少三个夹紧驱动装置（20），多个所述夹紧驱动装置（20）的输出端可伸缩设置在所述机架（10）内；其中，所述夹紧驱动装置（20）输出端的伸缩方向为靠近或远离所述机架（10）的轴线方向；安装在所述夹紧驱动装置（20）输出端的移位驱动装置（30），所述移位驱动装置（30）包括履带装置，所述履带装置中的履带（39）的运动方向沿所述机架（10）的轴向方向设置，多个所述履带（39）位于所述机架（10）的同心圆上。2.根据权利要求1所述的轴向位移式末端执行器，其特征在于，所述移位驱动装置（30）还包括机架（31）和辊轮组（33），所述辊轮组（33）中的辊轮一（33
‑
1）和辊轮二（33
‑
2）分别连接在机架（31）的两端；所述辊轮一（33
‑
1）和辊轮二（33
‑
2）之间的连线和所述机架（10）的轴线平行，所述履带（39）的两端分别和所述辊轮一（33
‑
1）及辊轮二（33
‑
2）相连接。3.根据权利要求2所述的轴向位移式末端执行器，其特征在于，所述移位驱动装置（30）还包括设置在所述机架（31）上移位驱动电机（35），所述移位驱动电机（35）的移位驱动电机输出轴（35
‑
1）通过带轮组和辊轮一（33
‑
1）相连接。4.根据权利要求3所述的轴向位移式末端执行器，其特征在于，所述机架（31）包括平行设置的左侧板（31
‑
1）和右侧板（31
‑
2），所述移位驱动电机（35）位于所述左侧板（31
‑
1）和右侧板（31
‑
2）之间，且所述移位驱动电机输出轴（35
‑
1）位于所述左侧板（31
‑
1）或右侧板（31
‑
2）的中线处。5.根据权利要求3所述的轴向位移式末端执行器，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊江勇，庄丽丽，李重重，郑田娟，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：