一种机器人碰撞保护装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人碰撞保护装置，包括保护罩和控制盒；保护罩的形状与机器人末端关节的形状相适配，控制盒固定安装在保护罩顶部，保护罩包覆在机器人末端关节外侧并固定；保护罩的内表面局部或全部覆盖有一层用于在保护罩接触到障碍物时发生电信号变化的电容式触控层；电容式触控层与控制盒电连接，控制盒与机器人控制系统相连接。本实用新型专利技术通过在机器人末端关节的外侧包覆设置保护罩，并在保护罩的内表面设置电容式触控层，当机器人高速运转出现碰撞时，可以及时地把信号反馈到机器人控制器，机器人通过程序逻辑，在收到碰撞信号时立即让机器人减速并停止运行，从而保护被碰撞的物体并保护机器人本身，为人机提供安全的生产环境。安全的生产环境。安全的生产环境。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人碰撞保护装置


[0001]本技术涉及报警保护装置
，特别涉及一种机器人碰撞保护装置。

技术介绍

[0002]随着我国自动化的发展和技术积累，当前的自动化以高度集成，结构简化，效率高效稳定为研发方向，以最短的周期和最快的速度为客户解决问题。要做到这些，机器人成为了自动化设备所必备的部件。当前常用的工业机器人分为平面的四轴机器人和立体的六轴机器人。其中又以四轴平面机器人为常用，因其成本低，速度快，精度高，运行稳定的优势可以完美替代人工作业，得到客户的极大认可。可是四轴机器人速度快也成为了其安全隐患的第一埋伏区。在高速运行中如果出现碰撞，对受碰撞的人或部件抑或机器人自身都会造成很大的破坏。当前的碰撞停机的方式是触发伺服过载使得机器人报警停机，这种方式有极大的拖后性和损坏率。

技术实现思路

[0003]针对
技术介绍
中所存在的技术问题，本技术的目的在于提供一种机器人碰撞保护装置，提升平面四轴机器人的安全性，为人机提供安全的生产环境。
[0004]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种机器人碰撞保护装置，包括保护罩和控制盒，所述保护罩的形状与机器人末端关节的形状相适配，所述的控制盒固定安装在所述保护罩顶部，所述的保护罩包覆在机器人末端关节外侧并固定。所述保护罩的内表面局部或全部覆盖有一层用于在保护罩接触到障碍物时发生电信号变化的电容式触控层。所述的电容式触控层与所述控制盒电连接，所述的控制盒与机器人控制系统相连接。
[0006]优选地，为了进一步减小机器人及被碰撞物体的损伤，确保碰撞时的安全，所述保护罩的外表面局部或全部覆盖有一层软胶。
[0007]优选地，为了更加方便快捷地实现安装，所述保护罩通过机器人上的螺纹孔进行螺栓固定。
[0008]进一步地，为了便于安装，所述的保护罩包括相互对称设置的第一罩体和第二罩体，所述第一罩体和第二罩体的拼合处通过若干连接板相连接。
[0009]优选地，为了更好地实现信号传输，所述的控制盒通过IO的方式与机器人控制系统相连接。
[0010]优选地，所述的控制盒为工业级模拟量转RS485控制盒。
[0011]本技术具有如下有益效果：提供一种机器人碰撞保护装置，通过在机器人末端关节的外侧包覆设置保护罩，并在保护罩的内表面设置电容式触控层，当机器人高速运转出现碰撞时，可以及时地把信号反馈到机器人控制器；机器人通过程序逻辑，在收到碰撞信号时立即让机器人减速并停止运行，从而保护被碰撞的物体，同时能够使得碰撞不会直接作用在伺服上，从而给伺服系统快速停止增加一个缓冲节点，从而保护机器人本身；大大
提升了平面四轴机器人的安全性，为人机提供安全的生产环境。本技术的保护罩结构简单，安装方便快捷，制作成本低，可以应用在所有型号的平面4轴机器人上。
附图说明
[0012]图1为本技术的立体结构示意图。
[0013]图2为第一罩体的结构示意图。
[0014]图3为本技术安装在四轴机器人末端关节上的示意图一。
[0015]图4为本技术安装在四轴机器人末端关节上的示意图二。
[0016]图5为控制盒与机器人控制系统的连接线路图。
[0017]主要组件符号说明：1、保护罩；10、电容式触控层；11、第一罩体；12、第二罩体；13、连接板；2、控制盒；3、四轴机器人末端关节。
具体实施方式
[0018]下面结合附图和具体实施方式，对本技术做进一步说明。
[0019]如图1
‑
4所示，一种机器人碰撞保护装置，包括保护罩1和控制盒2。本实施例以四轴机器人为例，但本技术并不局限应用于四轴机器人，还可以是其他多轴机器人。保护罩1的形状与四轴机器人末端关节3的形状相适配，控制盒2固定安装在保护罩1顶部，保护罩1包覆在四轴机器人末端关节3外侧并固定。保护罩1的内表面局部或全部覆盖有一层用于在保护罩1接触到障碍物时发生电信号变化的电容式触控层10。电容式触控层10与控制盒2电连接，控制盒2与四轴机器人控制系统相连接。
[0020]优选地，保护罩1的外表面局部或全部覆盖有一层软胶。
[0021]优选地，保护罩1通过四轴机器人末端关节上的螺纹孔进行螺栓固定。
[0022]保护罩1包括相互对称设置的第一罩体11和第二罩体12，第一罩体11和第二罩体12的拼合处通过若干连接板13相连接。
[0023]优选地，控制盒2通过IO的方式与四轴机器人控制系统相连接。
[0024]优选地，控制盒2为工业级模拟量转RS485控制盒，例如可以采用鹏合电子的工业级4路开关量隔离采集转rs485modbus开关控制继电器输出模块。同时，使用者也可根据需求自行设计控制盒2。控制盒2与四轴机器人控制系统的连接线路图如图5所示。
[0025]本技术的工作原理为：当四轴机器人高速运转出现碰撞时，电容式触控层10的电信号发生变化，控制盒2将变化的信号反馈给四轴机器人控制系统，四轴机器人通过程序逻辑，在收到碰撞信号时立即让机器人减速并停止运行，从而保护被碰撞的物体，同时能够使得碰撞不会直接作用在伺服上，从而给伺服系统快速停止增加一个缓冲节点，从而保护机器人本身。
[0026]尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本技术，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本技术的精神和范围内，在形式上和细节上对本技术做出各种变化，均为本技术的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人碰撞保护装置，其特征在于：包括保护罩和控制盒，所述保护罩的形状与机器人末端关节的形状相适配，所述的控制盒固定安装在所述保护罩顶部，所述的保护罩包覆在机器人末端关节外侧并固定，所述保护罩的内表面局部或全部覆盖有一层用于在保护罩接触到障碍物时发生电信号变化的电容式触控层，所述的电容式触控层与所述控制盒电连接，所述的控制盒与机器人控制系统相连接。2.如权利要求1所述的一种机器人碰撞保护装置，其特征在于：所述保护罩的外表面局部或全部覆盖有一层软胶。3.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜进团，赖雄华，饶富林，
申请(专利权)人：厦门控智电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：