本发明专利技术涉及涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法及系统，方法包括：获取当前交叉口的车辆信息集和道路信息集；车辆信息集包括每个车辆的车辆编号，车辆位置、车辆速度和车辆加速度；道路信息集包括指示灯数据、直行车道编号数据和直行车道停车线中心点数据；基于车辆编号、车辆位置、直行车道停车线中心点数据和指示灯数据得到目标车辆集；若目标车辆集存在目标车辆，则对每个目标车辆均进行判断，当目标车辆满足设定条件时，基于设定穿越速度控制目标车辆穿越当前交叉口，当目标车辆不满足设定条件时，不进行穿越；若目标车辆集为空，则不进行穿越。本发明专利技术提高了通行效率，缩短了车辆等待时间。等待时间。等待时间。
【技术实现步骤摘要】
一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法及系统
[0001]本专利技术涉及智能控制
，特别是涉及一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法及系统。
技术介绍
[0002]近年来，城市交通拥堵和交通事故等问题日益严重，交叉口作为城市交通网络的节点，直接影响着路网交通运行与控制效果，解决交叉口的交通问题对解决整个城市交通问题具有重大意义。随着通信技术、传感和计算机技术的发展，智能网联技术成为解决交通问题的关键技术。尽管到目前为止智能网联车(Connected and Automated Vehicles，简称CAVs)已经取得了巨大的进步，但要达到完全自动化以及较高的CAVs市场渗透率还需要相对较长的时间，在CAVs完全取代人类驾驶车辆(Human Drive Vehicles，简称HDVs)之前，道路将在很长一段时间内存在CAVs和HDVs混合交通流。
[0003]智能网联环境下，CAVs较HDVs具有更快的信息探知能力和更小的反应时间，路端感知也可将检测到的交叉口范围内的道路、车辆运行状况实时传输到车端。如何在交叉口控制问题中发挥智能网联系统的技术优势，实现安全、有效、科学的控制是目前交通控制领域研究的重要方向。对于HDVs来说，信号灯是重要的控制手段，而对于CAVs而言，信号灯控制则不是必要手段，可以通过控制每一辆车的通行实现网联车间的协调与合作。所以如何协调这两种类型车辆通过交叉口，是亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法及系统，提高了交叉口的通行效率，缩短了车辆在交叉口等待的时间。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0006]一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法，包括：
[0007]获取当前交叉口的车辆信息集和道路信息集；所述车辆信息集包括当前交叉口每个车辆的车辆编号、车辆位置、车辆速度和车辆加速度；所述道路信息集包括当前交叉口的指示灯数据、直行车道编号数据和直行车道停车线中心点数据；
[0008]基于所述车辆编号、所述车辆位置、所述直行车道停车线中心点数据和所述指示灯数据得到目标车辆集；
[0009]若所述目标车辆集存在目标车辆，则对每个所述目标车辆均进行判断，当所述目标车辆满足设定条件时，基于设定穿越速度控制所述目标车辆穿越当前交叉口，当所述目标车辆不满足设定条件时，不进行穿越；若所述目标车辆集为空，则不进行穿越。
[0010]可选地，所述基于所述车辆编号、所述车辆位置、所述直行车道停车线中心点数据和所述指示灯数据得到目标车辆集，包括：
[0011]选取当前交叉口处车辆类型为智能联网车且位于直行车道的车辆，得到初始车辆集；所述车辆类型基于所述车辆编号得到；
[0012]基于所述车辆位置、所述直行车道编号数据和所述直行车道停车线中心点数据，计算所述初始车辆集中每个车辆到其对应的中心点坐标的距离，得到距离集；所述直行车道编号数据包括每个直行车道对应的车道编号；所述直行车道停车线中心点数据包括每个直行车道的停车线的中心点坐标；
[0013]选取所述距离集中小于设定间隔距离阈值的距离对应的车辆，得到距离车辆集；
[0014]基于所述指示灯数据选取所述距离车辆集中当前时刻和下一时刻行驶方向的直行指示灯为红灯，且与行驶方向垂直的方向的直行指示灯为绿灯的车辆，得到所述目标车辆集。
[0015]可选地，任意相互垂直的两个直行车道均对应一个预设碰撞点形成预设碰撞点集；选取与所述目标车辆的行驶方向垂直的方向上直行的车辆，得到穿越车辆集；
[0016]基于所述穿越车辆集和所述预设碰撞点集，得到碰撞距离集；
[0017]所述设定条件为所述碰撞距离集中每个碰撞距离均大于设定碰撞阈值。
[0018]可选地，所述基于所述穿越车辆集和所述预设碰撞点集，得到得到碰撞距离集，包括：
[0019]对于所述预设碰撞点集中的每个预设碰撞点，均执行下述过程，得到碰撞距离，遍历所述预设碰撞点集，得到所述碰撞距离集；
[0020]计算所述目标车辆到达所述预设碰撞点的距离，得到目标车辆行驶距离；
[0021]基于所述行驶距离、所述车辆速度、所述车辆加速度和所述穿越速度，得到目标车辆行驶时间；
[0022]基于所述目标车辆行驶时间、所述车辆位置和所述车辆速度，计算所述穿越车辆集中与所述预设碰撞点对应的车辆到所述预设碰撞点的距离，得到若干个碰撞距离。
[0023]本专利技术还通过了一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制系统，包括：
[0024]数据获取模块，用于获取当前交叉口的车辆信息集和道路信息集；所述车辆信息集包括当前交叉口每个车辆的车辆编号、车辆位置、车辆速度和车辆加速度；所述道路信息集包括当前交叉口的指示灯数据、直行车道编号数据和直行车道停车线中心点数据；
[0025]车辆筛选模块，用于基于所述车辆编号、所述车辆位置、所述直行车道停车线中心点数据和所述指示灯数据得到目标车辆集；
[0026]控制模块，用于若所述目标车辆集存在目标车辆，则对每个所述目标车辆均进行判断，当所述目标车辆满足设定条件时，基于设定穿越速度控制所述目标车辆穿越当前交叉口，当所述目标车辆不满足设定条件时，不进行穿越；若所述目标车辆集为空，则不进行穿越。
[0027]可选地，所述车辆筛选模块包括：
[0028]智能联网车筛选单元，用于选取当前交叉口处车辆类型为智能联网车且位于直行车道的车辆，得到初始车辆集；所述车辆类型基于所述车辆编号得到；
[0029]中心距离计算单元，用于基于所述车辆位置、所述直行车道编号数据和所述直行车道停车线中心点数据，计算所述初始车辆集中每个车辆到其对应的中心点坐标的距离，得到距离集；所述直行车道编号数据包括每个直行车道对应的车道编号；所述直行车道停车线中心点数据包括每个直行车道的停车线的中心点坐标；
[0030]距离筛选单元，用于选取所述距离集中小于设定间隔距离阈值的距离对应的车
辆，得到距离车辆集；
[0031]目标车辆筛选单元，用于基于所述指示灯数据选取所述距离车辆集中当前时刻和下一时刻行驶方向的直行指示灯为红灯，且与行驶方向垂直的方向的直行指示灯为绿灯的车辆，得到所述目标车辆集。
[0032]可选地，任意相互垂直的两个直行车道均对应一个预设碰撞点形成预设碰撞点集；所述控制模块选取与所述目标车辆的行驶方向垂直的方向上直行的车辆，得到穿越车辆集；
[0033]所述控制模块基于所述穿越车辆集和所述预设碰撞点集，得到碰撞距离集；
[0034]所述设定条件为所述碰撞距离集中每个碰撞距离均大于设定碰撞阈值。
[0035]可选地，所述控制模块基于所述穿越车辆集和所述预设碰撞点集，得到碰撞距离集，包括：
[0036]所述控制模块对于所述预设碰撞点集中的每个预设碰撞点，均执行下述过程，得到碰撞距离，遍历所述预设碰撞本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法，其特征在于，包括：获取当前交叉口的车辆信息集和道路信息集；所述车辆信息集包括当前交叉口每个车辆的车辆编号、车辆位置、车辆速度和车辆加速度；所述道路信息集包括当前交叉口的指示灯数据、直行车道编号数据和直行车道停车线中心点数据；基于所述车辆编号、所述车辆位置、所述直行车道停车线中心点数据和所述指示灯数据得到目标车辆集；若所述目标车辆集存在目标车辆，则对每个所述目标车辆均进行判断，当所述目标车辆满足设定条件时，基于设定穿越速度控制所述目标车辆穿越当前交叉口，当所述目标车辆不满足设定条件时，不进行穿越；若所述目标车辆集为空，则不进行穿越。2.根据权利要求1所述的智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆编号、所述车辆位置、所述直行车道停车线中心点数据和所述指示灯数据得到目标车辆集，包括：选取当前交叉口处车辆类型为智能联网车且位于直行车道的车辆，得到初始车辆集；所述车辆类型基于所述车辆编号得到；基于所述车辆位置、所述直行车道编号数据和所述直行车道停车线中心点数据，计算所述初始车辆集中每个车辆到其对应的中心点坐标的距离，得到距离集；所述直行车道编号数据包括每个直行车道对应的车道编号；所述直行车道停车线中心点数据包括每个直行车道的停车线的中心点坐标；选取所述距离集中小于设定间隔距离阈值的距离对应的车辆，得到距离车辆集；基于所述指示灯数据选取所述距离车辆集中当前时刻和下一时刻行驶方向的直行指示灯为红灯，且与行驶方向垂直的方向的直行指示灯为绿灯的车辆，得到所述目标车辆集。3.根据权利要求1所述的智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法，其特征在于，任意相互垂直的两个直行车道均对应一个预设碰撞点形成预设碰撞点集；选取与所述目标车辆的行驶方向垂直的方向上直行的车辆，得到穿越车辆集；基于所述穿越车辆集和所述预设碰撞点集，得到碰撞距离集；所述设定条件为所述碰撞距离集中每个碰撞距离均大于设定碰撞阈值。4.根据权利要求3所述的智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制方法，其特征在于，所述基于所述穿越车辆集和所述预设碰撞点集，得到得到碰撞距离集，包括：对于所述预设碰撞点集中的每个预设碰撞点，均执行下述过程，得到碰撞距离，遍历所述预设碰撞点集，得到所述碰撞距离集；计算所述目标车辆到达所述预设碰撞点的距离，得到目标车辆行驶距离；基于所述行驶距离、所述车辆速度、所述车辆加速度和所述穿越速度，得到目标车辆行驶时间；基于所述目标车辆行驶时间、所述车辆位置和所述车辆速度，计算所述穿越车辆集中与所述预设碰撞点对应的车辆到所述预设碰撞点的距离，得到若干个碰撞距离。5.一种智能网联车与人类驾驶车混行交叉口控制系统，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵敏华，曾筠程，孙立军，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
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