泵车臂架控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种泵车臂架控制系统，以解决现有的泵车控制系统操作不便、控制不精确的技术问题。本实用新型专利技术包括遥控器，所述遥控器内设置有主控模块和第一电子指南针，在泵车的臂架上安装有和所述遥控器的主控模块通信连接的角度传感器、编码器、第二电子指南针，所述泵车的臂架包括多节可转动连接的支臂，相邻两节支臂之间设置有液压杆，所述角度传感器安装在每一节所述支臂上，所述编码器为拉线式编码器，该拉线式编码器安装在所述液压杆上。本实用新型专利技术的有益效果在于：编码器安装简单，对臂架的操作方便，泵车和遥控器方向自动适应。应。应。

【技术实现步骤摘要】
泵车臂架控制系统


[0001]本技术涉及泵车控制
，具体涉及一种泵车臂架控制系统。

技术介绍

[0002]泵车是利用压力将混凝土沿管道连续输送的机械，由泵体和输送管组成，泵体装在汽车底盘上，输送管和泵体连通且输送管布设在多节臂架上，各臂架由液压缸驱动，泵车臂架的动作依靠泵车的控制系统完成，该控制系统包括主控板和控制液压缸的驱动板，但是现有的控制系统还存在以下问题：
[0003]1.泵车每节臂架运行时，只能通过遥控器的臂架旋钮通过手动控制依次调节每个臂架的位移，要想将泵车臂架运行到指定位置和高度，对操作人员有很高的要求，并且泵车臂架数量一般为5节左右，这样长时间操作时，人员负担很重。
[0004]2.通过遥控器控制泵车旋转时，遥控器不会随着泵车旋转而旋转，当遥控器正对着泵车时，遥控器的遥控手柄向左旋转时，泵车相对于人的位置向左旋转，但当遥控器背对着泵车时，遥控手柄向左拨动时，泵车相对于人的位置向右旋转，操作时需要时刻注意遥控器和泵车位置关系，比较不方便。
[0005]3.灰的泵送量，目前只是单纯的控制出灰的快慢，将灰从泵口送出时，出灰的速度保持不变，靠人操作臂架运行的快慢来平衡单位面积的用灰量和打灰的厚度，臂架运行的快打灰的厚度就比较薄，靠人工操作不够精确。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种泵车臂架控制系统，以解决现有的泵车控制系统操作不便、控制不精确的技术问题。
[0007]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0008]设计一种泵车臂架控制系统，包括遥控器，所述遥控器内设置有主控模块和第一电子指南针，在泵车的臂架上安装有和所述遥控器的主控模块通信连接的角度传感器、编码器、第二电子指南针，所述泵车的臂架包括多节可转动连接的支臂，相邻两节支臂之间设置有液压杆，所述角度传感器安装在每一节所述支臂上，所述编码器为拉线式编码器，该拉线式编码器安装在所述液压杆上。
[0009]利用角度传感器测量每一节臂架的偏角，利用编码器测量每一节臂架的位移，以此来获取每一节臂架的运动状态，通过运算即可得到出灰口的运动状态，实现自动控制臂架的位移，不再一节一节调节，减轻操作难度，实现了多节支臂和旋转的配合，不仅可以在水平面任意移动，也可以在立体空间内任意移动，水平方向的动作依靠臂架底座旋转，竖直方向的动作依靠臂架的折叠或伸长。使用编码器测量位移是为了防止抖动，因为编码器和各臂是硬连接的，两臂的节点是不动的，因些编码器也是不动的。而臂架在收缩折叠时相邻两臂距离比较近，如果将编码器安装在臂架关节处会被相邻的臂架干涉，故采用拉线式编码器安装在驱动臂架的液压杆上，通过液压杆的伸长距离来检测臂架的位移。
[0010]进一步的，所述泵车的臂架安装在泵车的旋转底座上，在该旋转底座上安装有编码器。所述主控模块上还连接有锁臂开关，该锁臂开关向主控模块输入开关量信号以控制泵车的支臂运行或停止。所述泵车具备控制主板，该控制主板包括CPU及遥控接口、从机接口、传感器接口，所述遥控接口和所述遥控器通信连接，所述从机接口和所述编码器通信连接，所述传感器接口和所述角度传感器通信连接。所述泵车的臂架末端设置有出料口，所述出料口上安装有流量传感器。所述遥控器上安装有显示屏，该显示屏和所述主控模块对应连接。
[0011]进一步的，所述物料软管的端部超出所述臂架，所述物料软管连接有第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和所述臂架转动连接，所述第二摆杆和所述第一摆杆转动连接，所述第一摆杆连接有第一驱动机构，所述第二摆杆连接有第二驱动机构。通过遥控器控制摆杆转动进而驱动软管移动，不需要人工手动控制软管，节约人工，提高软管的移动精度。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益技术效果在于：
[0013]1.本技术利用角度传感器和编码器来获取臂架的旋转角度和位移量，使泵车控制器可以获取每节臂架的状态，进而控制出灰口的位置，输入一个指定的点值，如向上5m，即可利用臂架的角度和位移量自动调节，不再需要手动调节每一节臂架的位移。
[0014]2.本技术通过调整旋转角度控制臂架在水平面的位置，调整臂架的伸缩控制竖直方向的位置，使臂架能够在立体空间内任意控制移动。
[0015]3.本技术采用拉线式编码器，安装在驱动臂架的液压杆上，可以避免相邻臂架之间的干涉，解决了编码器安装困难的问题。
[0016]4.本技术通过两个电子指南针计算出相对方位偏差，进而使遥控器发出控制信号的方向总是相对于人的位置。如人正对着泵车时，遥控器向左拨动，泵车相对于人也向左运行，当人背对着泵车时，遥控器向左拨动，泵车相对与人也向左运行。
[0017]5. 本技术在出灰口设置流量传感器，运行时，根据臂架运行速度来控制出灰量的多少，当运行速度越快，出灰量也就越大，运行速度慢时，出灰量减小，保证单位面积出灰量一致。
[0018]6.本技术在出料口的软管上设置摆杆和驱动机构控制出料口的位置，替代了现有的人工手动控制软管的方式，减少工作强度。
附图说明
[0019]图1为本技术的臂架的结构示意图。
[0020]图2为图1中A的放大图。
[0021]图3为本技术控制系统的示意图。
[0022]图4为本技术遥控器的面板示意图。
[0023]图5为本技术出料口软管的结构示意图。
[0024]图中，臂架1，旋转底座2，液压杆3，拉线式编码器4，角度传感器5，出灰口6，物料软管7，卡箍8，第一摆杆9，第二摆杆10。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和实施例来说明本技术的具体实施方式，但以下实施例只是用
来详细说明本技术，并不以任何方式限制本技术的范围。
[0026]实施例1：一种泵车臂架控制系统，参见图1至图2，其中，泵车含有旋转底座2和臂架1，通过遥控器控制，遥控器内设置有主控模块（如单片机）和第一电子指南针，泵车的臂架1包括有多节支臂，在每一节支臂的前端安装角度传感器5，相邻两节支臂依靠液压杆3驱动，当液压杆3伸长时两节支臂张开，臂架1的高度变高，实现臂架1末端的出灰口6在竖直方向运动。在液压杆3上安装拉线式编码器4，常规的编码器需要安装在支臂的连接处，安装在侧面（顶面和底面由于臂架折叠收纳时没有空隙），但是由于臂架具有一定的弯曲度，加上侧面还有混凝土管道，因此臂架折叠时相邻支臂在侧面可能出现交叠，会干涉侧面的编码器4，因此，留给编码器4的安装位置极难选择，而本实施例中采用拉线式编码器4安装在驱动臂架的液压杆3上，通过液压杆的伸长距离来检测臂架的位移，避免了臂架1对编码器4的影响，极大减小了安装难度。
[0027]上述泵车臂架控制系统利用角度传感器测量每一节臂架的偏角，利用编码器测量每一节臂架的位移，以此来获取每一节臂架的运动状态，通过运算即可得到出灰口的运动状态，实现自动控制臂架的位移，不再一节一节调节，减轻操作难度。在旋转底座2上也安装编码器，获本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泵车臂架控制系统，其特征在于：包括遥控器，所述遥控器内设置有主控模块和第一电子指南针，泵车上设置有臂架以及连接于臂架上的物料软管，在泵车的臂架上安装有和所述遥控器的主控模块通信连接的角度传感器、编码器、第二电子指南针，所述泵车的臂架包括多节可转动连接的支臂，相邻两节支臂之间设置有液压杆，所述角度传感器安装在每一节所述支臂上，所述编码器为拉线式编码器，该拉线式编码器安装在所述液压杆上。2.根据权利要求1所述的泵车臂架控制系统，其特征在于：所述泵车的臂架安装在泵车的旋转底座上，在该旋转底座上安装有编码器。3.根据权利要求1所述的泵车臂架控制系统，其特征在于：所述主控模块上还连接有锁臂开关，该锁臂开关向主控模块输入开关量信号以控制泵车的支臂运行或停止。4.根据权利要求1所述的泵车臂架控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清文，
申请(专利权)人：新乡市畅想智能机电有限公司，
类型：新型
国别省市：