接合装置、从操作设备及手术机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术一个实施例提供了一种用于接合器械和驱动装置的接合装置，其中，接合装置包括第一主体和多个卡扣，第一主体包括器械板和驱动板，器械板用于接收所述器械，驱动板用于接收所述驱动装置；每个所述卡扣包括穿过所述器械板延伸出的器械侧卡爪和穿过所述驱动板延伸出的驱动侧卡爪，所述器械侧卡爪用于与所述器械进行卡合，所述驱动侧卡爪用于与所述驱动装置进行卡合，每个所述卡扣通过枢轴与所述第一主体枢接，这样一个卡扣能同时连接器械和驱动装置，使得接合装置的连接结构变得简单。单。单。

【技术实现步骤摘要】
接合装置、从操作设备及手术机器人


[0001]本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种接合装置、具有该接合装置的从操作设备，及具有该从操作设备的手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0003]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械的末端器械包括用于执行手术操作的末端执行器和与末端执行器连接的可以多个自由度动作的关节。
[0004]手术器械与从操作设备的驱动装置连接，手术器械需要是经过无菌处理，而从操作设备一般是不进行无菌处理的，故一般在手术器械盒从操作设备的驱动装置之间通过无菌的接合装置进行接合，以免对手术器械造成污染，但是在现有的接合装置与手术器械、及驱动装置的连接结构的结构复杂，且成本较高。

技术实现思路

[0005]基于此，为解决上述问题，本申请第一方面提供一种输入装置、具有该输入装置的主操作设备以及包括该主操作设备的手术机器人，其中输入装置包括：
[0006]第一主体，所述第一主体包括器械板和与所述器械板相对设置的驱动板；
[0007]卡扣，所述卡扣与第一主体相连接，所述卡扣包括驱动侧卡爪和器械侧卡爪，所述驱动侧卡爪用于连接所述驱动装置，所述器械侧卡爪用于连接所述器械。
[0008]在一个具体的实施例中，所述器械侧卡爪穿过所述器械板并沿远离所述驱动侧卡爪的方向延伸，所述驱动侧卡爪穿过所述驱动板并沿远离所述器械侧卡爪的方向延伸，所述卡扣通过枢轴与所述第一主体枢接。
[0009]在一个具体的实施例中，所述卡扣通过所述枢轴与所述驱动板枢接。
[0010]在一个具体的实施例中，所述器械侧卡爪的长度大于所述驱动侧卡爪的长度。
[0011]在一个具体的实施例中，所述接合装置还包括弹性件，所述弹性件抵接在所述驱动侧卡爪和驱动板之间。
[0012]在一个具体的实施例中，所述器械侧卡爪的末端和所述驱动侧卡爪的末端具有凸起，所述凸起用于与所述器械和/或所述驱动装置上的卡扣座进行卡合。
[0013]在一个具体的实施例中，所述器械侧卡爪和所述驱动侧卡爪相互分离。
[0014]在一个具体的实施例中，所述器械侧卡爪固定安装在所述器械板上，所述驱动侧卡爪固定安装在所述驱动板上。
[0015]在一个具体的实施例中，所述驱动侧卡爪与所述驱动板一体成型，所述驱动侧卡
爪从所述驱动板的表面沿远离所述器械板的方向延伸；和/或所述器械侧卡爪与所述器械板一体成型，所述器械侧卡爪从所述器械板的表面沿远离所述驱动板的方向延伸。
[0016]在一个具体的实施例中，所述驱动装置内设有弹片，所述驱动装置内的弹性片用于抵接所述器械侧卡爪以将所述接合装置连接到所述驱动装置，和/或所述器械内设有弹片，所述器械内的弹片用于抵接所述器械卡爪以将所述器械连接到所述接合装置。
[0017]在一个具体的实施例中，所述弹片包括弯曲段，所述卡扣上具有与所述弯曲段相应形状的卡槽，所述弯曲段用于卡接在所述卡槽内以将所述接合装置与驱动装置和/或器械相连接。
[0018]在一个具体的实施例中，所述器械、所述驱动装置或所述接合装置上还设有释放机构，所述释放机构用于解除所述卡扣与所述弹片的连接。
[0019]在一个具体的实施例中，用于解除所述驱动装置和所述驱动侧卡爪的连接的释放机构设置在所述驱动装置上。
[0020]在一个具体的实施例中，所述卡扣为两个，所述两个卡扣分别位于所述第一主体的中心轴线的两侧，所述释放机构用于通过抵触与其位于所述中心轴线同一侧的弹片以解除所述卡扣与所述弹片的连接。
[0021]在一个具体的实施例中，所述释放机构用于通过抵触所述弹片的自由端使所述弹片形变以使所述弯曲段脱离所述卡扣上的卡槽。
[0022]在一个具体的实施例中，所述释放机构沿所述第一主体宽度方向的长度小于所述第一主体宽度的1/2。
[0023]在一个具体的实施例中，所述弯曲段为“>”形，或圆弧形，或波浪形。
[0024]在一个具体的实施例中，所述第一主体包括第一侧边和第二侧边，所述第一侧边与所述第二侧边非平行，所述卡扣设置在所第一侧边处，所述接合装置还包括设置在所述第二侧边处的用于与所述驱动装置进行连接的卡夹。
[0025]在一个具体的实施例中，所述卡扣为多个，所述多个卡扣的第一卡扣和第二卡扣分别设置在所述第一主体的中心轴线的两侧，所述中心轴线穿过所述卡夹。
[0026]在一个具体的实施例中，所述卡夹还包括沿远离所述驱动板延伸出的器械侧卡爪，所述器械侧卡爪用于夹紧所述器械。
[0027]在一个具体的实施例中，所述接合装置还包括开设于所述第一主体上的接收槽，所述接收槽具有位于所述第一主体中间区域的器械收容端，所述器械收容端用于接收所述器械的器械轴。
[0028]在一个具体的实施例中，所述器械收容端位于所述第一卡扣、第二卡扣及所述卡夹构成的三角形区域内。
[0029]在一个具体的实施例中，所述接收槽为斜槽。
[0030]在一个具体的实施例中，所述接收槽包括设置在所述第一侧边上的开口，所述开口与所述器械收容端连通，所述开口位于所述第一侧边的非中心区域。
[0031]在一个具体的实施例中，所述接收槽包括位于所述接收槽的中心轴线两侧的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁的长度小于所述第二侧壁的长度。
[0032]在一个具体的实施例中，所述第一侧壁与所述第一侧边的夹角为锐角，和/或所述第二侧壁与所述第二侧边之间的夹角为锐角。
[0033]在一个具体的实施例中，所述第一卡扣位于所述第一侧壁和所述第一侧边之间。
[0034]在一个具体的实施例中，所述接合装置还包括垂直于所述第一主体的第二主体，所述第二主体包括直板和位于所述直板两端的曲面板，所述第二主体用于在所述器械接合到所述接合装置过程中约束所述器械。
[0035]在一个具体的实施例中，所述两个曲面板凹的一面朝向所述第一主体的中心，以使所述第二主体在所述器械接合到所述接合装置的过程中环抱所述器械的器械盒。
[0036]在一个具体的实施例中，所述直板上设有子弹型的导向条，所述导向条用于引导所述器械接合到所述接合装置。
[0037]在一个具体的实施例中，所述器械板上设有至少两个以上的定位销，所述两个以上的定位销分别位于所述器械收容端的两侧，所述器械的器械盒上设有用于与接收所述定位销的定位槽，和或所述驱动板上设有至少两个以上的定位槽，所述两个以上的定位槽分别位于所述器械收容端的两侧，所述器械的器械盒设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于接合器械和驱动装置的接合装置，其特征在于，所述接合装置包括：第一主体，所述第一主体包括器械板和与所述器械板相对设置的驱动板；卡扣，所述卡扣与第一主体相连接，所述卡扣包括驱动侧卡爪和器械侧卡爪，所述驱动侧卡爪用于连接所述驱动装置，所述器械侧卡爪用于连接所述器械。2.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述器械侧卡爪穿过所述器械板并沿远离所述驱动侧卡爪的方向延伸，所述驱动侧卡爪穿过所述驱动板并沿远离所述器械侧卡爪的方向延伸，所述卡扣通过枢轴与所述第一主体枢接。3.如权利要求2所述的接合装置，其特征在于，所述卡扣通过所述枢轴与所述驱动板枢接。4.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述器械侧卡爪的长度大于所述驱动侧卡爪的长度。5.如权利要求2所述的接合装置，其特征在于，所述接合装置还包括弹性件，所述弹性件抵接在所述驱动侧卡爪和驱动板之间。6.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述器械侧卡爪的末端和所述驱动侧卡爪的末端具有凸起，所述凸起用于与所述器械和/或所述驱动装置上的卡扣座进行卡合。7.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述器械侧卡爪和所述驱动侧卡爪相互分离。8.如权利要求7所述的接合装置，其特征在于，所述器械侧卡爪固定安装在所述器械板上，所述驱动侧卡爪固定安装在所述驱动板上。9.如权利要求1所述的接合装置，其特征在于，所述驱动侧卡爪与所述驱动板一体成型，所述驱动侧卡爪从所述驱动板的表面沿远离所述器械板的方向延伸；和/或所述器械侧卡爪与所述器械板一体成型，所述器械侧卡爪从所述器械板的表面沿远离所述驱动板的方向延伸。10.如权利要求9所述的接合装置，其特征在于，所述驱动装置内设有弹片，所述驱动装置内的弹片用于抵接所述驱动侧卡爪以将所述接合装置连接到所述驱动装置；和/或所述器械内设有弹片，所述器械内的弹片用于抵接所述器械侧卡爪以将所述器械连接到所述接合装置。11.如权利要求10所述的接合装置，其特征在于，所述弹片包括弯曲段，所述卡扣上具有与所述弯曲段相应形状的卡槽，所述弯曲段用于卡接在所述卡槽内以将所述接合装置与驱动装置和/或器械相连接。12.如权利要求11所述的接合装置，其特征在于，所述器械、所述驱动装置或所述接合装置上还设有释放机构，所述释放机构用于解除所述卡扣与所述弹片的连接。13.如权利要求12所述的接合装置，其特征在于，用于解除所述驱动装置和所述驱动侧卡爪的连接的释放机构设置在所述驱动装置上。14.如权利要求12所述的接合装置，其特征在于，所述卡扣为两个，所述两个卡扣分别位于所述第一主体的中心轴线的两侧，所述释放机构用于通过抵触与其位于所述中心轴线同一侧的弹片以解除所述卡扣与所述弹片的连接。15.如权利要求14所述的接合装置，其特征在于，所述释放机构用于通过抵触所述弹片的自由端使所述弹片形变以使所述弯曲段脱离所述卡扣上的卡槽。
16.如权利要求15所述的接合装置，其特征在于，所述释放机构沿所述第一主体宽度方向的长度小于所述第一主体宽度的1/2。17.如权利要求11所述的接合装置，其特征在于，所述弯曲段为“>”形，或圆弧形，或...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘放，高元倩，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：