一种多足舞蹈机器人及控制方法技术

本发明专利技术涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种多足舞蹈机器人及控制方法；包括安装板、机器人本体、多个腿部总成和视觉识别机构，视觉识别机构包括四个识别组件，每个识别组件均包括连接板、放置板、翻转框、翻转组件、连接件和第一摄像头，在舞蹈机器人进行舞蹈的时候，利用多个第一摄像头实时拍摄机器人本体的四周的环境图像，将第一摄像头拍摄的实时图像信息传输至机器人本体的单片机对图像信息进行处理，当某个第一摄像头拍摄到的图像信息存在障碍物时，利用机器人本体的单片机控制多个腿部总成，向远离当前编号的第一摄像头的方向，进行移动，从而避免舞蹈机器人与障碍物发生碰撞，对舞蹈机器人造成损害。对舞蹈机器人造成损害。对舞蹈机器人造成损害。

【技术实现步骤摘要】
一种多足舞蹈机器人及控制方法


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种多足舞蹈机器人及控制方法。

技术介绍

[0002]市场上的智能舞蹈机器人以双足机器人为主，稳定性较差，在舞蹈过程中容易翻倒。
[0003]因此市面上出现了部分多足智能舞蹈机器人，通过在机器人主体的底部设置多个腿部总成，利用多个腿部总成对机器人主体进行支撑，从而避免舞蹈机器人在舞蹈过程中翻倒。
[0004]但现有的智能舞蹈机器人的视觉组件大多固定设置在机器人主体的顶部，视觉识别范围较小，当舞蹈机器人在舞蹈过程中，无法全面的识别周围环境，可能会与障碍物发生碰撞，对机器人本体造成损坏。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种多足舞蹈机器人及控制方法，解决现有技术中的智能舞蹈机器人的视觉组件大多固定设置在机器人主体的顶部，视觉识别范围较小，当舞蹈机器人在舞蹈过程中，无法全面的识别周围环境，可能会与障碍物发生碰撞，对机器人本体造成损坏的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种多足舞蹈机器人及控制方法，包括安装板、机器人本体、多个腿部总成和视觉识别机构，所述安装板的上表面设置有所述机器人本体，所述安装板的四个底角处均设置有所述腿部总成，四个所述腿部总成均与所述机器人本体通信连接，所述视觉识别机构包括四个识别组件，四个识别组件分别位于所述安装板的四周；
[0007]每个所述识别组件均包括连接板、放置板、翻转框、翻转组件、连接件和第一摄像头，所述放置板与所述连接板固定连接，并位于所述连接板的一侧，所述连接板与所述安装板拆卸连接，所述放置板与所述连接板相垂直，所述放置板远离所述机器人本体的一侧设置有所述翻转框和所述翻转组件，所述连接件的一端与所述翻转框活动连接，所述连接件的另一端设置有所述第一摄像头，所述翻转组件用于带动所述连接件在所述翻转框上翻转，每个所述第一摄像头均与所述机器人本体通信连接。
[0008]其中，所述连接件包括转轴、连接臂和安装块，所述连接臂的一端与所述转轴固定连接，所述连接臂的另一端与所述安装块固定连接，所述转轴与所述翻转框活动连接，所述安装块上安装有所述第一摄像头，所述翻转组件用于带动所述转轴转动。
[0009]其中，所述翻转组件包括第一伺服电机、减速器和联轴器，所述第一伺服电机与所述放置板拆卸连接，所述第一伺服电机的输出端设置有所述减速器，所述减速器的输出端设置有所述联轴器，所述联轴器与所述转轴相适配。
[0010]其中，所述翻转框包括两个支撑件，两个所述支撑件均与所述放置板拆卸连接，每个所述支撑件上均设置有通孔，所述通孔与所述转轴相适配。
[0011]其中，所述多足舞蹈机器人还包括辅助摄像机构，所述辅助摄像机构包括安装座、转动组件、转动盘、安装臂和第二摄像头，所述安装座设置在所述机器人本体的上方，所述安装座远离所述机器人本体的一端设置有放置槽，所述放置槽的端部活动设置有所述转动盘，所述放置槽的内部设置有所述转动组件，所述转动盘靠近所述放置槽的一端设置有从动齿部，所述转动组件的输出端与所述从动齿部传动连接，所述转动盘远离所述安装座的一端设置有所述安装臂，所述安装臂上设置有所述第二摄像头，所述第二摄像头与所述机器人本体通信连接。
[0012]其中，所述转动组件包括第二伺服电机、输出轴和输出齿轮，所述第二伺服电机安装在所述放置槽的底部，所述第二伺服电机的输出端设置有所述输出轴，所述输出轴远离所述第二伺服电机的一端设置有所述输出齿轮，所述输出齿轮与所述从动齿部相啮合。
[0013]其中，所述输出齿轮的齿部小于所述从动齿部的齿数。
[0014]本专利技术还提供一种多足舞蹈机器人的控制方法，应用于如上述所述的多足舞蹈机器人，步骤如下：
[0015]利用所述机器人本体上的单片机，控制多个所述腿部总成进行舞蹈动作；
[0016]在舞蹈机器人进行舞蹈的时候，利用多个所述第一摄像头实时拍摄所述机器人本体的四周的环境图像；
[0017]并对每个所述第一摄像头拍摄的实时图像信息进行编号后，传输至所述机器人本体的单片机对图像信息进行处理；
[0018]当某个所述第一摄像头拍摄到的图像信息存在障碍物时，根据当前所述第一摄像头的编号信息，利用所述机器人本体的单片机控制多个所述腿部总成，向远离当前编号的所述第一摄像头的方向，进行移动，从而避免舞蹈机器人与障碍物发生碰撞，对舞蹈机器人造成损害。
[0019]本专利技术的一种多足舞蹈机器人及控制方法，包括安装板、机器人本体、多个腿部总成和视觉识别机构，所述视觉识别机构包括四个识别组件，每个所述识别组件均包括连接板、放置板、翻转框、翻转组件、连接件和第一摄像头，在舞蹈机器人进行舞蹈的时候，利用多个所述第一摄像头实时拍摄所述机器人本体的四周的环境图像，并且可以启动所述翻转组件，带动所述连接件在所述翻转框上转动，从而提高所述第一摄像头的实时拍摄范围，对每个所述第一摄像头拍摄的实时图像信息进行编号后，传输至所述机器人本体的单片机对图像信息进行处理，当某个所述第一摄像头拍摄到的图像信息存在障碍物时，根据当前所述第一摄像头的编号信息，利用所述机器人本体的单片机控制多个所述腿部总成，向远离当前编号的所述第一摄像头的方向，进行移动，从而避免舞蹈机器人与障碍物发生碰撞，对舞蹈机器人造成损害。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术第一实施例中多足舞蹈机器人的结构示意图。
[0022]图2是本专利技术提供的图1的A处的局部结构放大图。
[0023]图3是本专利技术第一实施例中识别组件的结构示意图。
[0024]图4是本专利技术第二实施例中多足舞蹈机器人的结构示意图。
[0025]图5是本专利技术第二实施例中安装座的内部结构剖视图。
[0026]图6是本专利技术第三实施例中安装座的结构示意图。
[0027]图7是本专利技术第三实施例中安装座的内部结构剖视图。
[0028]图8是本专利技术提供的多足舞蹈机器人控制方法的步骤流程图。
[0029]101
‑
安装板、102
‑
机器人本体、103
‑
腿部总成、104
‑
识别组件、105
‑
连接板、106
‑
放置板、107
‑
翻转框、108
‑
翻转组件、109
‑
连接件、110
‑
第一摄像头、111
‑
转轴、112
‑
连接臂、113
‑
安装块、114
‑
第一伺服电机、115
‑
减速器、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多足舞蹈机器人，包括安装板、机器人本体和多个腿部总成，所述安装板的上表面设置有所述机器人本体，所述安装板的四个底角处均设置有所述腿部总成，四个所述腿部总成均与所述机器人本体通信连接，其特征在于，还包括视觉识别机构，所述视觉识别机构包括四个识别组件，四个识别组件分别位于所述安装板的四周；每个所述识别组件均包括连接板、放置板、翻转框、翻转组件、连接件和第一摄像头，所述放置板与所述连接板固定连接，并位于所述连接板的一侧，所述连接板与所述安装板拆卸连接，所述放置板与所述连接板相垂直，所述放置板远离所述机器人本体的一侧设置有所述翻转框和所述翻转组件，所述连接件的一端与所述翻转框活动连接，所述连接件的另一端设置有所述第一摄像头，所述翻转组件用于带动所述连接件在所述翻转框上翻转，每个所述第一摄像头均与所述机器人本体通信连接。2.如权利要求1所述的多足舞蹈机器人，其特征在于，所述连接件包括转轴、连接臂和安装块，所述连接臂的一端与所述转轴固定连接，所述连接臂的另一端与所述安装块固定连接，所述转轴与所述翻转框活动连接，所述安装块上安装有所述第一摄像头，所述翻转组件用于带动所述转轴转动。3.如权利要求2所述的多足舞蹈机器人，其特征在于，所述翻转组件包括第一伺服电机、减速器和联轴器，所述第一伺服电机与所述放置板拆卸连接，所述第一伺服电机的输出端设置有所述减速器，所述减速器的输出端设置有所述联轴器，所述联轴器与所述转轴相适配。4.如权利要求2所述的多足舞蹈机器人，其特征在于，所述翻转框包括两个支撑件，两个所述支撑件均与所述放置板拆卸连接，每个所述支撑件上均设置有通孔，所述通孔与所述转轴相适配。5.如权利要求1所述的多足舞蹈机器人，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄英亮，
申请(专利权)人：浙江智慕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：