电机故障的处理方法、机器人以及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及无人机器人技术领域，尤其涉及一种电机故障的处理方法、机器人以及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：在接收到电机的报错信号时，确定机器人当前所处的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级；根据所述位置区域和所述故障等级，确定对应的故障恢复策略；根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作。通过设置电机报错后自动恢复策略，在报错后根据现场环境和报错等级实现自动恢复电机运行，达到了减少报错事件的发生的技术效果，解决了机器人因为电机报错停机而导致的工作效率较低的问题。导致的工作效率较低的问题。导致的工作效率较低的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机故障的处理方法、机器人以及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人机器人
，尤其涉及一种电机故障的处理方法、机器人以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技发展，越来越多的服务型机器人被开发出来，用在不同的场景中，如送餐、迎宾、巡逻等。电机作为机器人行走的核心部件，其稳定对机器人的任务执行非常重要。随着机器人运用的场景越来越多，环境差异也越来越大，如机器人会面对各种各样的坡、坎、电梯等场景，对电机的适应能力要求越来越高。
[0003]在相关技术中，在电机状态出现异常时，电机控制器会根据异常进行报错，电机报错后，电机会立即停止运行，并且需要人为的介入来对电机进行复位或断电重启等操作后电机才能继续运行工作。
[0004]然而，电机的报错停机往往是为了保护电机本身的安全，以避免电机在异常状态下继续运行导致电机损坏，而非电机本身出现故障，因此当电机在某些场景下由于短暂的异常报错便随即停止工作，会造成机器人的工作中断，影响到机器人工作效率。
[0005]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种电机故障的处理方法，旨在解决机器人因为电机报错而导致的工作效率较低的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供的一种电机故障的处理方法，所述电机故障的处理的方法包括：
[0008]在接收到电机的报错信号时，确定机器人当前所处的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级；
[0009]根据所述位置区域和所述故障等级，确定对应的故障恢复策略；
[0010]根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作。
[0011]可选地，所述确定机器人当前所处位置的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级的步骤包括：
[0012]获取地图中所述机器人当前所处位置，以及获取所述报错信号中的预设错误码；
[0013]根据所述位置确定所述位置区域，以及根据所述预设错误码确定所述故障等级。
[0014]可选地，所述故障等级包括一级错误等级、二级错误等级和三级错误等级，所述位置区域包括第一故障区域、第二故障区域、第三故障区域和第四故障区域，所述故障恢复策略包括不断电恢复策略、短时断电恢复策略和长时断电恢复策略，所述根据所述位置区域和所述故障等级，确定对应的故障恢复策略的步骤包括：
[0015]当所述故障等级为所述三级错误等级，且所述位置区域为所述第一故障区域、所
述第二故障区域、所述第三故障区域或所述第四故障区域，确定所述故障恢复策略为所述不断电恢复策略；
[0016]当所述故障等级为所述二级错误等级，且所述位置区域不为所述第一故障区域时，确定所述故障恢复策略为所述不断电恢复策略、所述短时断电恢复策略和所述长时断电恢复策略中的至少一种；
[0017]当所述故障等级为所述一级错误等级，且所述位置区域为第四故障区域时，确定所述故障恢复策略为所述不断电恢复策略。
[0018]可选地，所述故障恢复策略包括所述不断电恢复策略，所述根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作的步骤包括：
[0019]向电机驱动器发送复位指令，以使所述电机进行一次复位；
[0020]当所述电机驱动器在接收到所述复位指令后不再发送所述报错信号时，判断为所述电机故障恢复成功；
[0021]在判断为所述电机故障恢复成功之后，将所述电机参数和所述电机故障发生的位置、时间及所述电机故障对应的故障恢复策略发送至控制终端。
[0022]可选地，所述故障恢复策略包括所述短时断电恢复策略，所述根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作的步骤包括：
[0023]向电机驱动器发送关机指令，以使所述电机停止运行；
[0024]确定所述关机指令的发送时间，当所述发送时间超过第一时间阈值时，向所述电机驱动器发送开机指令，以使所述电机根据所述开机指令继续运行，其中，在所述电机停止运行期间，通过雷达和惯性传感器监测所述机器人位置；
[0025]当所述电机驱动器在接收到所述开机指令后不再发送所述报错信号时，判断所述电机故障恢复成功；
[0026]在所述电机故障恢复成功之后，将所述电机参数和所述电机故障发生的位置、时间及所述电机故障对应的故障恢复策略发送至控制终端。
[0027]可选地，所述故障恢复策略包括所述长时断电恢复策略，所述根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作的步骤包括：
[0028]向电机驱动器发送关机指令，以使所述电机停止运行；
[0029]确定所述关机指令的发送时间，当所述关机指令的发送时间超过第二时间阈值时，向所述电机驱动器发送开机指令，以使所述电机驱动器根据所述开机指令继续运行，其中，在所述电机停止运行期间，通过雷达数据和惯性传感器数据监测所述机器人位置；
[0030]当所述电机驱动器在接收到所述开机指令后不再发送所述报错信号时，判断所述电机故障恢复成功；
[0031]在所述电机故障恢复成功之后，将所述电机参数和所述电机故障发生的位置、时间及所述电机故障对应的故障恢复策略发送至控制终端。
[0032]可选地，所述确定机器人当前所处的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级的步骤之前，还包括：
[0033]获取所述电机中的工作电流和/或工作温度；
[0034]当所述工作电流大于预设电流阈值和/或当所述工作温度大于预设温度阈值时，上报异常信息，并确定所述异常信息的上报次数；
[0035]根据所述异常信息检测所述电机的当前工作状态，并根据所述当前工作状态和所述上报次数确定所述电机是否为故障状态。
[0036]可选地，所述根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作的步骤之后，还包括：
[0037]若无法执行所述故障恢复策略和/或执行所述故障恢复策略后仍接收到所述报错信号时，将所述电机的转数置零并发送电机锁轴命令，将所述报错信号上报并获取所述电机故障发生的位置、时间和所述电机故障对应的错误码，将所述位置、所述时间和所述报错信号对应的错误码发送至控制终端。
[0038]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机故障的处理程序，所述电机故障的处理程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的电机故障的处理方法的步骤。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电机故障的处理程序，所述电机故障的处理程序被处理器执行时实现如上任一项所述的电机故障的处理方法的步骤。
[0040]本专利技术实施例提供一种电机故障的处理方法、机器人以及计算机可读存储介质，在接收到电机的报错信号时，确定机器人当前所处的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级，然后根据所述位置区域和所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机故障的处理方法，其特征在于，所述电机故障的处理方法的步骤包括：在接收到电机的报错信号时，确定机器人当前所处的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级；根据所述位置区域和所述故障等级，确定对应的故障恢复策略；根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作。2.如权利要求1所述的电机故障的处理方法，其特征在于，所述确定机器人当前所处位置的位置区域，以及所述报错信号对应的故障等级的步骤包括：获取地图中所述机器人当前所处位置，以及获取所述报错信号中的预设错误码；根据所述位置确定所述位置区域，以及根据所述预设错误码确定所述故障等级。3.如权利要求1所述的电机故障的处理方法，其特征在于，所述故障等级包括一级错误等级、二级错误等级和三级错误等级，所述位置区域包括第一故障区域、第二故障区域、第三故障区域和第四故障区域，所述故障恢复策略包括不断电恢复策略、短时断电恢复策略和长时断电恢复策略，所述根据所述位置区域和所述故障等级，确定对应的故障恢复策略的步骤包括：当所述故障等级为所述三级错误等级，且所述位置区域为所述第一故障区域、所述第二故障区域、所述第三故障区域或所述第四故障区域，确定所述故障恢复策略为所述不断电恢复策略；当所述故障等级为所述二级错误等级，且所述位置区域不为所述第一故障区域时，确定所述故障恢复策略为所述不断电恢复策略、所述短时断电恢复策略和所述长时断电恢复策略中的至少一种；当所述故障等级为所述一级错误等级，且所述位置区域为第四故障区域时，确定所述故障恢复策略为所述不断电恢复策略。4.如权利要求3所述的电机故障的处理方法，其特征在于，所述故障恢复策略包括所述不断电恢复策略，所述根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作的步骤包括：向电机驱动器发送复位指令，以使所述电机进行一次复位；当所述电机驱动器在接收到所述复位指令后不再发送所述报错信号时，判断为所述电机故障恢复成功；在判断为所述电机故障恢复成功之后，将所述电机参数和所述电机故障发生的位置、时间及所述电机故障对应的故障恢复策略发送至控制终端。5.如权利要求3所述的电机故障的处理方法，其特征在于，所述故障恢复策略包括所述短时断电恢复策略，所述根据所述故障恢复策略控制机器人执行电机故障恢复动作的步骤包括：向电机驱动器发送关机指令，以使所述电机停止运行；确定所述关机指令的发送时间，当所述发送时间超过第一时间阈值时，向所述电机驱动器发送开机指令，以使所述电机根据所述开机指令继续运行，其中，在所述电机停止运行期间，通过雷达和惯性传感器监测所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾震江，张其，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：