基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、终端及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、终端及介质，上述方法包括：基于获取的肌电信号，获得动作模板变更信号，所述动作模板变更信号包括至少两个连续的匹配预警信号，所述匹配预警信号为所述肌电信号与用于智能假肢的当前动作模板的匹配值小于预设匹配阈值；当根据所述肌电信号获得动作模板变更信号时，获得与所述肌电信号匹配的动作模板并基于所述动作模板更新用于智能假肢的当前动作模板；根据所述当前动作模板控制智能假肢的动作。与现有技术相比，能够防止由于肌电信号的偶发性波动而导致智能假肢控制失效或产生抖动，提高控制智能假肢的稳定性。提高控制智能假肢的稳定性。提高控制智能假肢的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、终端及介质


[0001]本专利技术涉及可穿戴设备
，尤其涉及的是一种基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、终端及介质。

技术介绍

[0002]由于智能假肢需要通过穿戴者的肌电信号进行控制，而肌电信号又是基于穿戴者的大脑活动产生的，因此一旦穿戴者注意力不集中或环境干扰等原因，肌电信号容易出现波动，使得智能假肢现有的动作失效或抖动。例如通过智能假肢抓取物品时，若注意力不集中，就容易导致肌电信号出现波动，抓取的物品掉落，控制的稳定性较差。
[0003]因此，现有的技术有待改进和提高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种基于肌电信号的智能假肢控制方法、装置、智能终端及存储介质，旨在提高控制智能假肢时的稳定性。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种基于肌电信号的智能假肢控制方法，其中，上述方法包括：基于获取的肌电信号，获得动作模板变更信号，所述动作模板变更信号包括至少两个连续的匹配预警信号，所述匹配预警信号用于表征所述肌电信号与用于智能假肢的当前动作模板的匹配值小于预设匹配阈值；当根据所述肌电信号获得动作模板变更信号时，获得与所述肌电信号匹配的动作模板并基于所述动作模板更新用于智能假肢的当前动作模板；根据所述当前动作模板控制智能假肢的动作。
[0006]可选的，根据所述当前动作模板获得所述动作模板变更信号中包含的所述匹配预警信号的数量；根据所述当前动作模板获得所述预设匹配阈值。
[0007]可选的，获得所述当前动作模板的持续时间；当所述持续时间每增加预设时间间隔时，根据预设阈值减小量降低所述预设匹配阈值。
[0008]可选的，所述获得与所述肌电信号匹配的动作模板，包括：获取动作模板数据集；将所述肌电信号与所述动作模板数据集中每一个动作模板的肌电信号样本依次进行匹配，获得匹配值，当该匹配值大于或等于该动作模板的预设匹配阈值时，将该动作模板设为与所述肌电信号匹配的动作模板。
[0009]可选的，所述动作模板数据集中的动作模板还设有预设匹配数量，当满足匹配条件的肌电信号的数量大于所述预设匹配数量时，将该动作模板设为与所述肌电信号匹配的动作模板，所述匹配条件为所述肌电信号与动作模板的匹配值大于或等于所述预设匹配阈值。
[0010]可选的，以所述当前动作模板的设定采样频率获取肌电信号。
[0011]可选的，获得肌电信号与动作模板的匹配值，包括：基于肌电信号中各采样点的肌电电位和动作模板的肌电信号中各采样点的肌电电位，分别获得第一肌电电位曲线和第二肌电电位曲线；计算所述第一肌电电位曲线和所述第二肌电电位曲线之间的拟合度，获得所述匹配值。
[0012]本专利技术第二方面提供一种基于肌电信号的智能假肢控制装置，其中，上述装置包括：信号模块，用于基于获取的肌电信号，获得动作模板变更信号，所述动作模板变更信号包括至少两个连续的匹配预警信号，所述匹配预警信号为所述肌电信号与用于智能假肢的当前动作模板的匹配值小于预设匹配阈值；匹配模块，用于当根据所述肌电信号获得动作模板变更信号时，获得与所述肌电信号匹配的动作模板并基于所述动作模板更新用于智能假肢的当前动作模板；控制模块，用于根据所述当前动作模板控制智能假肢的动作。
[0013]本专利技术第三方面提供一种智能终端，上述智能终端包括存储器、处理器以及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的基于肌电信号的智能假肢控制程序，上述基于肌电信号的智能假肢控制程序被上述处理器执行时实现任意一项上述基于肌电信号的智能假肢控制方法的步骤。
[0014]本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质上存储有基于肌电信号的智能假肢控制程序，上述基于肌电信号的智能假肢控制程序被处理器执行时实现任意一项上述基于肌电信号的智能假肢控制方法的步骤。
[0015]由上可见，本专利技术方案当肌电信号与当前动作模板的匹配值小于预设的匹配阈值时，只是生成一个匹配预警信号，当连续的出现至少两个匹配预警信号时，才生成动作模板变更信号以确认需要变更动作模板，然后获取与肌电信号匹配的动作模板并更新当前动作模板。与现有技术相比，能够防止由于肌电信号的偶发性波动而导致智能假肢控制失效或产生抖动，提高控制智能假肢的稳定性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0017]图1是本专利技术实施例提供的基于肌电信号的智能假肢控制方法的流程示意图；图2是步骤S200中获得肌电信号与动作模板的匹配值的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的基于肌电信号的智能假肢控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种智能终端的内部结构原理框图。
具体实施方式
[0018]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具
体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况下，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0019]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0020]还应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0021]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0022]如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当
…
时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似的，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述的条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0023]下面结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其它不同于在此描述的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于肌电信号的智能假肢控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于获取的肌电信号，获得动作模板变更信号，所述动作模板变更信号包括至少两个连续的匹配预警信号，所述匹配预警信号用于表征所述肌电信号与用于智能假肢的当前动作模板的匹配值小于预设匹配阈值；当根据所述肌电信号获得动作模板变更信号时，获得与所述肌电信号匹配的动作模板并基于所述动作模板更新用于智能假肢的当前动作模板；根据所述当前动作模板控制智能假肢的动作。2.如权利要求1所述的基于肌电信号的智能假肢控制方法，其特征在于，根据所述当前动作模板获得所述动作模板变更信号中包含的所述匹配预警信号的数量；根据所述当前动作模板获得所述预设匹配阈值。3.如权利要求1所述的基于肌电信号的智能假肢控制方法，其特征在于，还包括：获得所述当前动作模板的持续时间；当所述持续时间每增加预设时间间隔时，根据预设阈值减小量降低所述预设匹配阈值。4.如权利要求1所述的基于肌电信号的智能假肢控制方法，其特征在于，所述获得与所述肌电信号匹配的动作模板，包括：获取动作模板数据集；将所述肌电信号与所述动作模板数据集中每一个动作模板的肌电信号样本依次进行匹配，获得匹配值，当该匹配值大于或等于该动作模板的预设匹配阈值时，将该动作模板设为与所述肌电信号匹配的动作模板。5.如权利要求4所述的基于肌电信号的智能假肢控制方法，其特征在于，所述动作模板数据集中的动作模板还设有预设匹配数量，当满足匹配条件的肌电信号的数量大于所述预设匹配数量时，将该动作模板设为与所述肌电信号匹配的动作模板，所述匹配条件为所述肌电信号与动作模板的匹配值大于或等于所述预设匹配阈值。6.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，
申请(专利权)人：深圳市心流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：