一种工业机器人手臂制造技术

本发明专利技术涉及机械臂技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂，包括机械抓手和线性模组，所述机械抓手包括气缸和吸盘，所述手臂还包括防护机构，所述防护机构由线性模组带动随机械抓手同步活动，所述防护机构包括沿竖向间隔设置的顶盘和底环，所述顶盘和底环之间形成载料空间，所述底环中间具有供工件和吸盘竖向通过的通口；所述底环上设有若干沿底环周向分布的挡臂，所述挡臂可相对于底环在阻挡位置和避让位置间活动；阻挡位置下，所述挡臂至少部分延伸至通口内；避让位置下，所述挡臂对通口形成避让；所述防护机构还包括牵引组件和弹性复位件；挡臂可以随气缸的动作自动在阻挡位置和避让位置间进行切换。让位置间进行切换。让位置间进行切换。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人手臂


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体涉及一种工业机器人手臂。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，为了提高生产效率，节约人工劳动成本，在很多领域都应用到机器人手臂来代替人工劳动。
[0003]例如在晶片制造或者高精度玻璃片等工件加工领域，一般会设置机器人手臂将工件从前一个工位转移到后一个工位，对于这种机器人手臂通常由一个水平活动的线性模组、气缸和吸盘组成，吸盘由气缸驱动上下活动，使用时，气缸带动吸盘向下活动，通过吸盘吸附前一个工位上的工件，然后气缸回缩复位并由线性模组带动移动至后一个工位上方，接着气缸再次带动吸盘下移，最后吸盘松开工件，工件便被放置在该工位上，实现工件的转移。
[0004]然而，对于上述的这种采用吸盘吸附式的机器人手臂而言，在线性模组带动吸附有工件的吸盘水平移动时，线性模组在运动时产生抖动，或者吸盘的吸附力不足时，工件容易直接从吸盘上向下掉落到地面上，如此掉落下来的工件容易被污损，更有甚者由于距地面较高，一些易碎的工件容易直接被摔碎，从而造成经济损失，因此现有的机器人手臂还有待改进。

技术实现思路

[0005]为了解决
技术介绍
中提到的至少一个技术问题，本专利技术的目的在于提供一种工业机器人手臂。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人手臂，包括机械抓手和用于带动机械抓手沿水平方向活动的线性模组，所述机械抓手包括气缸和吸盘，所述气缸沿竖直方向伸缩，所述吸盘安装于气缸的输出轴端，所述手臂还包括防护机构，所述防护机构由线性模组带动随机械抓手同步活动，所述防护机构包括沿竖向间隔设置的顶盘和底环，所述顶盘和底环之间形成载料空间，所述底环中间具有供工件和吸盘竖向通过的通口；所述底环上设有若干沿底环周向分布的挡臂，所述挡臂可相对于底环在阻挡位置和避让位置间活动；阻挡位置下，所述挡臂至少部分延伸至通口内；避让位置下，所述挡臂对通口形成避让；所述防护机构还包括牵引组件和弹性复位件；所述牵引组件与挡臂连接由气缸带动，当气缸带动吸盘进入载料空间后继续上行时，气缸推动牵引组件上行，牵引组件上行拉动挡臂行进至阻挡位置；当气缸在载料空间内带动吸盘下行时，牵引组件在自重和/或弹性复位件的作用下下行，以使挡臂在弹性复位件的作用下回复至避让位置。
[0007]作为优选，所述挡臂包括固定端和自由端，所述固定端转动连接在底环上且转动轴线沿竖向设置，自由端与牵引组件连接。
[0008]作为优选，所述牵引组件包括活动构件和与挡臂一一对应的拉绳，所述底环上开设有通孔；所述拉绳活动穿过通孔，其一端与挡臂的自由端连接，另一端与活动构件连接；所述活动构件设于底环和顶盘之间且可沿竖向在第一位置和第二位置间活动，第二位置高于第一位置，在第一位置下，所述挡臂处于避让位置；第二位置下，所述挡臂通过拉绳牵引处于阻挡位置，且所述活动构件通过气缸上行推动由第一位置进入第二位置。
[0009]作为优选，在第一位置下，所述摆臂在弹性复位件的弹力下牵引拉绳使拉绳处于张紧状态，且所述拉绳位于通口的外围。
[0010]作为优选，所述活动构件包括向气缸的输出轴一侧延伸的延伸部；所述气缸的输出轴上固定连接有推块，推块向上顶推延伸部实现活动构件的竖向活动。
[0011]作为优选，所述底环和顶盘之间设有若干沿底环周向间隔分布的导杆，所述导杆竖向设置，所述活动构件至少活动穿设在其中两根所述导杆上。
[0012]作为优选，所述活动构件与顶盘之间设有弹性件，通过所述弹性件使活动构件具有下行的趋势。
[0013]作为优选，所述挡臂呈弧形结构，在避让位置下，所述挡臂收拢在底环的底部。
[0014]作为优选，所述底环的外周侧对应挡臂的自由端位置设有用于对挡臂进行限位的限位杆，正常状态下，所述限位杆与挡臂不接触。
[0015]作为优选，所述限位杆或者挡臂的自由端设有触发件，所述触发件与一示警部件通讯连接，当挡臂的自由端与限位杆接触时，触发件被触发并向示警部件发出指令，示警部件收到指令发出示警信息。
[0016]较之现有技术，采用本方案的优点在于：首先，本方案中通过设置防护机构，如此在吸盘抓取工件由气缸驱动上升到载料空间内后，防护机构中的挡臂会移动至阻挡位置，此时所有的挡臂相当于在工件的下方起到一个接料作用，因此当线性模组水平移动时，即使工件从吸盘上意外掉落，工件也只会落到挡臂上，而不会掉落到地面上，从而避免工件落地被污损，而且工件距挡臂的距离较之工件距地面的距离而言，无疑小很多，从而使得工件不会轻易摔碎。
[0017]另外，值得说明的是，本方案中挡臂是由弹性复位件、牵引组件共同作用实现活动的，因此在吸盘抓取工件随气缸正常上升在未进入载料空间中时，挡臂是处于避让位置的，此时相当于通口是畅通状态，工件可随气缸正常上升进入载料空间内，而当工件随吸盘在载料空间内继续上升时，气缸最终会通过牵引组件将挡臂拉动至阻挡位置，从而使得挡臂形成接料作用。当吸盘吸附工件随线性模组移动至预定工位进行下放时，随着气缸在载料空间中的下行，挡臂在弹性复位件的作用下便可再次回复至避让位置，以保证通口的畅通，从而使得吸盘能够吸附工件从通口向下通过进行放料操作。
[0018]由此可见，本方案中，挡臂可以随气缸的动作自动在阻挡位置和避让位置间进行切换，无需人为切换，而且其自动切换动作完全是由纯机械结构实现的，无需设定特定软件程序。
[0019]最后，本方案中是通过若干挡臂共同作用形成接料的，一个挡臂仅阻挡通口的一部分，如此，每个挡臂在阻挡位置和避让位置间切换时只需要运动较小的行程，有利于减少整个挡臂部分的切换时间。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的结构示意图；图2为活动构件处于第一位置状态下的机械抓手结构示意图；图3为挡臂处于避让位置状态下的底环上视图；图4为活动构件处于第二位置状态下的机械抓手结构示意图；图5为挡臂处于阻挡位置状态下的底环上视图；图6为机械抓手的底部结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]请参阅图1
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6所示，本实施例提供一种工业机器人手臂，主要用于实现一些可被吸盘吸附的工件的工位转移，这里的工件可以是晶片、或者是玻璃片等。
[0023]如图1所示，本实施例所述的手臂包括机械抓手2和用于带动机械抓手2沿水平方向活动的线性模组1，其中线性模组1优选为伺服丝杠直线模组，对于这种丝杠直线模组主要包括滑轨、滑座、丝杠、伺服电机，由伺服电机带动丝杠旋转，进而带动滑座在滑轨上直线移动，因此将机械抓手2安装在滑座上即可；对于这种伺服丝杠直线模组在现有技术中有大量的公开说明，故在此不足过多的赘述。
[0024]如图2所示，所述机械抓手2包括气缸21和吸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人手臂，包括机械抓手和用于带动机械抓手沿水平方向活动的线性模组，所述机械抓手包括气缸和吸盘，所述气缸沿竖直方向伸缩，所述吸盘安装于气缸的输出轴端，其特征在于，所述手臂还包括防护机构，所述防护机构由线性模组带动随机械抓手同步活动，所述防护机构包括沿竖向间隔设置的顶盘和底环，所述顶盘和底环之间形成载料空间，所述底环中间具有供工件和吸盘竖向通过的通口；所述底环上设有若干沿底环周向分布的挡臂，所述挡臂可相对于底环在阻挡位置和避让位置间活动；阻挡位置下，所述挡臂至少部分延伸至通口内；避让位置下，所述挡臂对通口形成避让；所述防护机构还包括牵引组件和弹性复位件；所述牵引组件与挡臂连接由气缸带动，当气缸带动吸盘进入载料空间后继续上行时，气缸推动牵引组件上行，牵引组件上行拉动挡臂行进至阻挡位置；当气缸在载料空间内带动吸盘下行时，牵引组件在自重和/或弹性复位件的作用下下行，以使挡臂在弹性复位件的作用下回复至避让位置。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述挡臂包括固定端和自由端，所述固定端转动连接在底环上且转动轴线沿竖向设置，自由端与牵引组件连接。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于，所述牵引组件包括活动构件和与挡臂一一对应的拉绳，所述底环上开设有通孔；所述拉绳活动穿过通孔，其一端与挡臂的自由端连接，另一端与活动构件连接；所述活动构件设于底环和顶盘之间且可沿竖向在第一位置和第二位置间活动，第二位置高于第一位置，在第一位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：周飞，程胜，
申请(专利权)人：杭州埃斯玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：