基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备及其控制方法技术

一种基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备及其控制方法，涉及助力设备技术领域，解决了行走助力设备的运动与肢体实际运动不匹配，影响穿戴舒适性的技术问题。该基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备包括腰部穿戴机构(1)、腿部穿戴机构(2)、安装在腰部穿戴机构(1)上的动力源(3)和控制器(4)、以及一端与动力源(3)连接，另一端与腿部穿戴机构(2)连接的力传导机构(5)，控制器(4)与动力源(3)信号连接，力传导机构(5)为柔性结构；力传导机构(5)包括鲍登线(51)、圈线轮(52)、走线结构(53)和固线结构(54)。该设备及方法充分结合刚性材料和柔性材料的特点，模拟了肌肉带动骨骼的运动方式和人体保持了较好的相容性，有效保证穿戴的舒适性和助力效果。的舒适性和助力效果。的舒适性和助力效果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及助力设备
，尤其是涉及一种基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着老龄化的不断加剧，偏瘫、关节疾病等造成的下肢运动功能障碍越来越普遍，智慧养老、科技养老也成为了一个重要的话题。由于当前的人口年龄结构分布不合理，在未来相当长的时间里，劳动力短缺将是一个主要的问题，在养老问题上则主要体现为护理人员短缺。智能穿戴设备可以通过电子技术、机器人技术，在一定程度上代替传统的人力作业，对肢体运动功能障碍患者起到帮助作用，而行走助力设备是其中非常重要的一种。
[0003]市场上最普遍的行走助力设备是下肢外骨骼机器人，但这些下肢外骨骼的结构复杂，基本都是刚性材料组成，人机之间的协调性也比较差。不仅如此，现有的下肢外骨骼机器人成本非常高，这也限制了外骨骼机器人的应用场景。比如，市场上的一款下肢步行辅助器ExoMotus
TM
，机器人采用双足机器人模块化结构设计，搭载运动控制器、多维力传感器以及一体化柔性关节电机，以步行功本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备，其特征在于，包括腰部穿戴机构、腿部穿戴机构、安装在所述腰部穿戴机构上的动力源和控制器、以及一端与所述动力源连接，另一端与所述腿部穿戴机构连接的力传导机构，所述控制器与所述动力源信号连接，所述力传导机构为柔性结构。2.根据权利要求1所述的基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备，其特征在于，所述力传导机构为柔性线缆驱动形式的力传导机构。3.根据权利要求1或2所述的基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备，其特征在于，所述力传导机构包括鲍登线、圈线轮、走线结构和固线结构，所述走线结构安装在所述腰部穿戴机构上，所述鲍登线的外套固定在所述走线结构上，所述圈线轮与所述动力源传动连接，所述鲍登线的内芯一端缠设在所述圈线轮上，内芯另一端通过所述固线结构固定在所述腿部穿戴机构上。4.根据权利要求3所述的基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备，其特征在于，所述腿部穿戴机构包括左腿穿戴组件和/或右腿穿戴组件；所述力传导机构数量为两套，分别与所述左腿穿戴组件或所述右腿穿戴组件的前侧和后侧连接；或者是，所述力传导机构数量为四套，分为两组设置，两组所述力传导机构分别与所述左腿穿戴组件和所述右腿穿戴组件的前侧和后侧连接。5.根据权利要求1所述的基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备，其特征在于，还包括绑设在腿部且与所述控制器信号连接的姿态传感器。6.根据权利要求3所述的基于柔性绳索驱动的穿戴式行走助力设备，其特征在于，所述走线结构包括线套卡扣，所述线...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵正，赵昶辰，郑浩，杨尚，陈伟海，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：