双侧支撑机构及机器手臂制造技术

本实用新型专利技术涉及机器手臂制造领域，公开了一种双侧支撑机构，设置于机器手臂的轴套上，包括：主支撑结构，辅助支撑结构，以及胀套结构，轴套具有相对的两端，主支撑结构设置于轴套的一端，辅助支撑结构设置于轴套的另一端，辅助支撑结构环绕轴套的内壁设置于轴套另一端、且与轴套的内壁抵持，胀套结构套环绕辅助支撑结构的内壁设置、且与辅助支撑结构抵持，利用胀套结构提供的预紧力，可以消除辅助支撑结构与辅助轴承之间的间隙并减小轴承游隙，提高双侧支撑机构的刚性。另外，本实用新型专利技术还公开了一种设有该双侧支撑机构的机器手臂。本实用新型专利技术提供的双侧支撑机构及机器手臂，可提高机器手臂整体的刚性，减小机器手臂整机在运行时的横向变形。时的横向变形。时的横向变形。

【技术实现步骤摘要】
双侧支撑机构及机器手臂


[0001]本技术涉及机器手臂制造领域，特别涉及一种双侧支撑机构及机器手臂。

技术介绍

[0002]工业机器人的关节支撑方式有单侧支撑和双侧支撑两种，与单侧支撑相比，双侧支撑机构具有更高的刚性，对减速器在倾覆方向上的承载能力的要求较低，可实现机器手臂整机的轻量化。
[0003]然而，专利技术人发现，在双侧支撑机构中，轴套内圈与辅助支撑结构存在间隙，导致机器手臂整机的刚性差，在机器手臂运行时引起整机的横向变形。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种双侧支撑机构及机器手臂，提升机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采取如下的技术方案：
[0006]第一方面，本技术提供了一种双侧支撑机构，设置于机器手臂关节的轴套，包括：
[0007]主支撑结构，所述轴套为具有相对的两端的中空筒，所述主支撑结构设于所述轴套的一端；
[0008]辅助支撑结构，所述辅助支撑结构套设于所述轴套的另一端，所述辅助支撑结构环绕所述轴套的内壁设置、且与所述轴套的内壁抵持；
[0009]胀套结构，所述胀套结构环绕所述辅助支撑结构的内壁设置、且与所述辅助支撑结构的内壁抵持。
[0010]本技术实施方式相对于现有技术而言，在辅助支撑结构的内壁设置胀套结构，利用胀套结构对辅助支撑结构进行预紧，并通过胀套结构与轴套内壁配合对辅助支撑结构进行固定，消除轴套与辅助支撑结构配合处的间隙，还可部分消除轴承的游隙，提高双侧支撑机构的刚性，从而提升设置有双侧支撑机构的机器手臂整机的刚性，减小整机的横向变形。
[0011]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述胀套结构包括：胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，所述胀套外圈套设于所述胀套内圈外、且抵持所述辅助支撑结构，所述预紧螺钉设于所述胀套内圈与所述胀套外圈之间、且连接所述胀套内圈与所述胀套外圈。胀套结构包括胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，其中，胀套外圈套设于胀套内圈外，环绕在胀套内圈外部、且抵持辅助支撑结构的内壁，胀套内圈设于胀套外圈的内部、且抵持胀套外圈的内壁面，预紧螺钉设置于胀套外圈与胀套内圈之间，并将胀套外圈及胀套内圈连接起来，这样，胀套外圈抵持辅助支撑结构的内壁，胀套内圈抵持胀套外圈，并利用预紧螺钉提供的预紧力进一步强化胀套外圈对辅助支撑结构的作用，消除辅助支撑结构与轴套之间的间隙，提高双侧支撑机构的刚性。
[0012]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述胀套外圈包括第一主体部，所述第一主体部为中空环状，所述第一主体部的内壁设有第一凸起结构，所述第一凸起结构间隔设有贯穿所述第一凸起结构的第一通孔；
[0013]所述胀套内圈包括第二主体部，所述第二主体部为中空环状，所述第二主体部的外壁设有第二凸起结构，所述第二凸起结构设有贯穿所述第二凸起结构的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔对应设置；
[0014]所述预紧螺钉穿过所述第一通孔与所述第二通孔以连接所述胀套外圈与所述胀套内圈。分别在胀套外圈的第一主体部内壁及胀套内圈的第二主体部外壁设置第一凸起结构和第二凸起结构，并在第一凸起结构设置贯穿第一凸起结构的第一通孔，在第二凸起结构设置贯穿第二凸起结构的第二通孔，第一通孔与第二通孔对应设置，再使预紧螺钉穿过第一通孔和第二通孔将胀套外圈及胀套内圈连接，预紧螺钉将胀套内圈及胀套外圈连接起来，可确保胀套结构的稳定性，还可利用预紧螺钉的预紧作用，进一步增强胀套结构与双侧支撑机构之间的相互作用。
[0015]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述第二主体部包括：位于所述第二凸起结构与所述第一主体部的端面之间的伸入部，所述伸入部位于所述第一主体部的内部、且所述伸入部的外壁与所述第一凸起结构抵持。胀套内圈的第二主体部包括第二凸起结构与伸入部，伸入部位于第二凸起结构与第一主体部之间，当胀套外圈与胀套内圈连接时，伸入部位于第一主体部的内部，且伸入部的外壁与第一凸起结构抵持，通过伸入部与第一凸起结构的配合，可确保胀套外圈与胀套内圈二者的几何中心同轴，保证预紧螺钉在预紧时，胀套结构对辅助支撑结构在各个方向的预紧力分布均衡，提升双侧支撑机构的稳定性。
[0016]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述胀套外圈还包括锥套部，所述锥套部设于所述第一主体部靠近所述胀套内圈的一端、且自所述第一主体部朝向所述胀套内圈延伸；
[0017]所述锥套部环绕所述第二凸起结构，且与所述第二凸起结构抵持。在胀套外圈的第一主体部上靠近胀套内圈的位置设置锥套部，该锥套部向胀套内圈延伸，当胀套外圈与胀套内圈连接时，锥套部环绕在第二凸起结构的外周，并与第二凸起结构抵持，锥套部抵持第二凸起结构，可利用锥套部与第二凸起结构之间的相互作用，增大预紧螺钉的预紧作用，进一步提升双侧支撑机构的刚性。
[0018]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述锥套部间隔设有多个缺口。在锥套部设置多个缺口，这样，当锥套部与第二凸起结构相互作用时，锥套部在缺口处更易变形，可明显减少胀套结构本身对预紧螺钉的预紧力的消耗，提高预紧螺钉的预紧效果。
[0019]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述第二凸起结构的外周面为斜面，所述斜面沿朝向所述胀套外圈的方向上向所述胀套内圈的内部倾斜。通过将第二凸起结构的外周面设置为斜面，并使该斜面沿朝向胀套外圈的方向上向胀套内圈的内部倾斜，这样，当胀套外圈与胀套内圈连接时，锥套部由斜面较低的位置伸至斜面较高的位置，降低锥套部与第二凸起结构的相互作用的难度，且锥套部在斜面上由低处移动至高处时，锥套部被第二凸起结构撑开变形，与辅助支撑结构紧密抵持，进一步放大预紧螺钉的预
紧力，提高预紧效果。
[0020]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述第一凸起结构还设有贯穿所述第一凸起结构的第一螺纹孔，所述第一螺纹孔用于拆卸所述胀套结构。在第一凸起结构设置贯穿第一凸起结构的第一螺纹孔，用于拆卸胀套结构，当需要拆卸胀套结构以维护双侧支撑机构时，可利用第一螺纹孔拆卸胀套结构，可降低胀套结构的拆卸难度，从而简化维护工作，降低维护成本。
[0021]作为一种可选的实施方式，在本技术的实施方式中，所述第一主体部的外壁还设有第三凸起结构，所述第三凸起结构还设有贯穿所述第三凸起结构的固定孔，所述固定孔用于固定所述胀套结构。第一主体部的外壁还设有第三凸起结构，第三凸起结构设有贯穿第三凸起结构的固定孔，固定孔用于配合固定件固定胀套结构，通过固定孔配合固定件将胀套结构固定，可提高胀套结构在工作时的连接稳定性，从而提升双侧支撑机构的稳定性。
[0022]第二方面，本技术还提供了一种机器手臂，包括：
[0023]输入臂、输出臂及如上述第一方面所述的双侧支撑机构，所述双侧支撑机构包括:主支撑结构，辅助支撑结构，胀套结构；
[0024]所述输出臂嵌设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双侧支撑机构，设置于机器手臂关节的轴套，其特征在于，包括：主支撑结构，所述轴套为具有相对的两端的中空筒，所述主支撑结构设于所述轴套的一端；辅助支撑结构，所述辅助支撑结构设于所述轴套的另一端，所述辅助支撑结构环绕所述轴套的内壁设置、且与所述轴套的内壁抵持；胀套结构，所述胀套结构环绕所述辅助支撑结构的内壁设置、且与所述辅助支撑结构的内壁抵持。2.根据权利要求1所述的双侧支撑机构，其特征在于，所述胀套结构包括：胀套外圈、胀套内圈及预紧螺钉，所述胀套外圈套设于所述胀套内圈外、且抵持所述辅助支撑结构，所述预紧螺钉设于所述胀套内圈与所述胀套外圈之间、且连接所述胀套内圈与所述胀套外圈。3.根据权利要求2所述的双侧支撑机构，其特征在于，所述胀套外圈包括第一主体部，所述第一主体部为中空环状，所述第一主体部的内壁设有第一凸起结构，所述第一凸起结构间隔设有贯穿所述第一凸起结构的第一通孔；所述胀套内圈包括第二主体部，所述第二主体部为中空环状，所述第二主体部的外壁设有第二凸起结构，所述第二凸起结构设有贯穿所述第二凸起结构的第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔对应设置；所述预紧螺钉穿过所述第一通孔与所述第二通孔以连接所述胀套外圈与所述胀套内圈。4.根据权利要求3所述的双侧支撑机构，其特征在于，所述第二主体部包括：位于所述第二凸起结构与所述第一主体部的端面之间的伸入部，所述伸入部位于所述第一主体部的内部、且所述伸入部的外壁与所述第一凸起结构抵持。5.根据权利要求3所述的双侧支撑机构，其特征在于，所述胀套外圈还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，王师，张敏梁，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：