一种机器人的工作覆盖率测试方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人覆盖率测试方法、装置、设备和存储介质，其中，该方法包括基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景；根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位置信息，生成所述机器人的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述机器人的工作覆盖区域；根据所述工作覆盖区域和所述测试场景，确定所述机器人的工作覆盖率。通过上述方法，可以获取准确的机器人覆盖率。可以获取准确的机器人覆盖率。可以获取准确的机器人覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的工作覆盖率测试方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种机器人覆盖率测试方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]现阶段机器人覆盖率是对机器人的工作状况进行评估的一项重要指标。现阶段对机器人覆盖率进行计算时，常采用高速相机对机器人的运动状况进行动作捕捉，获得机器人的运行轨迹，再将机器人的运行轨迹映射到标准测试场景，以获得机器人覆盖率。然而，机器人在实际测试场景中的运行状况和在标准测试场景中的运行轨迹往往存在一定的误差，导致无法获取到准确的机器人覆盖率。因此如何反应机器人在实际测试场景中的运行状况，以获取准确的机器人覆盖率，是当前需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种机器人覆盖率测试方法、装置、设备和存储介质，可以获得准确的机器人覆盖率。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人的工作覆盖率测试方法，包括：
[0005]基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景；
[0006]根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位置信息，生成所述机器人的运动轨迹；
[0007]根据所述运动轨迹，确定所述机器人的工作覆盖区域；
[0008]根据所述工作覆盖区域和所述测试场景，确定所述机器人的工作覆盖率。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的工作覆盖率测试装置，该装置包括：
[0010]测试场景构建模块，用于基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景；
[0011]运动轨迹生成模块，用于根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位置信息，生成所述机器人的运动轨迹；
[0012]工作覆盖区域确定模块，用于根据所述运动轨迹，确定所述机器人的工作覆盖区域；
[0013]工作覆盖率确定模块，用于根据所述工作覆盖区域和所述测试场景，确定所述机器人的工作覆盖率。
[0014]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人的工作覆盖率测试方法。
[0018]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储
介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人的工作覆盖率测试方法。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景；根据图像采集设备实时获取的机器人在测试场景中的位置信息，生成机器人的运动轨迹；根据运动轨迹，确定机器人的工作覆盖区域；根据工作覆盖区域和测试场景，确定机器人的工作覆盖率。上述方案，无需在获取机器人运行轨迹后，将机器人的运行轨迹映射到测试场景中，即可直接获取到机器人在实际测试场景中的位置信息，根据位置信息可以更加准确的获得机器人在测试场景中的运动轨迹，从而获得更加精确的机器人的工作覆盖率，同时提高了机器人的工作覆盖率的计算效率。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人的工作覆盖率测试方法的流程图；
[0023]图2为本专利技术实施例二提供的一种机器人的工作覆盖率测试方法的流程图；
[0024]图3为本专利技术实施例三提供的一种机器人的工作覆盖率测试方法的流程图；
[0025]图4为本专利技术实施例四提供的一种机器人的工作覆盖率测试装置的结构示意图；
[0026]图5为本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“当前”、“历史”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]实施例一
[0030]图1为本专利技术实施例一提供了一种机器人的工作覆盖率测试方法的流程图，本实施例可适用于如何测试机器人的工作覆盖率的情况。该方法可以由机器人的工作覆盖率测
试装置来执行，该机器人的工作覆盖率测试装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人的工作覆盖率测试装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
[0031]S110、基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景。
[0032]其中，固定坐标系是指根据实际需求设定的空间直角坐标系。目标场景是指用于对机器人的工作覆盖率进行测试的场景，目标场景可以根据实际需求预先选择。测试场景是指根据目标场景的坐标点确定的目标场景的平面场景图。
[0033]具体的，根据实际需求，选择用于对机器人的工作覆盖率进行测试的目标场景，目标场景可以是酒店场景或民居场景。选定目标场景后，可以在目标场景内设置固定坐标系。固定坐标系的设置方法可以是，在目标场景内选择一个坐标原点，将L形尺的直角顶点放置在坐标原点，将L形尺的两边分别作为固定坐标系的X轴和Y轴，在坐标原点设置于X轴和Y轴垂直的轴作为固定坐标系的Z轴。采用固定坐标系对目标场景内的所有轮廓点进行标定，即标定目标场景内所有轮廓点在固定坐标系上的坐标信息，以获得轮廓点坐标。轮廓点是指目标场景内所有的拐点。
[0034]在对所有轮廓点进行标定后，确定目标场景的角点坐标。角点是指目标场景边界线上的轮廓点。例如，若目标场景为一个长方形的房间，则角点为房间的四个直角的顶点。确定目标场景的角点坐标后，将目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的工作覆盖率测试方法，其特征在于，包括：基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景；根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位置信息，生成所述机器人的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述机器人的工作覆盖区域；根据所述工作覆盖区域和所述测试场景，确定所述机器人的工作覆盖率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于固定坐标系对目标场景进行标定，以构建测试场景，包括：基于固定坐标系，对目标场景内的轮廓点进行实地标定，获得标定场景；基于所述固定坐标系，对所述目标场景内的障碍物进行标定，获得标定障碍物；根据所述标定场景和所述标定障碍物，构建测试场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像采集设备实时获取的机器人在所述测试场景中的位置信息，生成所述机器人的运动轨迹，包括：实时获取图像采集设备采集的机器人在所述测试场景中的位置信息；基于所述位置信息的采集时间，依次在测试场景中标记所述位置信息；根据标记位置信息后的测试场景，确定所述机器人在所述测试场景中的运动轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹，确定所述机器人的工作覆盖区域，包括：根据所述运动轨迹和所述机器人的工作区域宽度值，确定所述机器人的当前工作区域；根据所述当前工作区域和历史工作区域，确定所述机器人的工作覆盖区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前工作区域和历史工作区域，确定所述机器人的工作覆盖区域，包括：按照工作区域的确定时间，依次对所述当前工作区域和历史工作区域进行叠加计算，获得叠加覆盖区域；若叠加计算次数小于或等于叠加次数阈值，则将所述叠加覆盖区域作为所述机器人的工作覆盖区域；若叠加计算次数大于叠加次数阈值，则将叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：瞿卫新，杨品，姚晓辉，叶炜铖，
申请(专利权)人：苏州傲特敏机器人技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：