减震机构及机器人制造技术

本申请涉及减震技术领域，提供一种减震机构及机器人。减震机构包括第一连接件、第二连接件、连杆组件和第一减震部件；第二连接件位于第一连接件的一侧，第二连接件用于连接轮体；连杆组件和第一减震部件位于第一连接件与第二连接件之间，连杆组件包括第一连杆部和第二连杆部，第一连杆部的一端固定连接第一连接件与第二连接件中的一个，另一端铰接第一连接件与第二连接件中的另一个；第二连杆部的两端分别铰接第一连接件和第二连接件，第二连杆部包括相互铰接的第一连杆与第二连杆。本申请提出的减震机构，既能满足刚性支撑的要求，又能满足柔性减震的要求，第一连接件的平稳性更高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
减震机构及机器人


[0001]本申请涉及减震
，尤其涉及减震机构及机器人。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动控制机器，机器人包括工业机器人、家用机器人及商用机器人等，机器人可用于工业生产、医疗手术、农业采摘、安全侦查、商业服务以及清洁等场合，机器人的功能多样，应用广泛且机器人的自动化和智能化水平不断提高。
[0003]移动类机器人运动稳定性直接影响机器人替代人类工作的效果。在餐厅送餐、酒店配送、机械臂协作等功能场景下，机器人运动的稳定性尤为重要。也就是，机器人的底盘连接有可转动的轮体，需要保证轮体的稳定性，轮体可为行进轮与万向轮中的至少一种，行进轮可以为驱动轮或从动轮。
[0004]以机器人底盘使用两轮差动轮系为例，一般情况下，以万向轮作为刚性支撑，驱动轮设置悬挂减震机构，该种轮系的机器人底盘刚性足够，但柔性不足，当机器人通过存在障碍物路面时，万向轮还是受到刚性冲击，在送餐及酒水配送等场景，不能避免液体溢出的问题，导致机器人的整体稳定性难以满足需求。

技术实现思路

[0005]本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种减震机构，第二连接件、连杆组件及第一减震部件配合，以使第一连接件保持平稳，减震机构既能满足刚性支撑的要求，又能满足柔性减震的要求，第一连接件的平稳性更高。当减震机构应用于机器人，机器人的运行更加平稳，可用于酒水、菜品等液体运送，避免液体溢出。
[0006]本申请还提出一种机器人。
[0007]根据本申请第一方面实施例的减震机构，包括：
[0008]第一连接件；
[0009]第二连接件，位于所述第一连接件的一侧，用于连接轮体；
[0010]连杆组件，位于所述第一连接件与所述第二连接件之间，包括第一连杆部和第二连杆部，所述第一连杆部的一端固定连接所述第一连接件与所述第二连接件中的一个，另一端铰接所述第一连接件与所述第二连接件中的另一个；
[0011]其中，所述第二连杆部的一端铰接所述第一连接件，另一端铰接所述第二连接件，所述第二连杆部包括相互铰接的第一连杆与第二连杆；或，所述第二连杆部的一端滑动连接于所述第一连接件与所述第二连接件中的一个，所述第二连杆部的另一端铰接所述第一连接件与所述第二连接件中的一个；
[0012]第一减震部件，连接所述第一连接件与所述第二连接件。
[0013]根据本申请实施例的减震机构，包括第一连接件、第二连接件、连杆组件和第一减震部件，第一连接件与第二连接件之间设置连杆组件和第一减震部件，第二连接件用于连接轮体，轮体可刚性或柔性连接于第二连接件，连杆组件包括第一连杆部和第二连杆部，当
第二连杆部包括相互铰接的第一连杆和第二连杆，第一连接件、第二连接件与连杆组件形成平面四连杆机构，在轮体遇到障碍物时，轮体相对于平稳行进过程上升，此时，第一连杆部的铰接端转动调节，以使第二连杆部的铰接端和第一连杆与第二连杆之间的铰接部位进行转动调节，将轮体上升的高度转换为连杆组件的转动，以使第一连接件保持平稳，同时第一减震部件也起到减震作用，提升第一连接件的稳定性。当第二连杆部的一端铰接，另一端滑动连接，第二连杆部也能进行升降调节，在轮体遇到障碍物时，轮体相对于平稳行进过程上升，此时，第一连杆部的铰接端转动调节，使得第二连杆部的铰接端转动调节，滑动端移动调节，以适应轮体的升降，使得第一连接件保持平稳。当减震机构应用于机器人，机器人的运行更加平稳，可用于酒水、菜品等液体运送，避免液体溢出。
[0014]根据本申请的一个实施例，所述第一连杆设置有第一限位部，所述第二连杆设置有第二限位部，所述第一连杆位于所述第二连杆的下方，所述第一限位部与所述第二限位部相互转动限位。
[0015]根据本申请的一个实施例，所述第二连杆部的两端的连线与所述第二连接件形成锐角夹角，所述第一连杆与所述第二连杆形成钝角夹角。
[0016]根据本申请的一个实施例，所述第二连杆部位于所述第一连杆部的前侧，所述第一连杆部的一端固定连接所述第一连接件，所述第一连杆部的另一端铰接所述第二连接件。
[0017]根据本申请的一个实施例，所述第一减震部件与所述第二连接件形成锐角夹角。
[0018]根据本申请的一个实施例，所述第二连接件背向所述第一连接件的一侧刚性连接有万向轮。
[0019]根据本申请的一个实施例，所述第一连杆部和所述第二连杆部的下方均设置所述万向轮，所述第二连杆部和所述第一减震部件位于行进轮的前侧，所述第一连杆部和所述第一减震部件位于所述行进轮的后侧。
[0020]根据本申请的一个实施例，所述第二连接件连接有第二减震部件，所述第二减震部件连接于所述第二连接件与行进轮之间。
[0021]根据本申请的一个实施例，所述第二连接件、所述连杆组件及所述第一减震部件以预设轴线为对称轴，在所述第一连接件的下侧对称设置两组。
[0022]根据本申请第二方面实施例的机器人，包括机身和如上所述的减震机构，所述第一连接件为所述机身的部件，或所述第一连接件连接于所述机身。
[0023]根据本申请实施例的机器人，机器人具有上述的减震机构，可用于稳定性要求高的场合，如餐饮服务、精密的工业服务等。
[0024]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本申请实施例提供的减震机构的侧视结构示意图；
[0027]图2是本申请实施例提供的减震机构的第一连接件、第二连接件与连杆组件连接的结构示意图；
[0028]图3是本申请实施例提供的减震机构的第一连接件、第二连接件与连杆组件连接的简图；
[0029]图4是本申请实施例提供的减震机构遇到障碍物的受力分析状态图；
[0030]图5是本申请实施例提供的减震机构的第一连接件、第二连接件与连杆组件的受力分析状态示意图；
[0031]图6是本申请实施例提供的减震机构的后视结构示意图；
[0032]图7是图6中A
‑
A的剖视结构示意图；
[0033]图8是图6中B
‑
B的剖视结构示意图；
[0034]图9是本申请实施例提供的减震机构的第二连杆部的结构示意图；
[0035]图10是本申请实施例提供的减震机构的立体结构示意图；
[0036]图11是本申请实施例提供的减震机构的立体结构示意图，与图10的区别在于，图11为仰视视角；
[0037]附图标记：
[0038]100、第一连接件；200、第二连接件；210、安装件；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种减震机构，其特征在于，包括：第一连接件；第二连接件，位于所述第一连接件的一侧，用于连接轮体；连杆组件，位于所述第一连接件与所述第二连接件之间，包括第一连杆部和第二连杆部，所述第一连杆部的一端固定连接所述第一连接件与所述第二连接件中的一个，另一端铰接所述第一连接件与所述第二连接件中的另一个；其中，所述第二连杆部的一端铰接所述第一连接件，另一端铰接所述第二连接件，所述第二连杆部包括相互铰接的第一连杆与第二连杆；或，所述第二连杆部的一端滑动连接于所述第一连接件与所述第二连接件中的一个，所述第二连杆部的另一端铰接所述第一连接件与所述第二连接件中的另一个；第一减震部件，连接所述第一连接件与所述第二连接件。2.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述第一连杆设置有第一限位部，所述第二连杆设置有第二限位部，所述第一连杆位于所述第二连杆的下方，所述第一限位部与所述第二限位部相互转动限位。3.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所述第二连杆部的两端的连线与所述第二连接件形成锐角夹角，所述第一连杆与所述第二连杆形成钝角夹角。4.根据权利要求1所述的减震机构，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡化超，王泽，毕备，
申请(专利权)人：美的集团上海有限公司，
类型：新型
国别省市：