本发明专利技术涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人，该打磨刀具包括：中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。本方案的打磨刀具能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。延长使用寿命。延长使用寿命。
【技术实现步骤摘要】
打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人
[0001]本专利技术涉及建筑机器人
，特别是涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人。
技术介绍
[0002]在建筑施工过程中，由于木模/铝模浇筑溢浆，砌砖、抹灰、螺杆洞封堵和腻子涂敷等都会在楼地面粘附诸如砂浆、腻子等凝固物，这些凝固物如果不进行清理会导致铺装混凝土表面与原地面粘合不牢，产生隔空、裂纹、起鼓等现象，严重影响工程质量。目前，常规的处理方法是人工使用电镐去除凝固物，使得地面平整，但电镐施工效率缓慢低下且工作量大；近年以来也陆续出现了各类灰浆清理类人工辅助设备，但这类设备的打磨刀具通常清理力度较小，效率缓慢低下，清理不彻底，并且刀具容易磨损，使用寿命较短。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对传统的打磨刀具清理力度较小，效率缓慢低下，清理不彻底，并且刀具容易磨损，使用寿命较短的问题，提供一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人。
[0004]本申请提出一种打磨刀具，包括：
[0005]中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；
[0006]传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；
[0007]至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及
[0008]多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。
[0009]上述的打磨刀具在进行打磨作业时，通过驱动机构带动中心轴高速旋转，进而带动传动件及刀轴一并绕中心轴转动，套装在刀轴上的刀片能够绕中心轴进行公转，在离心力的作用下，刀片呈向外发射状，此时刀片在公转轨迹上有一定的线速度，具有一定的动能，当刀片接触到被切削物体时，刀片与被切削物体产生碰撞，动能损失，变成冲击能量，起到破碎被切削物体的效果；同时，刀片碰撞到被切削物体时，会受到反向冲击力，由于刀片的中心孔与刀轴之间间隙配合，受到反冲击作用的刀片会绕着刀轴旋转释放能量，起到缓冲的作用，避免因刀片与物体硬碰硬产生损伤。刀片与刀轴之间的间隙一方面能够增大刀片的偏心量，获得更大的冲击能量，使得打磨刀具的清理力度更大，清理效率更高；另一方面还可以进一步增大缓冲空间，利于刀片释放反冲击能量，从而能够减缓刀片磨损，延长打磨刀具的使用寿命。另外，同一刀轴上的两个刀片相互隔开，能够进一步减小相邻两个刀片之间的摩擦和干涉；若同一刀轴上的两个刀片不间隔开设置，刀片之间的摩擦面太大会对冲击与冲击后回弹都有影响，回弹不及时会导致驱动机构的电机电流增大越明显，耗能增
加，续航时间缩短，过流停机概率增加，本方案中同一刀轴上的两个刀片相互隔开能够有效避免上述情况发生。此外，相邻两个刀轴上的刀片不在同一圆周上设置，不仅能够避免相邻的两个刀轴上的刀片相互干涉，还能够有效弥补同一刀轴上的刀片之间由于距离产生的不能被有效打磨的区域，可防止打磨出现的梳状痕间隔太宽，导致表层浮浆打磨不掉，能够提高刀具组件整体的打磨覆盖率，进一步提升清理效率。本方案的打磨刀具能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。
[0010]在其中一个实施例中，各所述刀轴上对应于相邻两个所述刀片之间套装有隔套；或者各所述刀轴包括多个间隔设置的分隔部，所述分隔部用于将相邻两个所述刀片隔开。
[0011]在其中一个实施例中，所述打磨刀具还包括套装于所述中心轴上的隔板，所述隔板能够随所述中心轴转动，所述隔板与所述传动件相对且间隔设置，各所述刀轴均穿过所述隔板。
[0012]在其中一个实施例中，所述隔板的一侧设有供所述刀轴卡入的缺口槽，所述隔板可拆卸地连接有锁紧件，所述锁紧件用于将所述隔板锁紧在所述刀轴上。
[0013]本申请还提出一种打磨装置，包括驱动机构、安装架和如上所述的打磨刀具，所述驱动机构和所述打磨刀具均设置于所述安装架，所述驱动机构与所述打磨刀具的中心轴驱动连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述安装架包括浮动支架和升降支架，所述打磨刀具与所述浮动支架连接，所述打磨装置还包括连接于所述浮动支架和所述升降支架之间的浮动机构，所述浮动机构能够使所述浮动支架相对所述升降支架上下浮动。
[0015]在其中一个实施例中，所述浮动支架包括浮动安装板，所述升降支架包括间隔设置于所述浮动安装板上方的升降安装板，所述浮动机构包括设置于所述浮动安装板上的至少两个浮动组件，至少两个所述浮动组件分别对应于所述打磨刀具的相对两端设置，以使所述打磨刀具整体或者两端均能够上下浮动。
[0016]在其中一个实施例中，所述浮动支架还包括自所述浮动安装板的一侧向下折弯的第一折弯板，所述升降支架还包括自所述升降安装板的一侧向下折弯的第二折弯板，所述第一折弯板与所述第二折弯板通过紧固件连接，所述第二折弯板设有供所述紧固件上下滑动的滑槽，所述第一折弯板和所述第二折弯板之间设有无油摩擦片，所述无油摩擦片通过所述紧固件压紧。
[0017]在其中一个实施例中，各所述浮动组件均包括固定座、插销、连接头、浮动轴、弹性件、第一套接件、第二套接件、导向套和限位件，所述连接头与所述固定座通过所述插销转动连接，所述第一套接件和所述第二套接件层叠设置于所述升降安装板远离所述浮动安装板的一侧，所述浮动轴的一端与所述连接头连接，所述浮动轴的另一端可上下活动地穿过所述升降安装板、所述第一套接件和所述第二套接件，所述限位件连接于所述浮动轴远离所述连接头的一端，所述限位件能够与所述第二套接件限位配合，所述弹性件套设于所述浮动轴的外围，所述弹性件的顶端收容于所述第一套接件内并能够产生预压量，所述导向套设于所述第一套接件和所述浮动轴之间，所述浮动轴与所述导向套间隙配合。
[0018]在其中一个实施例中，所述浮动轴穿出于所述升降安装板上下两侧的轴段分别套设有防尘套。
[0019]在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括脚轮座及与所述脚轮座连接的万向
轮，所述脚轮座可上下调节地安装于所述安装架。
[0020]在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括升降机构，所述升降机构包括动力件和与所述动力件连接的升降机，所述升降机与所述安装架连接。
[0021]在其中一个实施例中，所述升降机构还包括固定板、导向件和导向配合件，所述固定板间隔设置于所述安装架的上方，所述导向配合件安装于所述固定板，所述导向件一端与所述安装架连接，另一端沿竖向延伸，所述导向件与所述导向配合件滑动配合。
[0022]在其中一个实施例中，所述打磨装置还包括分别与所述动力件电性连接的上限位检测开关和工作位检测开关，所述上限位检测开关和所述工作位检测开关沿上下方向间隔布置于所述安装架的一侧，所述安装架设有感应件，所述感应件用于与所述上限位检测开关或所述工作位检测开关触发配合。
[0023]本申请还提出一种灰浆清理机器人，包本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种打磨刀具，其特征在于，包括：中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。2.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，各所述刀轴上对应于相邻两个所述刀片之间套装有隔套；或者各所述刀轴包括多个间隔设置的分隔部，所述分隔部用于将相邻两个所述刀片隔开。3.根据权利要求1所述的打磨刀具，其特征在于，所述打磨刀具还包括套装于所述中心轴上的隔板，所述隔板能够随所述中心轴转动，所述隔板与所述传动件相对且间隔设置，各所述刀轴均穿过所述隔板。4.根据权利要求3所述的打磨刀具，其特征在于，所述隔板的一侧设有供所述刀轴卡入的缺口槽，所述隔板可拆卸地连接有锁紧件，所述锁紧件用于将所述隔板锁紧在所述刀轴上。5.一种打磨装置，其特征在于，包括驱动机构、安装架和如权利要求1至4任意一项所述的打磨刀具，所述驱动机构和所述打磨刀具均设置于所述安装架，所述驱动机构与所述打磨刀具的中心轴驱动连接。6.根据权利要求5所述的打磨装置，其特征在于，所述安装架包括浮动支架和升降支架，所述打磨刀具与所述浮动支架连接，所述打磨装置还包括连接于所述浮动支架和所述升降支架之间的浮动机构，所述浮动机构能够使所述浮动支架相对所述升降支架上下浮动。7.根据权利要求6所述的打磨装置，其特征在于，所述浮动支架包括浮动安装板，所述升降支架包括间隔设置于所述浮动安装板上方的升降安装板，所述浮动机构包括设置于所述浮动安装板上的至少两个浮动组件，至少两个所述浮动组件分别对应于所述打磨刀具的相对两端设置，以使所述打磨刀具整体或者两端均能够上下浮动。8.根据权利要求7所述的打磨装置，其特征在于，所述浮动支架还包括自所述浮动安装板的一侧向下折弯的第一折弯板，所述升降支架还包括自所述升降安装板的一侧向下折弯的第二折弯板，所述第一折弯板与所述第二折弯板通过紧固件连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕云东，肖涛，常先伟，夏跃荣，林山，吕琛，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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