本申请公开了一种地图数据完整度确定方法、装置、设备及存储介质。该地图数据完整度确定方法包括：采集目标区域的地图数据；将第一图层进行栅格化处理，得到第一图层对应的至少一个第一栅格，至少一个第一栅格中的每个第一栅格分别对应多个第一像素点，每个第一像素点对应一个标识数据，标识数据指示第一像素点是否存在可用地图数据，第一图层是基于目标区域对应位置的地图数据生成的；基于目标区域的地图数据，更新第一图层中多个第一像素点对应的标识数据；基于更新后的标识数据，确定每个第一栅格在目标区域对应位置的地图数据完整度。采用本申请提供的地图数据完整度确定方法，可以提高地图数据完整度确定的效率。以提高地图数据完整度确定的效率。以提高地图数据完整度确定的效率。
【技术实现步骤摘要】
地图数据完整度确定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及智能交通
，具体涉及一种地图数据完整度确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着导航、自动驾驶等技术的发展，对于导航及驾驶过程中要用到的地图的要求越来越高。地图的生产需要通过配备摄像头的采集车进行道路信息采集。但是，采集车在采集过程中会面临多种未知因素，可能导致采集的道路信息不完整。例如，由于交通参与者行为不可预知，导致需要采集的道路面及地面印刷指示标志被其遮挡，造成道路信息采集不完整；由于道路环境复杂，采集车应对交通状况需要进行变道、转弯、掉头等，形成采集盲区，进而造成道路信息采集不完整。
[0003]目前，道路地图信息采集的完整性只能在基于采集的道路信息建立地图后进行分析，发现数据缺失区域再进行针对性补采。但是，由于建立地图所需的时间较长，因此其问题发现时间滞后，确定道路地图数据完整度的处理效率低。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的是提供一种地图数据完整度确定方法、装置、设备及存储介质，能够解决现有技术中确定道路地图数据完整度的效率低下的技术问题。
[0005]本申请的技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种地图数据完整度确定方法，包括：采集目标区域的地图数据；将第一图层进行栅格化处理，得到第一图层对应的至少一个第一栅格，至少一个第一栅格中的每个第一栅格分别对应多个第一像素点，每个第一像素点对应一个标识数据，标识数据指示第一像素点是否存在可用地图数据，第一图层是基于目标区域对应位置的地图数据生成的；基于目标区域的地图数据，更新第一图层中多个第一像素点对应的标识数据；基于更新后的标识数据，确定每个第一栅格在目标区域对应位置的地图数据完整度。
[0007]在一些实施例中，基于目标区域的地图数据，更新第一图层中多个第一像素点对应的标识数据，包括：
[0008]基于目标区域的地图数据，更新第二图层中多个第二像素点对应的标识数据，第二图层为将所有栅格的标识数据设为不存在可用地图数据后得到的图层；
[0009]基于更新后的第二图层中多个第一像素点对应的标识数据，更新第一图层中多个第一像素点对应的标识数据。
[0010]在一些实施例中，采集目标区域的地图数据，包括：
[0011]实时获取采集设备的位姿信息；
[0012]在位姿信息满足预设条件时，采集道路图像数据。
[0013]在一些实施例中，基于目标区域的地图数据，更新第二图层中多个第二像素点对应的标识数据，包括：
[0014]将位姿信息和道路图像数据输入预先训练的目标检测模型，得到检测结果，检测结果包括第一道路图像数据的每一帧图像中的干扰区域，第一道路图像数据为存在遮挡物的图像数据，干扰区域为遮挡物所在区域；
[0015]基于检测结果，剔除道路图像数据对应的图像中的干扰区域，得到第二道路图像数据；
[0016]基于位姿信息，将第二道路图像数据中每一帧图像叠加至第二图层的第二栅格，得到更新后的第二栅格；
[0017]将更新后的第二栅格进行二值化；
[0018]基于二值化后的第二栅格，更新第二图层的第二栅格对应的第二像素点的标识数据。
[0019]在一些实施例中，在位姿信息满足预设条件时，方法还包括：
[0020]获取距离信息，距离信息指示采集设备与相邻的遮挡物的距离；
[0021]基于检测结果，剔除道路图像数据对应的图像中的干扰区域，得到第二道路图像数据，包括：
[0022]基于检测结果和距离信息，剔除道路图像数据对应的图像中的干扰区域，得到第二道路图像数据。
[0023]在一些实施例中，基于更新后的标识数据，确定每个第一栅格在目标区域对应位置的地图数据完整度之后，方法还包括：
[0024]基于目标区域的地图数据构建地图。
[0025]第二方面，提供了一种地图数据完整度确定装置，包括：
[0026]数据采集模块，用于采集目标区域的地图数据；
[0027]图层处理模块，用于将第一图层进行栅格化处理，得到第一图层对应的至少一个第一栅格，至少一个第一栅格中的每个第一栅格分别对应多个第一像素点，每个第一像素点对应一个标识数据，标识数据指示第一像素点是否存在可用地图数据，第一图层是基于目标区域对应位置的地图数据生成的；
[0028]数据处理模块，用于基于目标区域的地图数据，更新第一图层中多个第一像素点对应的标识数据；
[0029]完整度判定模块，用于基于更新后的标识数据，确定每个第一栅格在目标区域对应位置的地图数据完整度。
[0030]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的地图数据完整度确定方法的步骤。
[0031]第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的地图数据完整度确定方法的步骤。
[0032]本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0033]本申请实施例提供的地图数据完整度确定方法，采集目标区域的地图数据；基于目标区域的地图数据，更新第一图层中多个第一像素点对应的标识数据；基于更新后的标识数据，确定每个第一栅格在目标区域对应位置的地图数据完整度，可以得到每个第一栅
格对应的位置的道路数据的完整度，结果更准确。此外，整个完整性判断的过程中不需要编译实际的地图，只需要判断每个第一栅格的数据是否采集完整即可，计算效率更高。
[0034]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0035]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。
[0036]图1是本申请实施例提供的一种地图数据完整度确定方法的流程示意图；
[0037]图2是本申请实施例中单帧图像可视区域重建示意图；
[0038]图3是本申请实施例中激光测距仪输出结果示意图；
[0039]图4是本申请实施例中栅格图叠加结果示意图；
[0040]图5是本申请实施例中二值化栅格图示意图；
[0041]图6是本申请实施例中孔洞区域可视化示意图；
[0042]图7是本申请实施例提供的一种地图数据完整度确定装置的结构示意图；
[0043]图8是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图数据完整度确定方法，其特征在于，包括：采集目标区域的地图数据；将第一图层进行栅格化处理，得到所述第一图层对应的至少一个第一栅格，所述至少一个第一栅格中的每个第一栅格分别对应多个第一像素点，每个所述第一像素点对应一个标识数据，所述标识数据指示所述第一像素点是否存在可用地图数据，所述第一图层是基于目标区域对应位置的地图数据生成的；基于所述目标区域的地图数据，更新所述第一图层中多个所述第一像素点对应的标识数据；基于更新后的所述标识数据，确定每个所述第一栅格在所述目标区域对应位置的地图数据完整度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域的地图数据，更新所述第一图层中多个所述第一像素点对应的标识数据，包括：基于所述目标区域的地图数据，更新第二图层中多个第二像素点对应的标识数据，所述第二图层为将所有栅格的标识数据设为不存在可用地图数据后得到的图层；基于更新后的所述第二图层中多个第一像素点对应的标识数据，更新所述第一图层中多个所述第一像素点对应的标识数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集目标区域的地图数据，包括：实时获取采集设备的位姿信息；在所述位姿信息满足预设条件时，采集道路图像数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域的地图数据，更新第二图层中多个第二像素点对应的标识数据，包括：将所述位姿信息和所述道路图像数据输入预先训练的目标检测模型，得到检测结果，所述检测结果包括第一道路图像数据的每一帧图像中的干扰区域，所述第一道路图像数据为存在遮挡物的图像数据，所述干扰区域为遮挡物所在区域；基于所述检测结果，剔除所述道路图像数据对应的图像中的所述干扰区域，得到第二道路图像数据；基于所述位姿信息，将所述第二道路图像数据中每一帧图像叠加至所述第二图层的第二栅格，得到更新后的第二栅格；将所述更新后的第二栅格进行二值化；基于二值化后的所述第二栅格，更新所述第二图层的第二栅格对应的第二像素点的标识数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵一欣，武永峰，
申请(专利权)人：千寻位置网络浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。