一种无人机的着陆检测方法、电子设备和无人机技术

本发明专利技术实施方式公开了一种无人机的着陆检测方法、电子设备和无人机，该方法包括：获取每个支撑竖杆当前的离地间距；在接收到降落指令时，获取无人机当前的离地高度；判断离地高度是否小于预设高度节点；若是，则判断无人机的机身是否水平；若是，则根据支撑竖杆当前的离地间距，调节支撑竖杆的长度以使无人机着陆时，机身保持水平；控制无人机下降至着陆。通过上述方式，本发明专利技术实施方式能够在无人机降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。落时由于地面的不平坦导致侧翻。落时由于地面的不平坦导致侧翻。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的着陆检测方法、电子设备和无人机


[0001]本专利技术实施方式涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机的着陆检测方法、电子设备和无人机。

技术介绍

[0002]随着无人机的普及，在局部空域飞行的无人机数量越来越多，密度越来越高，无人机的安全使用日益受到关注。
[0003]现有的无人机对于起飞降落的地形有平坦度的要求，针对目前应用固定式底座的无人机为例，若无人机的降落地点的地面凹凸不平，则无人机在降落时边存在侧翻的风险；同样地，若无人机的起飞地点的地面凹凸不平，导致无人机的机身无法保持水平状态，那么在无人机起飞时，则存在着无人机侧翻的风险。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种无人机的着陆检测方法，所述无人机包括若干长度可调的支撑竖杆；所述着陆检测方法包括：获取每个支撑竖杆当前的离地间距；在接收到降落指令时，获取无人机当前的离地高度；在所述当前的离地高度达到预设高度节点时，判断所述无人机的机身是否水平；若是，则根据所述支撑竖杆当前的离地间距，调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平；控制所述无人机下降至着陆。
[0005]在一些实施例中，所述离地高度为所述每个所述支撑竖杆当前的离地间距中的最小值。
[0006]在一些实施例中，所述离地高度还包括位于所述无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距。
[0007]在一些实施例中，所述预设高度节点为所述支撑竖杆的最大长度的1/2。
[0008]在一些实施例中，所述在所述当前的离地高度达到预设高度节点时，判断所述无人机的机身是否水平，包括：判断所述无人机离地高度是否小于所述预设高度；若否，则控制所述无人机继续降落以使所述离地高度小于所述预设高度；若是，则控制所述无人机悬停；判断所述无人机的机身是否水平。
[0009]在一些实施例中，所述方法还包括：在所述无人机的机身不水平时，调节所述无人机的机身，使所述无人机的机身水平。
[0010]在一些实施例中，所述调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平，包括：以获取到所述离地高度的支撑竖杆为第一支撑竖杆，保持所述第一支撑竖杆的长度不变；以除所述第一支撑竖杆外的其他支撑竖杆的离地间距与所述离地高度之间的差值为第一调节值，根据所述第一调节值控制所述电机调节相应的所述支撑竖杆。
[0011]在一些实施例中，所述调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平，包括：以所述支撑竖杆当前的离地间距为第一调节值，根据所述第一调节值控制所
述电机调节相应的所述支撑竖杆。
[0012]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够如上所述的一种无人机的着陆检测方法。
[0013]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，可使得所述一个或多个处理器执行如上所述的一种无人机的着陆检测方法。
[0014]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种无人机，包括：机身，所述机身外安装有若干个支撑横杠，所述若干个支撑横杠的另一端各连接一个支撑竖杆，所述支撑竖杆为可控制的伸缩杆；若干个测距模块，所述若干个测距模块分别安装在若干个支撑横杠的下方，所述测距模块用于探测对应的支撑竖杠与探测目标之间的距离；电机，所述电机用于控制所述支撑竖杆伸长或缩短；飞行控制系统，所述飞行控制系统用于执行如上所述的一种无人机的着陆检测方法；以及电源模块，所述电源模块被收容在所述机身内，用于为所述电机、所述测距模块和所述飞行控制系统提供电力。
[0015]在一些实施例中，所述测距模块包括毫米波雷达测距单元或/和超声波测距单元。
[0016]本专利技术实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实施方式能够在无人机降落前检测降落地点的平坦度并根据无人机各支撑竖杆的离地间距，调节个支撑竖杆的长度，使得无人机降落至着陆时保持机身水平，避免无人机降落时由于地面的不平坦导致侧翻。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例的应用环境的示意图；
[0018]图2是本专利技术实施方式提供的一种无人机的结构示意图；
[0019]图3是本专利技术实施方式提供的一种无人机的着陆检测方法的流程示意图；
[0020]图4是本专利技术实施方式提供的另一种无人机的着陆检测方法的流程示意图；
[0021]图5是本专利技术实施方式提供的一种电子设备的结构示意图；
[0022]图6是本专利技术实施方式提供的毫米波雷达测距单元的应用示意图；
[0023]图7是本专利技术实施方式提供的超声波测距单元的应用示意图。
具体实施方式
[0024]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本专利技术，但不以任何形式限制本专利技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本专利技术的保护范围。
[0025]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0026]图1为本专利技术实施例提供的应用环境。如图1所示，所述应用环境以无人机系统为例，包括无人机10、遥控设备20以及无线网络30。
[0027]无人机10可以是以任何类型的动力驱动(如电力)的无人飞行载具，包括但不限于四轴无人机、固定翼飞行器以及直升机模型等。在本实施例中以四轴无人机为例进行陈述。无人机10的机身主体上可以搭载有若干不同的功能模块，这些功能模块可以是软件模块、硬件模块或者软件和硬件结合的，用于实现某一项或多项功能的模块化装置。
[0028]在一些实施例中，无人机10可以包括机身、机臂、动力装置以及飞行控制器。其中，机身是无人机10的主体结构，用于提供足够的空间以容纳一个或者多个部件。其可以根据实际情况需要具有合适的体积以及形状，并由相应的材料制成。
[0029]机臂是由机身向外延伸的部分，作为螺旋桨等无人机动力装置的安装或者固定结构。机臂可以与机身采用一体成型的结构，也可以以可拆卸连接的形式与机身连接。典型的，在四轴无人机上，机臂可以设置为4个，沿对角线对称延伸，形成四个螺旋桨的安装位置。
[0030]动力装置具体可以是采用任何能源类型驱动的，安装固定在机臂末端的安装位置，用于为无人机提供飞行动力的结构装置。例如，通过电机驱动的螺旋桨。动力装置所能提供的动力或者实际采用的结构可以根据实际情况的需要所确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的着陆检测方法，其特征在于，所述无人机包括若干长度可调的支撑竖杆；所述着陆检测方法包括：获取每个所述支撑竖杆当前的离地间距；在接收到降落指令时，获取无人机当前的离地高度；在所述当前的离地高度达到预设高度节点时，判断所述无人机的机身是否水平；若是，则根据所述支撑竖杆当前的离地间距，调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平；控制所述无人机下降至着陆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离地高度包括所述每个所述支撑竖杆当前的离地间距中的最小值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述离地高度还包括位于所述无人机的机身底部的测距模块所获取到的离地间距。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设高度节点为所述支撑竖杆的最大长度的1/2。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述当前的离地高度达到预设高度节点时，判断所述无人机的机身是否水平，包括：判断所述无人机离地高度是否小于所述预设高度；若否，则控制所述无人机继续降落以使所述离地高度小于所述预设高度；若是，则控制所述无人机悬停；判断所述无人机的机身是否水平。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述无人机的机身不水平时，调节所述无人机的机身，使所述无人机的机身水平。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调节所述支撑竖杆的长度以使所述无人机着陆时，机身保持水平，包括：以获取到所述离地高度的支撑竖杆为第一支撑竖杆，保持所述第一支撑竖杆的长度不变；以除所述第一支撑竖杆外的其他支撑竖杆的离地间距与所述离地高度之间的差值为第一调节值，根据所述第一调节值控制所述电机调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，党彦锋，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：