拖缆设备的控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提出一种拖缆设备的控制方法及装置，其中，方法包括：识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方向；获取拖缆设备控制的电缆的控制模式以及电缆的第一拉力；根据拖缆设备的控制模式和电缆的第一拉力，确定拖缆设备的拖缆速度；根据拖缆速度，控制拖缆设备沿拖缆方向移动。本申请中，提高了目标对象的作业过程的稳定性，优化了拖缆设备对电缆的控制效果，省略了目标对象进行作业之前的电缆张紧的过程，节约了目标对象和拖缆设备的作业时间，提高了拖缆设备的作业效率，优化了拖缆设备的控制方法。法。法。

【技术实现步骤摘要】
拖缆设备的控制方法及装置


[0001]本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种拖缆设备的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]在人们的日常工作和生活中，对于地下资源存在高度依赖，因此，地下资源的开采工作是非常重要的。其中，可以通过设定的硬件设备在矿井下进行作业，以实现对地下资源的开采。
[0003]相关技术中，地下资源的开采设备对于电能供应存在较高的需求，因此，在开采设备的日常作业过程中，需要通过设定的电缆为其提供能源供应。然而，开采设备的左右移动，导致与其连接的电缆被拉扯，从而导致电缆出现相关异常情况，影响开采设备的日常作业。

技术实现思路

[0004]本申请旨在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种拖缆设备的控制方法及装置，以在一定程度上解决由于电缆被拉扯导致的电缆出现相关异常情况，影响开采设备的日常作业的问题。本申请的技术方案如下：
[0005]本申请第一方面提出一种拖缆设备的控制方法，所述方法包括:识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方向；获取所述拖缆设备控制的电缆的控制模式以及所述电缆的第一拉力；根据所述拖缆设备的所述控制模式和所述电缆的第一拉力，确定所述拖缆设备的拖缆速度；根据所述拖缆速度，控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动。
[0006]其中，本申请第一方面提出的拖缆设备的控制方法还具有如下附加特征：
[0007]根据本申请的一个实施例，所述根据所述拖缆设备的所述控制模式和所述电缆的第一拉力，确定所述拖缆设备的拖缆速度，包括：获取所述电缆的拉力设定区间；根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度。
[0008]根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度，包括：响应于所述第一拉力小于所述拉力设定区间中的下限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为释放模式，确定所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为零；响应于所述第一拉力小于所述拉力设定区间中的下限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为张紧模式，获取所述拖缆设备所服务的目标对象的第一作业速度，并根据所述第一作业速度确定所述拖缆设备在所述张紧模式下的所述拖缆速度为第一拖缆速度。
[0009]根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度，包括：响应于所述第一拉力大于所述拉力设定区间中的上限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为释放模式，获取所述拖缆设备所服务的目标对象的第二作业速度，并根据所述第二作业速度确定所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为第二拖缆速度。响应于所述第一拉力大于所述拉力设
定区间中的上限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为张紧模式，确定所述拖缆设备在所述张紧模式下的所述拖缆速度为零。
[0010]根据本申请的一个实施例，所述识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方向，包括：识别所述拖缆设备所服务的所述目标对象的作业方向，并将所述作业方向确定为所述拖缆设备的所述拖缆方向。
[0011]根据本申请的一个实施例，所述根据所述拖缆速度，控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向运行，包括：响应于所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为零，控制所述拖缆设备停止移动并监控所述电缆上的第二拉力，直至监控到所述第二拉力大于或者等于拉力门限值，获取所述拖缆设备和所述目标对象之间的第一速度系数，并根据所述第一速度系数获取所述拖缆设备在所述释放模式下的第一更新速度，并基于所述第一更新速度控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动；响应于所述拖缆设备在所述张紧模式下的所述拖缆速度为第一拖缆速度，基于所述第一拖缆速度控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动并监控所述电缆上的第三拉力，直至监控到所述第三拉力大于或者等于所述拉力门限值，获取所述拖缆设备和所述目标对象之间的第二速度系数，并根据所述第二速度系数获取所述拖缆设备在所述张紧模式下的第二更新速度，并基于所述第二更新速度控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动。
[0012]根据本申请的一个实施例，所述根据所述拖缆速度，控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向运行，包括：响应于所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为第二拖缆速度，基于所述第二拖缆速度控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动并监控所述电缆上的第四拉力，直至监控到所述第四拉力小于或者等于所述电缆的拉力门限值，获取所述拖缆设备和所述目标对象之间的第三速度系数，并根据所述第三速度系数获取所述拖缆设备在所述释放模式下的第三更新速度，并基于所述第三更新速度控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动；响应于所述拖缆设备在所述张紧模式下的所述拖缆速度为零，控制所述拖缆设备停止移动并监控所述电缆上的第五拉力，直至监控到所述第五拉力小于或者等于所述电缆的拉力门限值，获取所述拖缆设备和所述目标对象之间的第四速度系数，并根据所述第四速度系数获取所述拖缆设备在所述张紧模式下的第四更新速度，并基于所述第四更新速度控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动。
[0013]根据本申请的一个实施例，所述根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度，包括：响应于所述第一拉力属于所述拉力设定区间，获取所述拖缆设备和所述目标对象之间的第五速度系数，并根据所述第五速度系数确定所述拖缆设备的所述拖缆速度为第三拖缆速度。
[0014]本申请第二方面还提出一种拖缆设备的控制装置，所述装置包括:识别模块，用于识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方向；获取模块，用于获取所述拖缆设备控制的电缆的控制模式以及所述电缆的第一拉力；确定模块，用于根据所述拖缆设备的所述控制模式和所述电缆的第一拉力，确定所述拖缆设备的拖缆速度；控制模块，用于根据所述拖缆速度，控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动。
[0015]本申请第三方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上述第一方面提出的拖缆设备的控制方法。
[0016]本申请提出的拖缆设备的控制方法及装置，识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方
向，并获取拖缆设备对其控制的电缆的控制模式，以及电缆上当前承载的第一拉力。进一步地，根据拖缆设备对电缆的控制模式以及电缆上的第一拉力，确定拖缆设备对应的拖缆速度，并控制拖缆设备基于确定的拖缆速度沿拖缆方向移动。本申请中，通过拖缆设备对电缆的控制模式和电缆的第一拉力，确定拖缆设备在不同控制模式下对应的拖缆速度，实现了不同控制模式下对电缆承载拉力的有效调控，避免了在目标对象移动作业过程中电缆可能出现的堆叠或者断裂等相关异常情况的发生，提高了目标对象的作业过程的稳定性，优化了拖缆设备对电缆的控制效果，省略了目标对象进行作业之前的电缆张紧的过程，节约了目标对象和拖缆设备的作业时间，提高了拖缆设备的作业效率，优化了拖缆设备的控制方法。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拖缆设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括:识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方向；获取所述拖缆设备控制的电缆的控制模式以及所述电缆的第一拉力；根据所述拖缆设备的所述控制模式和所述电缆的第一拉力，确定所述拖缆设备的拖缆速度；根据所述拖缆速度，控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖缆设备的所述控制模式和所述电缆的第一拉力，确定所述拖缆设备的拖缆速度，包括：获取所述电缆的拉力设定区间；根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度，包括：响应于所述第一拉力小于所述拉力设定区间中的下限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为释放模式，确定所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为零；响应于所述第一拉力小于所述拉力设定区间中的下限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为张紧模式，获取所述拖缆设备所服务的目标对象的第一作业速度，并根据所述第一作业速度确定所述拖缆设备在所述张紧模式下的所述拖缆速度为第一拖缆速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一拉力和所述拉力设定区间，确定所述拖缆设备在所述控制模式下的所述拖缆速度，包括：响应于所述第一拉力大于所述拉力设定区间中的上限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为释放模式，获取所述拖缆设备所服务的目标对象的第二作业速度，并根据所述第二作业速度确定所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为第二拖缆速度。响应于所述第一拉力大于所述拉力设定区间中的上限值，且所述拖缆设备对所述电缆的所述控制模式为张紧模式，确定所述拖缆设备在所述张紧模式下的所述拖缆速度为零。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述识别拖缆设备进行拖缆作业的拖缆方向，包括：识别所述拖缆设备所服务的所述目标对象的作业方向，并将所述作业方向确定为所述拖缆设备的所述拖缆方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖缆速度，控制所述拖缆设备沿所述拖缆方向运行，包括：响应于所述拖缆设备在所述释放模式下的所述拖缆速度为零，控制所述拖缆设备停止移动并监控所述电缆上的第二拉力，直至监控到所述第二拉力大于或者等于拉力门限值，获取所述拖缆设备和所述目标对象之间的第一速度系数，并根据所述第一速度系数获...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建，王海军，田涵，闫兴伟，陈子峰，朱永年，王洪磊，刘少权，冯禹，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：