【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巷道支护设备的，具体地，涉及一种巷道回撤三角区自移式履带支护设备及其支护方法。
技术介绍
1、国内外煤矿综采工作面在液压支架回撤时，一般采用支打木垛、支撑圆木等方式对三角区进行掩护。采用该方法的木材消耗巨大，普通采高的一般工作面，回撤全套液压支架需要消耗枕木2000根以上，不仅需要大量施工人员暴露在粉尘、热害、噪音和有毒有害气体的恶劣环境中进行高强度的体力劳动，也是对木材资源的极大浪费。此外，采用支打木垛、支撑圆木等方式的支护效果差，经常发生液压支架等设备被冒顶塌方掩埋等问题，从而使液压支架回撤工作效率低下，并且充满危险与不确定性。这种人工作业方式为自动化转型带来较大的难度，是制约着煤炭自动化开采发展的主要因素。相关技术中巷道支护装备的研究提升了巷道支护的自动化程度，然而面对三角区松软垮落的顶板，当前仍没有一款较为实用的支护设备。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种巷道回撤三角区自移式履带支护设备，可以适配巷道三角区高度的变化以及形态的变化。
2、本专利技术的实施例还提出了一种所述自移式履带支护设备的支护方法。
3、本专利技术实施例的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，包括：顶板支撑架，所述顶板支撑架适于与巷道回撤三角区的顶板相抵，所述顶部支撑架支撑所述顶板的同时可沿所述顶板行进；底板支撑架，所述底板支撑架适于与巷道回撤三角区的底板相抵，所述底板支撑架可沿所述底板行进；伸
4、本专利技术实施例的自移式履带支护设备用于巷道回撤三角区的支护，具有自移能力，能够减少对顶板防护网的破坏，实现液压支架回撤三角区的连续支护。利用可以伸长或者收缩的伸缩立柱和多组伸缩调节柱，调节顶板支撑架与底板支撑架之间的距离，以及顶板支撑架相对水平面的角度，本专利技术实施例的自移式履带支护设备能够适配巷道三角区高度的变化以及形态的变化，例如，可以翻越顶板垮落形成的网包，进而对巷道三角区起到连续支护的作用，结构简单，造价成本低。
5、在一些实施例中，所述伸缩调节柱相对竖直方向倾斜设置，多组所述伸缩调节柱的轴向之间具有夹角。
6、在一些实施例中，多组所述伸缩调节柱围绕竖直旋转轴呈旋转对称，所述伸缩立柱的中心轴线与所述竖直旋转轴重合。
7、在一些实施例中，所述伸缩调节柱包括三组，三组所述伸缩调节柱的顶端围绕所述伸缩立柱的顶端等间隔设置并呈等边三角形布设，三组所述伸缩调节柱的底端围绕所述伸缩立柱的底端等间隔设置并呈等边三角形布设。
8、在一些实施例中，所述伸缩调节柱包括第一伸缩调节柱、第二伸缩调节柱和第三伸缩调节柱，所述第二伸缩调节柱的底端和所述第三伸缩调节柱的底端在正交于前进方向的水平方向上间隔设置，所述第一伸缩调节柱的底端位于所述第二伸缩调节柱的底端和所述第三伸缩调节柱的底端中的每一者的前方，所述第一伸缩调节柱的顶端和所述第二伸缩调节柱的顶端在正交于前进方向的水平方向上间隔设置，所述第三伸缩调节柱的顶端位于所述第一伸缩调节柱的顶端和所述第二伸缩调节柱的顶端中的每一者的前方。
9、在一些实施例中，所述顶板支撑架包括至少一个第一行进机构，所述第一行进机构包括第一驱动机构和第一履带，所述第一履带的顶部适于与所述顶板相抵，所述第一驱动机构用于驱动所述第一履带沿所述顶板滚动；
10、所述底板支撑架包括至少一个第二行进机构，所述第二行进机构包括第二驱动机构和第二履带，所述第二履带的底部适于与所述底板相抵，所述第二驱动机构用于驱动所述第二履带沿所述底板滚动。
11、在一些实施例中，所述顶板支撑架包括顶部安装板，所述第一行进机构安装于所述顶部安装板的上表面，所述顶部安装板的下表面设有第一球铰支座和多个第二球铰支座，所述伸缩立柱的顶端与所述第一球铰支座相连，多组所述伸缩调节柱的顶端一一对应地与多个所述第二球铰支座相连。
12、在一些实施例中，所述底板支撑架包括底部安装板，所述第二行进机构安装于所述底板安装板的下表面，所述底部安装板的上表面设有固定支座和多个万向联轴器，所述伸缩立柱的底端与所述固定支座相连，多组所述伸缩调节柱的底端一一对应地与多个所述万向联轴器相连。
13、在一些实施例中，所述伸缩立柱为伸缩油缸；和/或，所述伸缩调节柱为伸缩油缸。
14、本专利技术实施例的自移式履带支护设备的支护方法，包括：
15、所述顶板支撑架支撑巷道回撤三角区的顶板，所述底板支撑架支撑巷道回撤三角区的底板，所述顶板支撑架和所述底板支撑架向前进方向同步行进；
16、当所述顶板和所述底板之间距离变化时，所述伸缩立柱和多组所述伸缩调节柱同步伸长或收缩，以使所述顶板支撑架相对所述底板支撑架在竖直方向上平移；
17、当遇到所述顶板形态改变时，多组所述伸缩调节柱相互配合地伸缩以改变所述顶板支撑架的角度，使其持续支护顶板。
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1.一种巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述伸缩调节柱相对竖直方向倾斜设置，多组所述伸缩调节柱的轴向之间具有夹角。
3.根据权利要求2所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，多组所述伸缩调节柱围绕竖直旋转轴呈旋转对称，所述伸缩立柱的中心轴线与所述竖直旋转轴重合。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述伸缩调节柱包括三组，三组所述伸缩调节柱的顶端围绕所述伸缩立柱的顶端等间隔设置并呈等边三角形布设，三组所述伸缩调节柱的底端围绕所述伸缩立柱的底端等间隔设置并呈等边三角形布设。
5.根据权利要求4所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述伸缩调节柱包括第一伸缩调节柱、第二伸缩调节柱和第三伸缩调节柱，所述第二伸缩调节柱的底端和所述第三伸缩调节柱的底端在正交于前进方向的水平方向上间隔设置，所述第一伸缩调节柱的底端位于所述第二伸缩调节柱的底端和所述第三伸缩调节柱的底端中的每一者的前方
6.根据权利要求1-3中任一项所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述顶板支撑架包括顶部安装板，所述第一行进机构安装于所述顶部安装板的上表面，所述顶部安装板的下表面设有第一球铰支座和多个第二球铰支座，所述伸缩立柱的顶端与所述第一球铰支座相连，多组所述伸缩调节柱的顶端一一对应地与多个所述第二球铰支座相连。
8.根据权利要求6或7所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述底板支撑架包括底部安装板，所述第二行进机构安装于所述底板安装板的下表面，所述底部安装板的上表面设有固定支座和多个万向联轴器，所述伸缩立柱的底端与所述固定支座相连，多组所述伸缩调节柱的底端一一对应地与多个所述万向联轴器相连。
9.根据权利要求1所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，
10.一种自移式履带支护设备的支护方法，其特征在于，所述自移式履带支护设备为根据权利要求1-9中任一项所述的自移式履带支护设备，所述支护方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述伸缩调节柱相对竖直方向倾斜设置，多组所述伸缩调节柱的轴向之间具有夹角。
3.根据权利要求2所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，多组所述伸缩调节柱围绕竖直旋转轴呈旋转对称，所述伸缩立柱的中心轴线与所述竖直旋转轴重合。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述伸缩调节柱包括三组，三组所述伸缩调节柱的顶端围绕所述伸缩立柱的顶端等间隔设置并呈等边三角形布设，三组所述伸缩调节柱的底端围绕所述伸缩立柱的底端等间隔设置并呈等边三角形布设。
5.根据权利要求4所述的巷道回撤三角区自移式履带支护设备，其特征在于，所述伸缩调节柱包括第一伸缩调节柱、第二伸缩调节柱和第三伸缩调节柱，所述第二伸缩调节柱的底端和所述第三伸缩调节柱的底端在正交于前进方向的水平方向上间隔设置，所述第一伸缩调节柱的底端位于所述第二伸缩调节柱的底端和所述第三伸缩调节柱的底端中的每一者的前方，所述第一伸缩调节柱的顶端和所述第二伸缩调节柱的顶端在正交于前进方向的水平方向上间隔...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜晗，王梁，杜学飞，曹云，王洪磊，孟建新，廖静平，
申请(专利权)人：煤炭科学研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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