一种深度融合视觉的协作臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种深度融合视觉的协作臂，涉及协作臂技术领域，包括转动座，转动座的顶部活动安装有转动架，转动架的一侧设置有力矩传感器，转动架的内侧活动安装有转动块，转动块的顶部固定连接有臂杆一，臂杆一的一端设置有活动座，活动座的内侧活动安装有臂杆二。本实用新型专利技术通过设置有力矩传感器和视觉传感器，将力矩传感器安装在转动架的一侧，并对转动块转动时产生的力矩进行传感作用，从而可精确了解实际转动调节角度，便于根据实际所需情况对臂体角度进行快速且精确的调节，另外通过将视觉传感器安装在操作端侧面，从而可在使用的过程中，通过操作端端头的部位，可方便视觉传感器快速地对周边物体进行感应。传感器快速地对周边物体进行感应。传感器快速地对周边物体进行感应。

【技术实现步骤摘要】
一种深度融合视觉的协作臂


[0001]本技术涉及协作臂
，尤其涉及一种深度融合视觉的协作臂。

技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]但是现有的机械臂由于缺乏相应的传感设备，从而在使用的过程中，无法根据周边实际情况进行感应运行，且不具备高效互动的功能，以至于导致无法根据编程以及周边环境进行高效自动化应对，使得交互性无法得到实质的提升的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是为了解决现有技术中存在机械臂由于缺乏相应的传感设备，从而在使用的过程中，无法根据周边实际情况进行感应运行，且不具备高效互动的功能，以至于导致无法根据编程以及周边环境进行高效自动化应对，使得交互性无法得到实质的提升的问题，而提出的一种深度融合视觉的协作臂。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种深度融合视觉的协作臂，包括转动座，所述转动座的顶部活动安装有转动架，所述转动架的一侧设置有力矩传感器，所述转动架的内侧活动安装有转动块，所述转动块的顶部固定连接有臂杆一，所述臂杆一的一端设置有活动座，所述活动座的内侧活动安装有臂杆二，所述臂杆二的一端固定连接有操作端，所述操作端的侧面固定安装有视觉传感器，所述转动座的底部固定安装有控制箱，所述控制箱的顶部固定安装有触摸传感板。
[0006]优选的，所述控制箱的内部固定安装有主板，所述主板的顶部固定安装有处理芯片，所述主板的顶部固定安装有声控传感器。
[0007]优选的，所述操作端的底部固定安装有连接头。
[0008]优选的，所述主板的顶部固定安装有分析芯片，所述主板的顶部固定安装有存储芯片。
[0009]优选的，所述主板的底部固定安装有固定座，所述固定座固定安装在控制箱内侧底部。
[0010]优选的，所述控制箱的两侧均匀开设有多个散热槽。
[0011]与现有技术相比，本技术的优点和积极效果在于，
[0012]1、本技术中，通过设置有力矩传感器和视觉传感器，将力矩传感器安装在转动架的一侧，并对转动块转动时产生的力矩进行传感作用，从而可精确了解实际转动调节角度，便于根据实际所需情况对臂体角度进行快速且精确的调节，另外通过将视觉传感器安装在操作端侧面，从而可在使用的过程中，通过操作端端头的部位，可方便视觉传感器快
速地对周边物体进行感应，同时可对所需要避让的物体和所使用的物体进行区分，便于有效地提升了深度融合的自动化效果，有利于提高协助作用。
[0013]2、本技术中，通过安装有触摸传感板，将触摸传感板安装在控制箱的顶部，并在控制箱的内部安装有主板，通过在主板的顶部安装有处理芯片，在主板的顶部还安装有声控传感器、分析芯片和存储芯片，从而方便了在使用时通过对触摸传感板进行触摸，即可对该机械臂进行快速的控制互动，触摸传感板采用的是高灵敏六自由度电子皮肤传感器，可有效地提高感应灵敏度以及感应效果，另外通过主板可对整体传感设备提供连接电路作用，并且在主板的顶部设置有处理芯片可提供高效分析处理作用，且声控传感器所采用的是D语音识别传感设备，从而可对周边的语音指令进行收集，随后通过分析芯片进行分析传输至处理芯片进行处理控制，存储芯片则提供记忆存储功能，便于后期再次使用时可进一步提升相应指令的感应速度，从而有利于有效地提升了视觉、听觉以及触觉的深度融合的感应效果，进一步提高了交互性。
附图说明
[0014]图1为本技术提出一种深度融合视觉的协作臂的立体结构示意图；
[0015]图2为本技术提出一种深度融合视觉的协作臂的部分结构示意图；
[0016]图3为本技术提出一种深度融合视觉的协作臂的内部结构示意图。
[0017]图例说明：1、转动座；2、转动架；3、力矩传感器；4、转动块；5、臂杆一；6、活动座；7、臂杆二；8、操作端；9、连接头；10、视觉传感器；11、控制箱；12、触摸传感板；13、主板；14、处理芯片；15、声控传感器；16、分析芯片；17、存储芯片；18、固定座；19、散热槽。
具体实施方式
[0018]为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0019]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
[0020]实施例1
[0021]如图1
‑
3所示，本技术提供一种技术方案：一种深度融合视觉的协作臂，包括转动座1，转动座1的顶部活动安装有转动架2，转动架2的一侧设置有力矩传感器3，转动架2的内侧活动安装有转动块4，转动块4的顶部固定连接有臂杆一5，臂杆一5的一端设置有活动座6，活动座6的内侧活动安装有臂杆二7，臂杆二7的一端固定连接有操作端8，操作端8的侧面固定安装有视觉传感器10，转动座1的底部固定安装有控制箱11，控制箱11的顶部固定安装有触摸传感板12，操作端8的底部固定安装有连接头9。
[0022]在本实施例中，设置有力矩传感器3和视觉传感器10，将力矩传感器3安装在转动架2的一侧，并对转动块4转动时产生的力矩进行传感作用，从而可精确了解实际转动调节角度，便于根据实际所需情况对臂体角度进行快速且精确的调节，另外通过将视觉传感器10安装在操作端8侧面，从而可在使用的过程中，通过操作端8端头的部位，可方便视觉传感
器10快速地对周边物体进行感应，同时可对所需要避让的物体和所使用的物体进行区分，便于有效地提升了深度融合的自动化效果，有利于提高协助作用。
[0023]实施例2
[0024]如图1
‑
3所示，控制箱11的内部固定安装有主板13，主板13的顶部固定安装有处理芯片14，主板13的顶部固定安装有声控传感器15，主板13的顶部固定安装有分析芯片16，主板13的顶部固定安装有存储芯片17，主板13的底部固定安装有固定座18，固定座18固定安装在控制箱11内侧底部，控制箱11的两侧均匀开设有多个散热槽19。
[0025]在本实施例中，通过将触摸传感板12安装在控制箱11的顶部，并在控制箱11的内部安装有主板13，通过在主板13的顶部安装有处理芯片14，在主板13的顶部还安装有声控传感器15、分析芯片16和存储芯片17，从而方便了在使用时通过对触摸传感板12进行触摸，即可对该机械臂进行快速的控制互动，触摸传感板12采用的是高灵敏六自由度电子皮肤传感器，可有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度融合视觉的协作臂，包括转动座(1)，其特征在于：所述转动座(1)的顶部活动安装有转动架(2)，所述转动架(2)的一侧设置有力矩传感器(3)，所述转动架(2)的内侧活动安装有转动块(4)，所述转动块(4)的顶部固定连接有臂杆一(5)，所述臂杆一(5)的一端设置有活动座(6)，所述活动座(6)的内侧活动安装有臂杆二(7)，所述臂杆二(7)的一端固定连接有操作端(8)，所述操作端(8)的侧面固定安装有视觉传感器(10)，所述转动座(1)的底部固定安装有控制箱(11)，所述控制箱(11)的顶部固定安装有触摸传感板(12)。2.根据权利要求1所述的深度融合视觉的协作臂，其特征在于：所述控制箱(11)的内部固定安装有主板(13)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉，
申请(专利权)人：洛阳千歌机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：