主机、润滑剂的封入方法、润滑剂组技术

本发明专利技术的课题在于，在统一润滑剂类型的同时适当地润滑减速机构不同的多个减速机。机械手(1)具备减速机构互不相同的多个减速机(15)。多个减速机(15)中封入有包含通用的基础润滑剂且所掺合的添加剂及稀释油中的至少一个不同的润滑脂。个不同的润滑脂。个不同的润滑脂。

【技术实现步骤摘要】
主机、润滑剂的封入方法、润滑剂组


[0001]本申请主张基于2021年3月31日申请的日本专利申请第2021
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059226号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。
[0002]本专利技术涉及一种主机、润滑剂的封入方法、润滑剂组。

技术介绍

[0003]以往，已知一种搭载有多个减速机的机械手(例如，参考专利文献1)。在这种机械手中，所搭载的多个减速机有时会具有互不相同的减速机构。
[0004]在这种机械手中，需要对多个减速机封入与各自的性能等对应的单独的润滑剂。因此，需要多种润滑剂，导致单独准备和废弃之类的润滑剂的使用和更换工作等变得麻烦。
[0005]专利文献1：日本特开2019
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217573号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，在统一润滑剂类型的同时适当地润滑减速机构不同的多个减速机。
[0007]本专利技术的主机具备减速机构互不相同的第1减速机和第2减速机，
[0008]所述第1减速机和所述第2减速机中封入有包含通用的基础润滑剂的润滑剂，
[0009]在封入到所述第1减速机中的第1润滑剂与封入到所述第2减速机中的第2润滑剂之间，所述润滑剂所掺合的添加剂及稀释油中的至少一个不同。
[0010]并且，本专利技术的主机具有组装有第1减速机的基端侧关节和组装有第2减速机且位于比所述基端侧关节更靠前端侧的前端侧关节，
[0011]所述第1减速机和所述第2减速机中封入有包含通用的基础润滑剂的润滑剂，
[0012]在封入到所述第1减速机中的第1润滑剂与封入到所述第2减速机中的第2润滑剂之间，所述润滑剂所掺合的添加剂或稀释油不同。
[0013]并且，本专利技术的润滑剂的封入方法用于在具备减速机构互不相同的第1减速机和第2减速机的主机中封入润滑剂，
[0014]在所述第1减速机和所述第2减速机中封入包含通用基础润滑剂且所掺合的添加剂不同的润滑剂。
[0015]并且，本专利技术的润滑剂的封入方法用于在具备组装有第1减速机的基端侧关节和组装有第2减速机且位于比所述基端侧关节更靠前端侧的前端侧关节的主机中封入润滑剂，
[0016]在所述第1减速机和所述第2减速机中封入包含通用基础润滑剂且所掺合的添加剂不同的润滑剂。
[0017]并且，本专利技术的润滑剂组包含封入到上述主机的减速机中的所述第1润滑剂和所述第2润滑剂。
[0018]并且，本专利技术的润滑剂组包含封入到上述主机的减速机中的所述基础润滑剂、掺
合于所述第1润滑剂中的添加剂或稀释油及掺合于所述第2润滑剂中的添加剂或稀释油。
[0019]专利技术效果
[0020]根据本专利技术，能够在统一润滑剂类型的同时适当地润滑减速机构不同的多个减速机。
附图说明
[0021]图1是表示实施方式所涉及的机械手的立体图。
[0022]图2(a)是顶帽型挠曲啮合式减速机的剖视图，图2(b)是筒型挠曲啮合式减速机的剖视图。
[0023]图3(a)是中心曲柄型偏心摆动式减速机的剖视图，图3(b)是分配型偏心摆动式减速机的剖视图。
[0024]图4是表示与减速机构或机械手类型对应的润滑脂润滑的主要观点的图。
[0025]图5是表示与减速机构或机械手类型对应的套装的另一例的图。
[0026]图6是表示实施方式的变形例所涉及的机械手的立体图。
[0027]图中：1、1A
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机械手，14
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关节部，15
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减速机，20
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顶帽型挠曲啮合式减速机，30
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筒型挠曲啮合式减速机，40
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中心曲柄型偏心摆动式减速机，50
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分配型偏心摆动式减速机。
具体实施方式
[0028]以下，参考附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。
[0029][机械手的整体结构][0030]图1是表示本实施方式所涉及的机械手1的立体图。
[0031]如该图所示，本实施方式所涉及的机械手1为本专利技术所涉及的主机的一例，是垂直多关节机械手(在本实施方式中为6轴机械手)。机械手1具备基底部11、多个臂12(在本实施方式中，从基底部11侧依次为第1臂12a～第5臂12e)、末端执行器13及多个关节部14(在本实施方式中，从基底部11侧依次为第1关节部14a～第6关节部14f)。
[0032]多个关节部14将基底部11、多个臂12及末端执行器13串联连结。具体而言，第1关节部14a将基底部11和第1臂12a连结成能够围绕轴J1相对旋转，第2关节部14b将第1臂12a和第2臂12b连结成能够围绕轴J2相对旋转，第3关节部14c将第2臂12b和第3臂12c连结成能够围绕轴J3相对旋转，第4关节部14d将第3臂12c和第4臂12d连结成能够围绕轴J4相对旋转，第5关节部14e将第4臂12d和第5臂12e连结成能够围绕轴J5相对旋转，第6关节部14f将第5臂12e和末端执行器13连结成能够围绕轴J6相对旋转。
[0033]在各关节部14设置有作为驱动源的马达(省略图示)，在该马达上连结有降低马达输出的转速以获得与其减速比对应的转矩的减速机15。
[0034]在本实施方式的机械手1中，作为减速机15，适用了减速机构互不相同的如下四种减速机：顶帽型(或杯型)挠曲啮合式减速机20、筒型挠曲啮合式减速机30、中心曲柄型偏心摆动式减速机40、分配型偏心摆动式减速机50。
[0035]具体而言，机械手1中，对第1关节部14a～第3关节部14c适用了中心曲柄型偏心摆动式减速机40或分配型偏心摆动式减速机50，对第4关节部14d适用了筒型挠曲啮合式减速机30，对第5关节部14e及第6关节部14f适用了顶帽型挠曲啮合式减速机20。更详细而言，对
负载高的基本轴(基端侧)的第1关节部14a～第3关节部14c适用了刚性高的偏心摆动式减速机40、50，对比其更靠前端侧的第4关节部14d适用了更小型的筒型挠曲啮合式减速机30，对最靠前端侧的第5关节部14e及第6关节部14f适用了更小型的顶帽型挠曲啮合式减速机20。
[0036]但是，关于这四种减速机15适用于机械手1中的哪个关节部14，并不限定于本实施方式的例子。
[0037]前端侧的减速机15的姿势根据基端侧的减速机15的动作而发生变化，因此姿势的变化率高于基端侧的减速机15。
[0038]例如，若基端侧的第1关节部14a的减速机15围绕轴J1旋转，则前端侧的第2关节部14b的减速机15也围绕轴J1旋转。此时，第2关节部14b的减速机15的位置会发生变化(另外，在第1臂12a与轴J1平行地延伸的情况下，尽管第2关节部14b的中心位置不会发生变化，但由于围绕轴J1旋转，因此姿势发生变化。即，第2关节部14b的减速机15中不在中心轴上的部分的位置会发生变化)。如此，前端侧的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主机，其具备减速机构互不相同的第1减速机和第2减速机，所述第1减速机和所述第2减速机中封入有包含通用的基础润滑剂的润滑剂，在封入到所述第1减速机中的第1润滑剂与封入到所述第2减速机中的第2润滑剂之间，所述润滑剂所掺合的添加剂及稀释油中的至少一个不同。2.根据权利要求1所述的主机，其包括顶帽型或杯型挠曲啮合式减速机、筒型挠曲啮合式减速机及中心曲柄型或分配型偏心摆动式减速机中的任一个作为所述第1减速机及所述第2减速机，在顶帽型挠曲啮合式减速机的情况下，封入添加了极压剂、抗氧化剂、防锈剂作为添加剂的所述润滑剂，在筒型挠曲啮合式减速机的情况下，封入掺合了基础油作为稀释油的所述润滑剂，在中心曲柄型或分配型偏心摆动式减速机的情况下，封入掺合了基础油作为稀释油且添加了极压剂、抗氧化剂、防锈剂作为添加剂的所述润滑剂。3.根据权利要求1所述的主机，其包括顶帽型或杯型挠曲啮合式减速机、筒型挠曲啮合式减速机、中心曲柄型偏心摆动式减速机及分配型偏心摆动式减速机中的任一个作为所述第1减速机及所述第2减速机，在顶帽型挠曲啮合式减速机的情况下，封入添加了极压剂、摩擦调整剂、抗氧化剂作为添加剂的所述润滑剂，在筒型挠曲啮合式减速机的情况下，封入掺合了基础油作为稀释油且添加了极压剂、抗氧化剂、金属减活剂作为添加剂的所述润滑剂，在中心曲柄型偏心摆动式减速机的情况下，封入掺合了基础油作为稀释油且添加了极压剂、摩擦调整剂、抗氧化剂、防锈剂作为添加剂的所述润滑剂，在分配型偏心摆动式减速机的情况下，封入掺合了基础油作为稀释油且添加了极压剂、摩擦调整剂、抗氧化剂、金属减活剂、防锈剂作为添加剂的所述润滑剂。4.一种主机，其具有组装有第1减速机的基端侧关节和组装有第2减速机...

【专利技术属性】
技术研发人员：石塚正幸，林优美，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：