一种可调节式喷浆机械手制造技术

本实用新型专利技术提供的一种可调节式喷浆机械手，包括基座，基座上转动安装有机架，机架在第一电机的驱动下能够在基座上水平转动，机架上依次连接第一机械臂和第二机械臂，第二机械臂的自由端上安装有活动架，活动架表面转动安装有转动轴，转动轴在驱动机构的驱动下能够竖直平面上转动；采用上述技术方案，将混凝土输料管穿过固定管箍与喷浆喷头固定连接，第一电机驱动机架水平转动，能够调整喷浆喷头在水平面上的旋转自由度，驱动机构带动转动轴旋转，能够整喷浆喷头在竖直平面上的旋转自由度，使得本装置能够实现多角度自由转动，消除了喷浆死角，导轨机构能够驱动连接板往复移动，使得喷浆喷头对喷浆点能够往复喷射，提高喷浆的均匀度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种可调节式喷浆机械手


[0001]本技术涉及喷浆机械手领域，特别涉及一种可调节式喷浆机械手。

技术介绍

[0002]喷浆机能够将泥浆泵打来的水泥浆与沙石、速凝剂在混合器中混合，然后由输送管将混合料送至喷枪后进行喷射作业，喷浆机可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化自动化，可以连续的进行作业，现有的喷浆机可实现通过工作台控制机械大臂带动机械小臂抬起，实现控制喷浆高度，但现有喷浆机体积大，喷浆机械手活动迟钝，不能够使浆料喷洒均匀，并且现有的喷浆机械手，多采用液压伸缩杆的结构来将喷浆管送入到指定喷浆处，这种结构在使用时，存在喷浆死角的缺陷；因此，提供一种喷浆均匀且无喷浆死角的可调节式喷浆机械手就成为急需解决的问题了。

技术实现思路

[0003](一)要解决的技术问题
[0004]为了解决现有技术的上述问题，本技术提供一种喷浆均匀且无喷浆死角的可调节式喷浆机械手。
[0005](二)技术方案
[0006]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0007]一种可调节式喷浆机械手，包括基座，所述基座上转动安装有机架，所述机架在第一电机的驱动下能够在所述基座上水平转动，所述机架上依次连接第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂的自由端上安装有活动架，所述活动架表面转动安装有转动轴，所述转动轴在驱动机构的驱动下能够竖直平面上转动，所述转动轴远离所述活动架的一端连接有导轨机构，所述导轨机构的移动端上安装有连接板，所述连接板上固定安装有固定管箍以及喷浆喷头。
[0008]优选的，所述驱动机构包括驱动马达，所述驱动马达的输出端上安装有主动轮，所述转动轴表面固定安装有与所述主动轮相啮合的从动轮。
[0009]优选的，所述导轨机构包括轨道架，所述轨道架内安装有丝杆，所述丝杆的一端连接第二电机的输出端，所述丝杆上螺纹连接有移动块，所述移动块与所述连接板固定连接，所述轨道架内壁的前后两侧均设置有导向轨道，所述连接板底部开设有与所述导向轨道相适配的导向槽。
[0010]优选的，所述机架与所述第一机械臂的连接处、所述第一机械臂与所述第二机械臂的连接处以及所述第二机械臂与所述活动架的连接处均采用驱动关节连接。
[0011]优选的，所述轨道架的两侧以及轨道架的前端均安装有激光测距探头。
[0012](三)有益效果
[0013]本技术的有益效果在于：采用上述技术方案，将混凝土输料管穿过固定管箍与喷浆喷头固定连接，第一电机驱动机架水平转动，能够调整喷浆喷头在水平面上的旋转
自由度，驱动机构带动转动轴旋转，能够整喷浆喷头在竖直平面上的旋转自由度，使得本装置能够实现多角度自由转动，消除了喷浆死角，导轨机构能够驱动连接板往复移动，使得喷浆喷头对喷浆点能够往复喷射，提高喷浆的均匀度。
附图说明
[0014]图1为一种可调节式喷浆机械手的结构示意图一；
[0015]图2为一种可调节式喷浆机械手的结构示意图二；
[0016]图3为导轨机构的结构示意图。
[0017]【附图标记说明】
[0018]1、基座；
[0019]2、机架；
[0020]3、第一机械臂；
[0021]4、第二机械臂；
[0022]5、驱动马达；
[0023]6、活动架；
[0024]7、主动轮；
[0025]8、导轨机构；81、轨道架；82、移动块；83、导向轨道；84、丝杆；85、第二电机；
[0026]9、喷浆喷头；
[0027]10、连接板；
[0028]11、固定管箍；
[0029]12、转动轴。
具体实施方式
[0030]为了更好的解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。
[0031]请参照图1至图2，本技术提供一种可调节式喷浆机械手，包括基座1，基座1上转动安装有机架2，机架2在第一电机的驱动下能够在基座1上水平转动，机架2上依次连接第一机械臂3和第二机械臂4，第二机械臂4的自由端上安装有活动架6，活动架6表面转动安装有转动轴12，转动轴12在驱动机构的驱动下能够竖直平面上转动，转动轴12远离活动架6的一端连接有导轨机构8，导轨机构8的移动端上安装有连接板10，连接板10上固定安装有固定管箍11以及喷浆喷头9；使用时，将混凝土输料管穿过固定管箍11与喷浆喷头9固定连接，第一电机驱动机架2水平转动，能够调整喷浆喷头9在水平面上的旋转自由度，驱动机构带动转动轴12旋转，能够整喷浆喷头9在竖直平面上的旋转自由度，使得本装置能够实现多角度自由转动，消除了喷浆死角，导轨机构8能够驱动连接板10往复移动，使得喷浆喷头9对喷浆点能够往复喷射，提高喷浆的均匀度。
[0032]本实施例中，驱动机构包括驱动马达5，驱动马达5的输出端上安装有主动轮7，转动轴12表面固定安装有与主动轮7相啮合的从动轮；通过驱动马达5驱动主动轮7旋转，主动轮7带动从动轮旋转，使得转动轴12旋转，转动轴12的旋转能够整喷浆喷头9在竖直平面上的旋转自由度。
[0033]参考图3，本实施例中，导轨机构8包括轨道架81，轨道架81内安装有丝杆84，丝杆84的一端连接第二电机85的输出端，丝杆84上螺纹连接有移动块82，移动块82与连接板10固定连接，轨道架81内壁的前后两侧均设置有导向轨道83，连接板10底部开设有与导向轨道83相适配的导向槽；通过第二电机85驱动丝杆84旋转，使得移动块82能够沿丝杆84的长度方向移动，只需控制第二电机85正反转，便能够驱动移动块82沿丝杆84的长度方向往复移动，使得喷浆喷头9对喷浆点能够往复喷射，提高喷浆的均匀度。
[0034]本实施例中，机架2与第一机械臂3的连接处、第一机械臂3与第二机械臂4的连接处以及第二机械臂4与活动架6的连接处均采用驱动关节连接；驱动关节能够驱动第一机械臂3或第二机械臂4的摆动，可以灵活摆动的第一机械臂3和第二机械臂4对喷浆喷头9的喷射高度以及角度的控制更加准确。
[0035]本实施例中，轨道架81的两侧以及轨道架81的前端均安装有激光测距探头，激光测距探头将距离信号输送至显示屏，通过显示屏显示轨道架81两侧与前端处与喷浆点间的距离，避免第一机械臂3和第二机械臂4活动过程中，与障碍物发生碰撞。
[0036]本技术的工作原理如下：将混凝土输料管穿过固定管箍11与喷浆喷头9固定连接，第一电机驱动机架2水平转动，能够调整喷浆喷头9在水平面上的旋转自由度，驱动机构带动转动轴12旋转，能够整喷浆喷头9在竖直平面上的旋转自由度，使得本装置能够实现多角度自由转动，消除了喷浆死角，导轨机构8能够驱动连接板10往复移动，使得喷浆喷头9对喷浆点能够往复喷射，提高喷浆的均匀度。
[0037]涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本技术保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
[0038]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调节式喷浆机械手，其特征在于，包括基座，所述基座上转动安装有机架，所述机架在第一电机的驱动下能够在所述基座上水平转动，所述机架上依次连接第一机械臂和第二机械臂，所述第二机械臂的自由端上安装有活动架，所述活动架表面转动安装有转动轴，所述转动轴在驱动机构的驱动下能够竖直平面上转动，所述转动轴远离所述活动架的一端连接有导轨机构，所述导轨机构的移动端上安装有连接板，所述连接板上固定安装有固定管箍以及喷浆喷头。2.根据权利要求1所述的一种可调节式喷浆机械手，其特征在于，所述驱动机构包括驱动马达，所述驱动马达的输出端上安装有主动轮，所述转动轴表面固定安装有与所述主动轮相啮合的从动轮。3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建国，
申请(专利权)人：福建艾唯特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：