本实用新型专利技术提供的本实用新型专利技术提供的一种全自动湿喷机械手，包括支撑臂，支撑臂顶部安装有360旋转油缸，360旋转油缸的输出端上设置有240旋转油缸，360旋转油缸的旋转面与240旋转油缸的旋转面相垂直，240旋转油缸的输出端上固定安装有连接架，连接架表面固定安装有喷头，连接架的侧壁通过铰接件连接有支臂；将混凝土输料管与喷头连接，将喷头对准需要喷浆的位置，360旋转油缸与240旋转油缸能够实现喷头不同角度的喷射，激光测距探头二对准喷头的喷射位置，激光测距探头一对准参照区域，激光测距探头二探测出来的距离与激光测距探头一探测出来的距离差为混凝土的喷涂厚度，从而能够快速测出混凝土的喷涂厚度，提高了喷射精度。提高了喷射精度。提高了喷射精度。
【技术实现步骤摘要】
一种全自动湿喷机械手
[0001]本技术涉及全自动湿喷机械手领域，特别涉及一种全自动湿喷机械手。
技术介绍
[0002]铁路、公路隧道，矿山巷道，水利和水电的隧洞和涵洞，地铁以及各种地下(军用、民用)建筑等现在都普遍采用喷浆支护，用于工程施工领域的喷浆装置有湿喷装置；湿喷装置也称湿喷机械手、湿喷机、喷浆机械手、喷浆机器人，是利用被压缩空气，将加水搅拌成一定比例配置的混凝土，通过管道输送至湿喷机械手的喷架喷头处，经加入速凝剂后，高速喷射到被喷射部位上快速凝结硬化，形成混凝土支护层，湿喷机械手通过输送管道可在有限的工作区间内向任意施工方位喷射混凝土，传统的湿喷机械手的喷射精度较差，传统的湿喷机械手为人工操作的半自动的喷射方式，其精度较差，表面平整度高度依赖操作工人的技术熟练程度，对混凝土的厚度和喷射量把握不准，对操作手的要求较高。
技术实现思路
[0003](一)要解决的技术问题
[0004]为了解决现有技术的上述问题，本技术提供一种全自动湿喷机械手。
[0005](二)技术方案
[0006]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0007]一种全自动湿喷机械手，包括支撑臂，所述支撑臂顶部安装有360
°
旋转油缸，所述360
°
旋转油缸的输出端上设置有240
°
旋转油缸旋转油缸，所述360
°
旋转油缸的旋转面与所述240
°
旋转油缸旋转油缸的旋转面相垂直，所述240
°
旋转油缸旋转油缸的输出端上固定安装有连接架，所述连接架表面固定安装有喷头，所述连接架的侧壁通过铰接件连接有支臂，所述支臂远离所述连接架的一端设置有激光测距探头一。
[0008]优选的，所述连接架的纵截面呈U型，所述连接架的两个自由端上均固定安装有连接板，所述喷头设置在位于上方的连接板表面，所述连接板的背面设置有激光测距探头二，所述连接架另一个自由端上设置有用于固定管道的管箍。
[0009]优选的，所述铰接件上设置有第一限位块和第二限位块，在所述第一限位块和所述第二限位块的限制下，所述支臂的转动范围为0
°
～90
°
，当支臂转动90
°
时，支臂与支撑臂相垂直，当支臂转动0
°
时，支臂与支撑臂相平行。
[0010]优选的，所述激光测距探头一可在所述支臂上滑动。
[0011](三)有益效果
[0012]本技术的有益效果在于：采用上述技术方案，将混凝土输料管与喷头连接，将喷头对准需要喷浆的位置，360
°
旋转油缸与240
°
旋转油缸旋转油缸能够实现喷头不同角度的喷射，激光测距探头二对准喷头的喷射位置，激光测距探头一对准参照区域，激光测距探头二探测出来的距离与激光测距探头一探测出来的距离差为混凝土的喷涂厚度，从而能够快速测出混凝土的喷涂厚度，提高了喷射精度。
附图说明
[0013]图1为一种全自动湿喷机械手的结构示意图一；
[0014]图2为一种全自动湿喷机械手的结构示意图二；
[0015]图3为一种全自动湿喷机械手的结构示意图三。
[0016]【附图标记说明】
[0017]1、支撑臂；
[0018]2、360
°
旋转油缸；
[0019]3、240
°
旋转油缸旋转油缸；
[0020]4、连接架；
[0021]5、喷头；
[0022]6、支臂；
[0023]71、激光测距探头二；72、激光测距探头一；
[0024]8、连接板；
[0025]9、铰接件。
具体实施方式
[0026]为了更好的解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。
[0027]请参照图1至图3，本技术提供一种全自动湿喷机械手，包括支撑臂1，支撑臂1顶部安装有360
°
旋转油缸2，360
°
旋转油缸2的输出端上设置有240
°
旋转油缸旋转油缸3，360
°
旋转油缸2的旋转面与 240
°
旋转油缸旋转油缸3的旋转面相垂直，240
°
旋转油缸旋转油缸3 的输出端上固定安装有连接架4，连接架4表面固定安装有喷头5，连接架4的侧壁通过铰接件9连接有支臂6，支臂6远离连接架4的一端设置有激光测距探头一72，连接架4的纵截面呈U型，连接架4的两个自由端上均固定安装有连接板8，喷头5设置在位于上方的连接板8表面，连接板8的背面设置有激光测距探头二71，连接架4另一个自由端上设置有用于固定管道的管箍；使用时，将混凝土输料管与喷头5连接，将喷头5对准需要喷浆的位置，360
°
旋转油缸2与240
°
旋转油缸旋转油缸 3能够实现喷头5不同角度的喷射，激光测距探头二71对准喷头5的喷射位置，激光测距探头一72对准参照区域，激光测距探头二71探测出来的距离与激光测距探头一72探测出来的距离差为混凝土的喷涂厚度，从而能够快速测出混凝土的喷涂厚度，提高了喷射精度。
[0028]本实施例中，铰接件9上设置有第一限位块和第二限位块，在第一限位块和第二限位块的限制下，支臂6的转动范围为0
°
～90
°
，当支臂 6转动90
°
时，支臂6与支撑臂1相垂直，当支臂6转动0
°
时，支臂6 与支撑臂1相平行；铰接件9实现了支臂6的折叠。
[0029]本实施例中，激光测距探头一72可在支臂6上滑动调整，找到合适的参照位置区域。
[0030]本技术的工作原理如下：将混凝土输料管与喷头5连接，将喷头5对准需要喷浆的位置，360
°
旋转油缸2与240
°
旋转油缸旋转油缸 3能够实现喷头5不同角度的喷射，激光测距探头二71对准喷头5的喷射位置，激光测距探头一72对准参照区域，激光测距探头二71探测出来的距离与激光测距探头一72探测出来的距离差为混凝土的喷涂厚度，从而能够
快速测出混凝土的喷涂厚度，提高了喷射精度。
[0031]涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本技术保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
[0032]以上仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
[0033]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种全自动湿喷机械手，包括支撑臂，其特征在于，所述支撑臂顶部安装有360
°
旋转油缸，所述360
°
旋转油缸的输出端上设置有240
°
旋转油缸旋转油缸，所述360
°
旋转油缸的旋转面与所述240
°
旋转油缸旋转油缸的旋转面相垂直，所述240
°
旋转油缸旋转油缸的输出端上固定安装有连接架，所述连接架表面固定安装有喷头，所述连接架的侧壁通过铰接件连接有支臂，所述支臂远离所述连接架的一端设置有激光测距探头一。2.根据权利要求1所述的一种全自动湿喷机械手，其特征在于，所述连接架的纵截面呈U型，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建国，
申请(专利权)人：福建艾唯特智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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