双工位机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供双工位机械臂，涉及机器人领域。该双工位机械臂，包括底座，所述底座顶部设置有竖梁，所述竖梁一侧设置有驱动电机，所述竖梁两侧均固定连接有传动磁条，两个所述传动磁条一侧均啮合连接有传动齿轮，所述竖梁两侧均设置有升降电机。该双工位机械臂，使用来安装夹爪的两个夹爪安装板进行上下移动、前后移动、以夹爪控制电机为轴线旋转、以竖梁为轴旋转，可以使夹爪安装板安装的夹爪灵活的抓取物品码放，使夹爪安装板安装不同的夹爪进行工作，使两个夹爪安装板分别安装针对不同体型范围的货物，避免因为物品体型差距较大，导致的机械臂调整和抓紧物品的时间较长的情况，保证对不同体型物品抓取码放的快速。对不同体型物品抓取码放的快速。对不同体型物品抓取码放的快速。

【技术实现步骤摘要】
双工位机械臂


[0001]本技术涉及一种机械臂，具体为双工位机械臂，属于机器人


技术介绍

[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
[0003]在机械臂的应用过程中，对物品的抓取码垛，使机械臂的主要使用方法之一，但是在机械臂使用的过程中，如上岩棉、硅岩、硫氧镁、玻镁、粉包等物品的码垛过程中，机械臂会存在着抓取效率差的情况，因为机械臂抓取的物品体型差距较大，导致机械臂调整和抓紧物品的时间较长，影响机械臂抓取运输的效率。

技术实现思路

[0004](一)解决的技术问题
[0005]本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供双工位机械臂，以解决现有技术中在机械臂使用的过程中，如上岩棉、硅岩、硫氧镁、玻镁、粉包等物品的码垛过程中，机械臂会存在着抓取效率差的情况，因为机械臂抓取的物品体型差距较大，导致机械臂调整和抓紧物品的时间较长，影响机械臂抓取运输的效率的问题。
[0006](二)技术方案
[0007]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：双工位机械臂，包括底座，所述底座顶部设置有竖梁，所述竖梁一侧设置有驱动电机，所述竖梁两侧均固定连接有传动磁条，两个所述传动磁条一侧均啮合连接有传动齿轮，所述竖梁两侧均设置有升降电机，所述传动齿轮固定套设于升降电机输出轴外侧，两个所述升降电机一侧均设置有侧臂，两个所述侧臂一侧均固定连接有齿条，所述齿条一侧啮合连接有传动齿条，所述传动齿条顶部设置有控制电机，所述控制电机底部设置有夹爪控制电机。
[0008]优选地，所述竖梁与底座之间转动连接有支撑杆顶部，所述支撑杆外侧固定套设有控制齿轮，所述驱动电机输出轴外侧固定套设有小齿轮，所述小齿轮与控制齿轮啮合连接，驱动电机驱动输出轴固定的小齿轮旋转，使小齿轮旋转带动啮合连接的控制齿轮旋转，旋转的控制齿轮通过支撑杆带动竖梁进行旋转，使安装了夹爪后的夹爪安装板以支撑杆为轴进行旋转。
[0009]优选地，所述支撑杆外侧套设有套壳，所述套壳与底座之间固定连接有传动箱，所述驱动电机固定连接于传动箱顶部，所述控制齿轮和小齿轮分别设置于套壳和传动箱内部，通过套壳和传动箱对驱动电机进行支撑。
[0010]优选地，所述升降电机输出轴外侧转动套设有竖板，所述竖板一侧固定连接有限位套环，所述限位套环内部套设有限位轨道，所述限位轨道与竖梁固定连接，当升降电机工
作旋转时，在传动齿轮与传动磁条的作用下，使通过弯板与升降电机固定的侧臂进行移动。
[0011]优选地，所述升降电机底部固定连接有弯板，所述弯板两端分别与竖板和侧臂固定连接，所述弯板顶部固定连接有保护壳，所述保护壳套设于升降电机外侧。
[0012]优选地，所述传动齿条固定套设于控制电机输出轴外侧，所述控制电机输出轴外侧转动套设有移动板，所述夹爪控制电机固定连接于移动板底部并贯穿侧臂，所述夹爪控制电机底部固定连接有夹爪安装板，通过传动齿条与齿条的传动，使控制电机固定的移动板在侧臂顶部进行移动，根据控制电机的正反转工作，使移动板带动夹爪安装板在侧臂的限位下进行前后移动。
[0013]优选地，所述移动板底部两侧均固定连接有U形板，所述U形板内部套设有限位板，侧臂与移动板之间设置有限位板和U形板，通过限位板和U形板配合，对移动板的移动进行限位，所述限位板固定连接于侧臂顶部。
[0014]本技术提供了双工位机械臂，其具备的有益效果如下：
[0015]1、该双工位机械臂，使用来安装夹爪的两个夹爪安装板进行上下移动、前后移动、以夹爪控制电机为轴线旋转、以竖梁为轴旋转，可以使夹爪安装板安装的夹爪灵活的抓取物品码放，在竖梁两侧安装两个相互配合的机械臂，使夹爪安装板安装不同的夹爪进行工作，使两个夹爪安装板分别安装针对不同体型范围的货物，避免抓取上岩棉、硅岩、硫氧镁、玻镁、粉包等物品的码垛过程中，因为物品体型差距较大，导致的机械臂调整和抓紧物品的时间较长的情况，保证对不同体型物品抓取码放的快速。
[0016]2、该双工位机械臂，弯板和侧臂的上下移动被限位套环和限位轨道配合限位，保证侧臂上下移动的稳定性，并且在侧臂与移动板之间设置有限位板和U形板，通过限位板和U形板配合，对移动板的移动进行限位，保证控制电机和夹爪安装板前后移动的稳定，保证对物品抓取码放的稳定。
附图说明
[0017]图1为本技术的整体结构示意图；
[0018]图2为本技术限位板的结构示意图；
[0019]图3为本技术夹爪安装板的结构示意图；
[0020]图4为本技术图1的A部结构示意图；
[0021]图5为本技术小齿轮的结构示意图。
[0022]图中：1、底座；2、支撑杆；3、套壳；4、传动箱；5、驱动电机；6、竖梁；7、侧臂；8、移动板；9、控制电机；10、夹爪控制电机；11、夹爪安装板；12、弯板；13、限位板；14、U形板；15、齿条；16、保护壳；17、竖板；18、升降电机；19、传动齿轮；20、传动磁条；21、限位轨道；22、限位套环；23、控制齿轮；24、小齿轮；25、传动齿条。
具体实施方式
[0023]本技术实施例提供双工位机械臂。
[0024]请参阅图1、图2、图3、图4和图5，包括底座1，底座1顶部设置有竖梁6，竖梁6一侧设置有驱动电机5，竖梁6两侧均固定连接有传动磁条20，两个传动磁条20一侧均啮合连接有传动齿轮19，竖梁6两侧均设置有升降电机18，升降电机18底部固定连接有弯板12，弯板12
两端分别与竖板17和侧臂7固定连接，弯板12顶部固定连接有保护壳16，保护壳16套设于升降电机18外侧，传动齿轮19固定套设于升降电机18输出轴外侧，两个升降电机18一侧均设置有侧臂7，升降电机18输出轴外侧转动套设有竖板17，竖板17一侧固定连接有限位套环22，限位套环22内部套设有限位轨道21，限位轨道21与竖梁6固定连接，两个侧臂7一侧均固定连接有齿条15，齿条15一侧啮合连接有传动齿条25，传动齿条25固定套设于控制电机9输出轴外侧，控制电机9输出轴外侧转动套设有移动板8，移动板8底部两侧均固定连接有U形板14，U形板14内部套设有限位板13，限位板13固定连接于侧臂7顶部，夹爪控制电机10固定连接于移动板8底部并贯穿侧臂7，夹爪控制电机10底部固定连接有夹爪安装板11，传动齿条25顶部设置有控制电机9，控制电机9底部设置有夹爪控制电机10，竖梁6与底座1之间转动连接有支撑杆2顶部，支撑杆2外侧套设有套壳3，套壳3与底座1之间固定连接有传动箱4，驱动电机5固定连接于传动箱4顶部，控制齿轮23和小齿轮24分别设置于套壳3和传动箱4内部，支撑杆2外侧固定套设有控制齿轮23，驱动电机5输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双工位机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部设置有竖梁(6)，所述竖梁(6)一侧设置有驱动电机(5)，所述竖梁(6)两侧均固定连接有传动磁条(20)，两个所述传动磁条(20)一侧均啮合连接有传动齿轮(19)，所述竖梁(6)两侧均设置有升降电机(18)，所述传动齿轮(19)固定套设于升降电机(18)输出轴外侧，两个所述升降电机(18)一侧均设置有侧臂(7)，两个所述侧臂(7)一侧均固定连接有齿条(15)，所述齿条(15)一侧啮合连接有传动齿条(25)，所述传动齿条(25)顶部设置有控制电机(9)，所述控制电机(9)底部设置有夹爪控制电机(10)。2.根据权利要求1所述的双工位机械臂，其特征在于：所述竖梁(6)与底座(1)之间转动连接有支撑杆(2)顶部，所述支撑杆(2)外侧固定套设有控制齿轮(23)，所述驱动电机(5)输出轴外侧固定套设有小齿轮(24)，所述小齿轮(24)与控制齿轮(23)啮合连接。3.根据权利要求2所述的双工位机械臂，其特征在于：所述支撑杆(2)外侧套设有套壳(3)，所述套壳(3)与底座(1)之间固定连接有传动箱(4)，所述驱动电机(5)固定连接于传动箱(4)顶部，所述控制齿轮(23)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李江萍，
申请(专利权)人：山西一日千里科技有限公司，
类型：新型
国别省市：