一种机械臂快换装置、安装方法及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机械臂快换装置、安装方法及机器人，机械臂快换装置包括母体、电磁控制部件和自锁部件，母体的一端设有连接件，另一端与连接部件可拆卸连接；电磁控制部件设置在母体，包括弹力组件、电磁铁组件和被吸附组件，被吸附组件具有第一工位和第二工位，弹力组件用于使被吸附组件切换至第一工位，电磁铁组件适于驱动被吸附组件切换至第二工位；自锁部件适于在被吸附组件切换至第一工位时自锁，且在被吸附组件切换至第二工位时解除。通过设置电磁控制部件实现切换控制功能，其中电磁控制部件仅在切换的时候启动，一旦切换后可依靠自锁部件自锁，实现节能的同时，使得整体结构紧凑，利于实现整个快换装置的紧凑型和轻量化设计。设计。设计。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂快换装置、安装方法及机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人
，特别涉及一种机械臂快换装置、安装方法及机器人。

技术介绍

[0002]在需要抓取不同的物料或执行具体的安装等工作的场景下，不论是在不同工位还是同一工位有不同工序工件等原因，都需要适配末端执行器，又因为复合移动机器人的移动特性，对于使用气动快换变得非常不方便，而使用电机驱动的电动快换又因为电机重量，导致复合移动机器人的机械臂可使用载荷减少。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种机械臂快换装置，能够在切换末端执行器的时候通过电磁驱动实现，一旦切换后能够依靠自锁固定。
[0004]本专利技术还提出一种机械臂快换装置的安装方法。
[0005]本专利技术还提出一种包括上述机械臂快换装置的机器人。
[0006]根据本专利技术第一方面实施例的机械臂快换装置，包括：
[0007]母体，所述母体的一端设有适于连接机器人的连接件，所述母体的另一端与适于连接末端执行器的连接部件可拆卸连接；
[0008]电磁控制部件，设置在所述母体，所述电磁控制部件包括弹力组件、电磁铁组件和被吸附组件，所述被吸附组件可活动设置并具有第一工位和第二工位，所述弹力组件作用于所述被吸附组件，以使所述被吸附组件具有切换至所述第一工位的趋势，所述电磁铁组件适于通过吸附而驱动所述被吸附组件切换至所述第二工位，所述第一工位对应所述母体与所述连接部件的固定连接，所述第二工位对应所述母体与所述连接部件的分离；
[0009]自锁部件，适于在所述被吸附组件切换至所述第一工位时自锁，且在所述电磁铁组件驱动所述被吸附组件切换至第二工位时解除锁紧。
[0010]根据本专利技术的第一方面实施例的机械臂快换装置，至少具有如下有益效果：通过设置电磁控制部件实现切换控制功能，并配置有自锁部件保证安全可靠，其中电磁控制部件仅在切换末端执行器的时候启动，一旦切换后可依靠自锁部件自锁，实现节能的同时，使得整体结构紧凑，利于实现整个快换装置的紧凑型和轻量化设计。
[0011]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述母体设置有导向部件，所述导向部件包括导向部，所述导向部固定设置在所述被吸附组件上，以使所述导向部能够随所述被吸附组件同步活动，所述自锁部件和所述弹力组件均作用于所述导向部。
[0012]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述导向部件还包括轴承件，所述导向部穿设于所述轴承件，所述轴承件上设有供所述自锁部件活动的槽结构，所述导向部在所述轴承件内轴向滑动时会相应触发位于所述槽结构内的所述自锁部件，以使所
述自锁部件在自锁和解锁之间切换。
[0013]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述自锁部件包括锁紧滚珠和解锁滚珠，所述导向部中设有用于抵接所述锁紧滚珠的锁止槽和用于抵接所述解锁滚珠的解锁槽，所述槽结构包括容纳所述锁紧滚珠的第一槽和容纳所述解锁滚珠的第二槽，所述连接部件上设有与所述第一槽适配的第三槽和与所述第二槽适配的第四槽；
[0014]所述被吸附组件切换至第一工位时所述导向部往第一方向同步活动，所述锁止槽抵接所述锁紧滚珠而让所述锁紧滚珠从所述第一槽内伸出部分嵌入所述第三槽内起锁紧作用，所述解锁槽抵接所述解锁滚珠而让所述解锁滚珠从所述第四槽离开并存放至所述第二槽内；
[0015]所述被吸附组件切换至第二工位时所述导向部往所述第一方向的反向同步活动，所述锁止槽抵接所述锁紧滚珠而让所述锁紧滚珠从所述第三槽离开并存放至所述第一槽内以解除自锁，所述解锁槽抵接所述解锁滚珠而让所述解锁滚珠从所述第二槽内伸出部分嵌入所述第四槽内起导向滑动作用。
[0016]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述第一槽和所述第二槽设置为圆锥通孔，所述圆锥通孔从外到内渐变扩大；
[0017]所述第一槽的外端作为所述锁紧滚珠的活动行程的一端限位，所述锁止槽与所述第一槽的内端配合作为所述锁紧滚珠的活动行程的另一端限位；
[0018]所述第二槽的外端作为所述解锁滚珠的活动行程的一端限位，所述解锁槽与所述第二槽的内胆配合作为所述解锁滚珠的活动行程的另一端限位。
[0019]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述导向部件还包括衬套，所述导向部设置为导向销，所述衬套设置在所述导向销和所述轴承件之间。
[0020]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述电磁控制部件还包括通讯触点母端和通讯触点公端，所述通讯触点母端和所述通讯触点公端分别设置在所述连接部件和所述母体上，所述连接部件和所述母体固定连接并到达锁紧状态后，所述通讯触点母端和所述通讯触点公端连通通讯回路，以使所述电磁铁组件能够执行相应动作。
[0021]根据本专利技术的第一方面实施例所述的机械臂快换装置，所述连接部件设置为法兰盘，所述法兰盘上设有定位孔，所述母体上设有定位销，通过所述定位销穿设于所述定位孔的辅助所述母体与所述连接部件可拆卸连接。
[0022]根据本专利技术第二方面实施例的机械臂快换装置的安装方法，机械臂快换装置包括母体、连接件、导向部、被吸附组件、电磁铁组件、弹簧、衬套、轴承件、锁紧滚珠、解锁滚珠，其中所述母体上形成有从上到下依次连通的第一空腔、第二空腔和第三空腔，所述轴承件具有第一槽和第二槽；
[0023]机械臂快换装置的安装方法包括以下步骤：
[0024]将所述弹簧放入所述第三空腔内的凹槽，所述导向部的一端从下往上穿过所述弹簧并伸入所述第二空腔内；
[0025]将所述被吸附组件放置在所述第二空腔内，并使所述导向部的一端镶套在所述被吸附组件以形成一体的活动件；
[0026]将所述电磁铁组件与所述连接件固定连接，然后安装在所述第一空腔内；
[0027]将所述衬套镶套在所述轴承件内，再把所述锁紧滚珠放置到所述第一槽，把所述
解锁滚珠放置到所述第二槽；
[0028]将所述轴承件从所述导向部的另一端套上，然后所述轴承件与所述母体固定连接。
[0029]根据本专利技术第三方面实施例的机器人，包括如本专利技术的第一方面实施例的机械臂快换装置。
[0030]不难理解，本专利技术第二方面实施例中的机械臂快换装置的安装方法和本专利技术第三方面实施例的机器人，均具有如前所述第一方面实施例中的机械臂快换装置的技术效果，因而不再赘述。
[0031]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0032]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步地说明；
[0033]图1为本专利技术实施例的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术实施例的仰视图；
[0035]图3为图2中B
‑
B的剖视图；
[0036]图4为图2中C
‑
C的剖视图；
[0037本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂快换装置，其特征在于，包括：母体，所述母体的一端设有适于连接机器人的连接件，所述母体的另一端与适于连接末端执行器的连接部件可拆卸连接；电磁控制部件，设置在所述母体，所述电磁控制部件包括弹力组件、电磁铁组件和被吸附组件，所述被吸附组件可活动设置并具有第一工位和第二工位，所述弹力组件作用于所述被吸附组件，以使所述被吸附组件具有切换至所述第一工位的趋势，所述电磁铁组件适于通过吸附而驱动所述被吸附组件切换至所述第二工位，所述第一工位对应所述母体与所述连接部件的固定连接，所述第二工位对应所述母体与所述连接部件的分离；自锁部件，适于在所述被吸附组件切换至所述第一工位时自锁，且在所述电磁铁组件驱动所述被吸附组件切换至第二工位时解除锁紧。2.根据权利要求1所述的机械臂快换装置，其特征在于：所述母体设置有导向部件，所述导向部件包括导向部，所述导向部固定设置在所述被吸附组件上，以使所述导向部能够随所述被吸附组件同步活动，所述自锁部件和所述弹力组件均作用于所述导向部。3.根据权利要求2所述的机械臂快换装置，其特征在于：所述导向部件还包括轴承件，所述导向部穿设于所述轴承件，所述轴承件上设有供所述自锁部件活动的槽结构，所述导向部在所述轴承件内轴向滑动时会相应触发位于所述槽结构内的所述自锁部件，以使所述自锁部件在自锁和解锁之间切换。4.根据权利要求3所述的机械臂快换装置，其特征在于：所述自锁部件包括锁紧滚珠和解锁滚珠，所述导向部中设有用于抵接所述锁紧滚珠的锁止槽和用于抵接所述解锁滚珠的解锁槽，所述槽结构包括容纳所述锁紧滚珠的第一槽和容纳所述解锁滚珠的第二槽，所述连接部件上设有与所述第一槽适配的第三槽和与所述第二槽适配的第四槽；所述被吸附组件切换至第一工位时所述导向部往第一方向同步活动，所述锁止槽抵接所述锁紧滚珠而让所述锁紧滚珠从所述第一槽内伸出部分嵌入所述第三槽内起锁紧作用，所述解锁槽抵接所述解锁滚珠而让所述解锁滚珠从所述第四槽离开并存放至所述第二槽内；所述被吸附组件切换至第二工位时所述导向部往所述第一方向的反向同步活动，所述锁止槽抵接所述锁紧滚珠而让所述锁紧滚珠从所述第三槽离开并存放至所述第一槽内以解除自锁，所述解锁槽抵接所述解锁滚珠而让所述解锁滚珠从所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卫铳，王怀建，李卫燊，
申请(专利权)人：广州里工实业有限公司，
类型：发明
国别省市：