平面布置图重建方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种平面布置图重建方法及装置，所述方法包括：基于待重建场景的点云数据，确定第一平面线段集合；基于点云数据的二维图像，确定第二平面线段集合；对第一平面线段集合和第二平面线段集合进行融合，得到候选平面线段集合；以最小化目标函数为目标，以各线段交点所连接的被选择的线段数量作为约束条件，从候选平面线段集合中筛选得到有效平面线段，并基于有效平面线段确定待重建场景的平面布置图。本发明专利技术能够快速且准确确定待重建场景的平面布置图。平面布置图。平面布置图。

【技术实现步骤摘要】
平面布置图重建方法及装置


[0001]本专利技术涉及建筑重建
，尤其涉及一种平面布置图重建方法及装置。

技术介绍

[0002]平面布置图是反映建筑物内部立面结构整体布局的关键信息。平面布置图重建由于其在机器人定位、室内场景理解以及建筑物重构等方面的重要应用价值而成为计算机视觉以及遥感测量等领域的一项热点研究内容。
[0003]目前，工业界中高质量的平面布置图生成主要依赖手工绘制或修正，人力成本高且生成效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种平面布置图重建方法及装置，用以解决现有技术中主要依赖手工绘制或修正平面布置图导致人力成本高且生成效率较低的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种平面布置图重建方法，包括：
[0006]基于待重建场景的点云数据，确定第一平面线段集合；
[0007]基于所述点云数据的二维图像，确定第二平面线段集合；
[0008]对所述第一平面线段集合和所述第二平面线段集合进行融合，得到候选平面线段集合；
[0009]以最小化目标函数为目标，以各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面布置图重建方法，其特征在于，包括：基于待重建场景的点云数据，确定第一平面线段集合；基于所述点云数据的二维图像，确定第二平面线段集合；对所述第一平面线段集合和所述第二平面线段集合进行融合，得到候选平面线段集合；以最小化目标函数为目标，以各线段交点所连接的被选择的线段数量作为约束条件，从所述候选平面线段集合中筛选得到有效平面线段，并基于所述有效平面线段确定所述待重建场景的平面布置图；所述目标函数基于点保真度、点覆盖度、平面置信度以及模型复杂度确定。2.根据权利要求1所述的平面布置图重建方法，其特征在于，所述基于待重建场景的点云数据，确定第一平面线段集合，包括：从所述点云数据中拟合垂直平面，并对所述垂直平面投影，得到第一投影线段集合；在所述第一投影线段集合中任意两条线段之间的夹角和距离满足预设条件的情况下，将对应两条线段进行合并处理，得到第一合并线段，并以所述第一合并线段替换所述第一投影线段集合中对应两条线段，得到所述第一平面线段集合。3.根据权利要求2所述的平面布置图重建方法，其特征在于，所述将对应两条线段进行合并处理，得到第一合并线段，包括：基于对应两条线段，确定所述两条线段的支撑点集合；将所述支撑点集合中的点进行平面拟合，并将拟合得到的平面投影得到所述第一合并线段。4.根据权利要求1所述的平面布置图重建方法，其特征在于，所述基于所述点云数据的二维图像，确定第二平面线段集合，包括：将有效像素数量超过预设数量的通过神经网络检测到的二维平面实例投影到点云上，在局部点云上进行平面拟合并投影，得到第二投影线段集合；所述有效像素指属于立面语义标签的像素；计算所述第二投影线段集合中各线段与预设方向的夹角，并基于各夹角将各线段插入至预设间隔；所述预设间隔是基于预设角度划分的；在将各线段插入至预设间隔后，若存在任意相邻两个线段之间的夹角和距离满足预设条件，则对所述相邻间隔两条线段进行合并处理，得到第二合并线段，并以所述第二合并线段替换所述第二投影线段集合中对应的相邻间隔两条线段，得到所述第二平面线段集合。5.根据权利要求1所述的平面布置图重建方法，其特征在于，所述对所述第一平面线段集合和所述第二平面线段集合进行融合，得到候选平面线段集合，包括：若所述第一平面线段集合中存在第一线段与所述第二平面线段集合中的第二线段之间的夹角和距离满足预设条件，则删除所述第二平面线段集合中的第二线段，并将所述第二线段的支撑点集合合并入所述第一线段的支撑点集合；在将所述第二线段的支撑点集合合并入所述第一线段的支撑点集合后，若剩余的所述第二平面线段集合中，存在支撑点不属于所述第一平面线段集合的支撑点的第二线段，则将所述第二线段及其支撑点合并入所述第一线段集合及其支撑点集合。6.根据权利要求5所述的平面布置图...

【专利技术属性】
技术研发人员：申抒含，韩佳丽，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：