搬运车制造技术

本发明专利技术涉及搬运车，其中，控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将升降体(40B)的位置控制成位于比升降可能范围(VR)的中央靠下方设定的下部范围(UR)内。控制部判定行进体(1)处于与收纳架正面相向的区域即架区域还是处于架区域以外的外部区域，在外部区域的至少一部分执行低重心化控制。的至少一部分执行低重心化控制。的至少一部分执行低重心化控制。

【技术实现步骤摘要】
搬运车


[0001]本专利技术涉及搬运车，前述搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品。

技术介绍

[0002]近年来，地震对策在各种各样的领域中发展。这在自动进行物品的收纳、保管及搬运的自动仓库等的设备中也相同。
[0003]作为地震对策之一，例如日本专利第6313087号公报(专利文献1)所公开的自动仓库中，在接收到地震信息的情况下，使堆垛起重机(10)的升降台(28)移动至在架子(4)的最上层设定的退避位置。由此，专利文献1所公开的自动仓库中，抑制由于地震发生时从架子(4)落下的货物(W)而升降台(28)破损。
[0004]上述堆垛起重机(10)中，下部台车(26)和上部台车(32)分别被轨道(12,36)引导，所以由于地震的摇晃等而堆垛起重机(10)倾倒的可能性低。但是，即使是未设置在上部引导的轨道的搬运设备中搬运物品的搬运车，该搬运车的上下方向的尺寸大的情况下等，也有由于地震的摇晃等而搬运车倾倒的可能性。

技术实现思路

[0005]因此，希望实现难以由于地震的摇晃等而倾倒的搬运车。
[0006]本专利技术是沿收纳架的正面行进的搬运车，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品，其特征在于，具备行进体、移载装置、控制部，前述行进体沿规定的行进路径行进，前述移载装置进行前述物品的移载，前述控制部控制前述移载装置，前述移载装置具备杆、升降体、保持部、移载机，前述杆固定于前述行进体，被配置成沿着上下方向，前述升降体沿前述杆升降，前述保持部与前述升降体连结，保持前述物品，前述移载机将前述物品在前述保持部和前述架部之间移载，前述控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将前述升降体的位置控制成位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内，前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述低重心化控制。
[0007]根据本结构，在作为搬运车的支承的构造物比较少的外部区域，执行低重心化控制，由此，能够使升降体的位置位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内。由此，能够使搬运车整体的重心变低，所以能够使搬运车难以由于地震的摇晃等而倾倒。此外，行进体处于架区域的情况下，行进体和收纳架呈彼此相邻的状态。该情况下，能够将收纳架用作搬运车的支承，能够使搬运车难以倾倒。因此，根据本结构，能够实现难以由于地震的摇晃等而倾倒的搬运车。
[0008]有关本申请的技术的更多的特征和优点，根据参照附图描述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，会变得更明确。
附图说明
[0009]图1是具备搬运车的搬运设备的俯视图。
[0010]图2是表示行进体行进的各区域的俯视图。
[0011]图3是容器架的主视图。
[0012]图4是搬运车的车体宽度方向观察的图。
[0013]图5是表示行进体的构造的说明图。
[0014]图6是表示移载装置的第1姿势和第2姿势的俯视图。
[0015]图7是表示相对于架部的容器的抄取动作的说明图。
[0016]图8是表示相对于架部的容器的卸载动作的说明图。
[0017]图9是表示借助抬起装置抬起堆积区域的容器的状态的图。
[0018]图10是进行相对于堆积区域的容器的抄取及卸载的并行动作的情况的说明图。
[0019]图11是进行相对于堆积区域的容器的抄取及卸载的并行动作的情况的说明图。
[0020]图12是表示将倾斜的搬运车用容器架支承的构造的说明图。
[0021]图13是表示基于低重心化控制的升降体的动作的说明图。
[0022]图14是表示开始低重心化控制的时机的说明图。
[0023]图15是表示执行低重心化控制的情况的处理流程的流程图。
[0024]图16是表示第2实施方式的抬起装置的车体前后方向观察的图。
[0025]图17是表示第2实施方式的抬起装置的俯视图。
[0026]图18是表示在第2实施方式中基于容器组相向控制的抬起装置的动作的说明图。
[0027]图19是表示在第2实施方式中执行容器组相向控制的情况的处理流程的流程图。
具体实施方式
[0028]搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运物品。以下，例示了搬运容器的搬运设备具备搬运车的情况，对该搬运车的实施方式进行说明。即在本实施方式中，容器相当于“物品”，收纳容器的容器架相当于“收纳架”。
[0029]〔第1实施方式〕首先，对搬运车的第1实施方式进行说明。
[0030]如图1所示，搬运设备F具备收纳容器70(参照图3)的容器架8、进行容器70的搬出及搬入的搬入搬出部9、管理设备整体的上位控制器H。搬运车100将被搬入搬出部9搬入的容器70向容器架8搬运，或者，将收纳于容器架8的容器70为了搬出而向搬入搬出部9搬运。
[0031]在本实施方式中，多个容器架8隔开规定的间隔且被互相平行地配置。多个容器架8的每一个至少正面开口，在该正面进行容器70的出入。并且，在正面相向地相邻的一对容器架8之间设定有行进体1(搬运车100)的行进路径R的一部分。换言之，相邻的一对容器架8被隔开间隔而互相平行地配置，行进路径R的一部分被设定成穿过一对容器架8之间。此外，搬运设备F具备的多个容器架8中的最配置于端部的容器架8将正面朝向外侧地配置，在沿着该端部的容器架8的正面的区域也设定有行进路径R的一部分。此外，在搬运设备F设置有多个搬入搬出部9，在穿过多个搬入搬出部9的每一个的区域也设定有行进路径R的一部分。
[0032]行进路径R包括沿着容器架8的正面向该容器架8的延伸方向延伸的架内路径Ra、
设定于容器架8的配置区域的外部的架外路径Rb。架内路径Ra与多个容器架8的每一个对应地设定。在本实施方式中，在正面相向地相邻的一对容器架8之间的区域设定的行进路径R的一部分及将正面朝向外侧配置的容器架8的在沿着该正面区域设定的行进路径R的一部分相当于架内路径Ra。此外，架外路径Rb被设定成将多个架内路径Ra相连。此外，架外路径Rb也被设定成穿过多个搬入搬出部9的每一个。在本实施方式中，行进路径R的架内路径Ra以外的部分相当于架外路径Rb。
[0033]如图2所示，在搬运设备F处，设定有行进体1行进的架区域IA及外部区域OA。在本实施方式中，在搬运设备F处，还设定有方向变换区域DA。
[0034]架区域IA是被沿着各容器架8的正面设定的区域。架区域IA的整体与对应于该架区域IA的容器架8的正面相向。换言之，架区域IA沿着对应于该架区域IA的容器架8的正面向该容器架8的延伸方向延伸。并且，该架区域IA的前述延伸方向的尺寸和该容器架8的前述延伸方向的尺寸相等。
[0035]此外，架区域IA是架内路径Ra(参照图1)穿过的区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运车，前述搬运车沿收纳架的正面行进，前述收纳架在上下方向上具备多层收纳物品的架部，前述搬运车搬运前述物品，其特征在于，具备行进体、移载装置、控制部，前述行进体沿规定的行进路径行进，前述移载装置进行前述物品的移载，前述控制部控制前述移载装置，前述移载装置具备杆、升降体、保持部、移载机，前述杆固定于前述行进体，被配置成沿着上下方向，前述升降体沿前述杆升降，前述保持部与前述升降体连结，保持前述物品，前述移载机将前述物品在前述保持部和前述架部之间移载，前述控制部能够执行低重心化控制，前述低重心化控制为，将前述升降体的位置控制成位于比升降可能范围的中央靠下方设定的下部范围内，前述控制部判定前述行进体处于与前述收纳架的前述正面相向的区域即架区域还是处于前述架区域以外的外部区域，在前述外部区域的至少一部分执行前述低重心化控制。2.如权利要求1所述的搬运车，其特征在于，将借助前述移载机在与前述收纳架之间移载前述物品的情况的前述行进体的停止位置设为移载用停止位置，前述控制部在沿前述行进体的行进路径从前述架区域向前述外部区域移出前的最后的前述移载用停止位置完成前述物品的移载后，至前述行进体移出至前述外部区域，开始前述低重心化控制。3.如权利要求1或2所述的搬运车，其特征在于，前述收纳架具备沿前述收纳架的前述正面在水平方向上延伸的对象梁部件，将前述行进体行进的方向设为车体前后方向，将相对于前述车体前后方向沿着前述上下方向的上下方向观察时正交的方向设为车体宽度方向，在前述杆的与前述对象梁部件对应的高度的位置，固定有从前述杆向前述车体宽度方向的外侧突出的被引导部件。4.如权利要求3所述的搬运车，其特征在于，前述收纳架具备多个沿前述收纳架的前述正面在水平方向上延伸的梁部件，多个前述梁部件被在前述上下方向上彼此离开地配置，前述对象梁部件为多个前述梁部件中的配置于最上方的前述梁部件。5.如权利要求3或4所述的搬运车，其特征在于，一对前述收纳架被隔开间隔地彼此平行地配置，前...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩田昌重，木村和诚，村田宏嘉，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：