一种用于机械臂关节的制动装置、机械臂关节及机械臂，机械臂关节包括读头组件(20)，制动装置包括电磁制动器(30)和用于将电磁制动器(30)与外部零件连接的固定件(40)，电磁制动器(30)包括刹车片(31)和紧邻刹车片(31)设置的底座(33)，底座(33)设置有制动铁芯和线圈，底座(33)与固定件(40)连接后，底座(33)远离刹车片(31)的端面朝向读头组件(20)。车片(31)的端面朝向读头组件(20)。车片(31)的端面朝向读头组件(20)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机械臂关节的制动装置、机械臂关节及机械臂
[0001]本申请涉及机械臂领域，特别涉及一种用于机械臂关节的制动装置、机械臂关节及机械臂。
技术介绍
[0002]机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节都设有电机和电磁制动器，电磁制动器套设于电机的电机轴上。
[0003]电磁制动器一般包括底座、铁芯、线圈、衔铁、弹簧、刹车片、刹车轮毂、盖板，铁芯、线圈、弹簧容设于底座内，衔铁和刹车片设于底座与盖板之间，衔铁位于底座的上端面，刹车片位于衔铁上方。当线圈通电时，磁化后的铁芯会吸合衔铁，使得衔铁与刹车片脱离，此时刹车片可跟随电机轴转动。当线圈断电时，弹簧将施压于衔铁，使得衔铁与刹车片以及刹车轮毂之间产生摩擦力矩，从而停止电机轴的转动。
[0004]现有机械臂关节的电磁制动器采用正装的安装方式：将盖板朝向读头组件，底座朝下套设于电机轴上，通过固定件将电磁制动器与关节外壳紧固。在将电磁制动器套设于电机轴上时，固定件先与关节外壳配合，配合到位后再将其与关节外壳固定。而后再下压刹车片，若刹车片不居中，也即刹车片与底座不同轴，则刹车片无法与刹车轮毂正常安装，然后需反复调节刹车片，以使其处于居中位置，导致电磁制动器的安装十分不便。
[0005]技术问题
[0006]现有机械臂关节的电磁制动器存在安装不便的技术问题。
[0007]技术解决方案
[0008]为实现上述目的，本申请提出一种用于机械臂关节的制动装置，机械臂关节包括读头组件，制动装置包括电磁制动器和用于将电磁制动器与外部零件连接的固定件，电磁制动器包括刹车片和紧邻刹车片设置的底座，底座设置有制动铁芯和线圈，底座与固定件连接后，底座远离刹车片的端面朝向读头组件。
[0009]其中，固定件用于将电磁制动器与机械臂关节的外壳连接。
[0010]其中，固定件与读头组件连接。
[0011]其中，读头组件包括用于安装读头的读头支架，固定件与读头支架连接或与读头支架共用。
[0012]其中，底座远离刹车片的端面设置有若干第一连接孔，固定件与底座通过第一连接孔连接。
[0013]其中，固定件包括环形底板和由环形底板周边延伸的侧板，环形底板和侧板构成容纳电磁制动器的内腔，电磁制动器位于内腔中。
[0014]其中，环形底板设置有若干第二连接孔，底座远离刹车片的端面设置有若干与第二连接孔配作的螺纹孔。
[0015]其中，固定件朝向读头支架的顶面设置有用于安装读头组件的安装孔。
[0016]其中，侧板的自由端设置有外翻边，外翻边设置有若干用于与关节外壳连接的第三连接孔。
[0017]其中，固定件包括环形底板和由环形底板周边延伸的若干连接柱。
[0018]其中，电磁制动器还包括盖板，盖板位于固定件与底座之间。
[0019]其中，固定件与底座之间设置有中空的限位柱，限位柱的端面凸出盖板的端面。
[0020]其中，固定件设置有若干用于与关节外壳连接的第四连接孔。
[0021]本申请还提出一种机械臂关节，该机械臂关节包括电机和前述用于机械臂关节的制动装置，电机包括电机定子和电机轴，电机轴穿过读头组件、固定件和电磁制动装置。
[0022]其中，固定件与读头组件连接，读头组件包括用于安装读头的读头支架，固定件与读头支架连接或与读头支架共用。
[0023]其中，固定件包括环形底板和由环形底板周边延伸的侧板，底板和侧板构成容纳电磁制动器的内腔，电磁制动器位于内腔中。
[0024]其中，固定件包括环形底板和由环形底板周边延伸的若干连接柱。
[0025]其中，电磁制动器还包括盖板，盖板位于固定件与底座之间。
[0026]其中，机械臂关节包括关节外壳，关节外壳设置有若干与固定件配作的螺钉连接孔。
[0027]本申请进一步提出一种机械臂，该机械臂包括前述的机械臂关节。
[0028]有益效果
[0029]本申请所提出的技术方案中，电磁制动器通过固定件倒装于电机轴上，倒装是指电磁制动器在安装时，底座远离刹车片的端面朝向读头组件。通过电磁制动器的倒装，可先将电磁制动器的刹车片与刹车轮毂配合，在刹车片与刹车轮毂配合到位后，再通过固定件将电磁制动器锁紧于关节外壳上，从而方便电磁制动器的安装。
附图说明
[0030]图1为本申请一实施例中用于机械臂关节的制动装置的爆炸图；
[0031]图2为本申请一实施例中机械臂关节的结构示意图；
[0032]图3为图2中所示机械臂关节的爆炸图；
[0033]图4为图3中所示的关节外壳的结构示意图；
[0034]图5为本申请另一实施例中机械臂关节的爆炸图；
[0035]图6为本申请又一实施例中机械臂关节的结构示意图；
[0036]图7为图6中所示的机械臂关节的爆炸图；
[0037]图8为本申请再一实施例中机械臂关节的结构示意图；
[0038]图9为图8中所示的机械臂关节的爆炸图。
[0039]本申请的实施方式
[0040]下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本申请保护的范围。
[0041]本申请所提出的用于机械臂关节的制动装置的专利技术点在于电磁制动器30的倒装，倒装是指将底座33靠近刹车片31的端面朝向电机定子61侧安装于电机轴62上，底座33与固定件40连接后，底座33远离刹车片31的端面朝向读头组件。
[0042]请参见图1
‑
3，图1为本申请一实施例中用于机械臂关节的制动装置的爆炸图，图2为本申请一实施例中机械臂关节的结构示意图，图3为图2中所示机械臂关节的爆炸图。
[0043]本申请提出一种用于机械臂关节的制动装置，机械臂包括读头组件20，制动装置包括电磁制动器30和用于将电磁制动器30与外部零件连接的固定件40，电磁制动器30包括刹车片31和紧邻刹车片31设置的底座33，底座33设置有制动铁芯和线圈，底座33与固定件40连接后，底座33远离刹车片32的端面朝向读头组件20。
[0044]本实施例中，电磁制动器30通过固定件40倒装于电机轴62上，倒装时，先将底座33靠近刹车片31的一端面朝向电机定子61安装于电机轴62上，并且使得设于底座33上的刹车片31卡持在刹车轮毂1A上，由于刹车轮毂1A是固定在电机轴62上的，因此，刹车轮毂1A与电机轴62处于同轴状态，而刹车片31又是卡持在刹车轮毂1A上的，所以刹车片31与电机轴62也是处于同轴状态的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机械臂关节的制动装置，所述机械臂关节包括读头组件，所述制动装置包括电磁制动器和用于将电磁制动器与外部零件连接的固定件，所述电磁制动器包括刹车片和紧邻所述刹车片设置的底座，所述底座设置有制动铁芯和线圈，其特征在于，所述底座与所述固定件连接后，所述底座远离刹车片的端面朝向所述读头组件。2.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，所述固定件用于将所述电磁制动器与所述机械臂关节的外壳连接。3.根据权利要求1所述的制动装置，其特征在于，所述固定件与所述读头组件连接。4.根据权利要求3所述的制动装置，其特征在于，所述读头组件包括用于安装读头的读头支架，所述固定件与所述读头支架连接或与所述读头支架共用。5.根据权利要求4所述的制动装置，其特征在于，所述底座远离所述刹车片的端面设置有若干第一连接孔，所述固定件与所述底座通过所述第一连接孔连接。6.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，所述固定件包括环形底板和由环形底板周边延伸的侧板，所述底板和侧板构成容纳电磁制动器的内腔，所述电磁制动器位于所述内腔中。7.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述环形底板设置有若干第二连接孔，所述底座远离刹车片的端面设置有若干与所述第二连接孔配作的螺纹孔。8.根据权利要求7所述的制动装置，其特征在于，所述固定件朝向读头支架的顶面设置有用于安装读头组件的安装孔。9.根据权利要求6所述的制动装置，其特征在于，所述侧板的自由端设置有外翻边，所述外翻边设置有若干用于与关节外壳连接的第三连接孔。10.根据权利要求2所述的制动装置，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷应波，王重彬，姜宇，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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