管道安装设备及方法技术

本申请公开了一种管道安装设备及方法，其中，设备包括：移动平台，移动平台设置有至少一个滚轮；抓取件，抓取件设置于移动平台上，以抓取待安装管道；位置调整件，位置调整件分别与移动平台和抓取件相连，以调整抓取件相对移动平台的竖直高度；控制器，用于在控制抓取件抓取待安装管道后，驱动移动平台移动，以从待安装管道对应的抓取位置移动至待安装管道的安装位置，并控制位置调整件将待安装管道托举至安装高度。本申请实施例管道安装设备，可以在人工操作下，完成消防管道的抓取、搬运、托举抬升、管道位置粗略调整、托举动作保持，能够显著减少人工劳动强度，提高工作效率和安全性。提高工作效率和安全性。提高工作效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
管道安装设备及方法


[0001]本申请涉及消防辅助设备
，特别涉及一种管道安装设备及方法。

技术介绍

[0002]消防管道是指用于消防方面，连接消防设备、器材，输送消防灭火用水，气体或者其他介质的管道材料。由于特殊需求，消防管道的厚度与材质都有特殊要求，并喷红色油漆，输送消防用水。
[0003]地下车库的消防管道基本都安装在车库顶部，楼高较高，相关技术中一般是由人工借助脚手架等工具进行托举以后，与前一管道进行固定连接。
[0004]然而，地下车库消防管道一般长6米，较重的消防管道可大200多公斤，人工托举效率低且劳动强度较大，容易发生安全事故，亟待解决。
[0005]申请内容
[0006]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0007]为此，本专利技术的第一目的在于提出一种管道安装设备，解决了相关技术中在管道安装过程中，人工托举效率低且劳动强度较大，容易发生安全事故的技术问题，该机器人能在人工操作下，完成消防管道的抓取、搬运、托举抬升、管道位置粗略调整、托举动作保持，能够显著减少人工劳动强度，提高工作效率和安全性。
[0008]本专利技术的第二个目的在于提出一种管道安装方法。
[0009]为达到上述目的，本申请第一方面实施例提供一种管道安装设备，包括：
[0010]移动平台，所述移动平台设置有至少一个滚轮；
[0011]抓取件，所述抓取件设置于所述移动平台上，以抓取待安装管道；
[0012]位置调整件，所述位置调整件分别与所述移动平台和所述抓取件相连，以调整所述抓取件相对所述移动平台的竖直高度；以及
[0013]控制器，用于在控制所述抓取件抓取所述待安装管道后，驱动所述移动平台移动，以从所述待安装管道对应的抓取位置移动至所述待安装管道的安装位置，并控制所述位置调整件将所述待安装管道托举至安装高度。
[0014]另外，根据本专利技术上述实施例的管道安装设备还可以具有以下附加的技术特征：
[0015]可选地，上述的管道安装设备，还包括：
[0016]人机交互组件，用于接收用户的第一控制指令，以根据所述第一控制指令生成所述抓取件的抓取动作，和/或根据所述第一控制指令生成所述移动平台的移动指令。
[0017]可选地，所述移动平台包括：
[0018]底盘运输模块，用于抓取所述待安装管道后，按照基于所述安装位置生成的移动路径将所述机器人移动至抬升托举位置；
[0019]其中，所述底盘运输模块包括：
[0020]至少一个动力轮，用于在所述机器人移动时，为所述底盘运输模块提供动力；
[0021]至少一个从动轮，用于移动至所述移动路径的转动位置时进行转动，以改变移动
方向；
[0022]保护座，其中，在所述保护座伸出后，使得所述机器人的重心满足防倾倒条件。
[0023]可选地，所述位置调整件包括：
[0024]托举升降模块，用于在达到所述抬升托举位置后，将所述待安装管道托举至所述目标安装位置。
[0025]可选地，所述托举升降模块包括：
[0026]推动设备，所述推动设备具有至少一个底座俯仰推动器、至少一个多级升降推动器和至少一个末端俯仰推动器；
[0027]驱动设备，用于驱动所述推动设备执行相应动作。
[0028]可选地，所述抓取件包括：
[0029]至少一个夹爪；
[0030]夹爪驱动器，用于驱动所述至少一个夹爪张开或闭合。
[0031]为达到上述目的，本申请第二方面实施例提供一种管道安装方法，包括以下步骤：
[0032]获取设备的第一控制指令；
[0033]根据所述第一控制指令控制所述设备移动至待安装管道对应的抓取位置，并抓取所述待安装管道；以及
[0034]控制所述设备从所述抓取位置移动至所述待安装管道的安装位置，并将所述待安装管道托举至安装高度。
[0035]可选地，所述获取设备的第一控制指令，包括：
[0036]根据用户触发的控制操作生成所述第一控制指令；
[0037]和/或，获取所述待安装管道的当前位置，根据所述当前位置、所述待安装管道对应的抓取位置和所述安装位置生成移动路径，并根据所述移动路径、抓取指令和托举指令生成所述第一控制指令。
[0038]可选地，所述将所述待安装管道托举至安装高度，包括：
[0039]根据所述第一控制指令生成相应的第一底座俯仰推动指令、第一多级升降动作指令和第一末端俯仰推动指令；
[0040]根据所述第一底座俯仰推动指令、所述第一多级升降动作指令和所述第一末端俯仰推动指令将所述待安装管道托举至安装高度。
[0041]可选地，在将所述待安装管道托举至所述安装高度后，还包括：
[0042]检测所述待安装管道是否安装完毕，并在安装完毕后，获取根据所述用户触发的控制操作生成的第二控制指令；
[0043]根据所述第二控制指令生成相应的第二底座俯仰推动指令、第二多级升降动作指令和第二末端俯仰推动指令
[0044]根据所述第二底座俯仰推动指令、所述第二多级升降动作指令和所述第二末端俯仰推动指令控制所述设备的夹爪收回至预设位置。
[0045]由此，可以抓取待安装管道，并在控制抓取件抓取待安装管道后，驱动移动平台移动，以从待安装管道对应的抓取位置移动至待安装管道的安装位置，并控制位置调整件将待安装管道托举至安装高度，从而解决了相关技术中在管道安装过程中，人工托举效率低且劳动强度较大，容易发生安全事故的技术问题，该机器人能在人工操作下，完成消防管道
的抓取、搬运、托举抬升、管道位置粗略调整、托举动作保持，能够显著减少人工劳动强度，提高工作效率和安全性。
[0046]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0047]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0048]图1为根据本申请实施例提供的一种管道安装设备的方框示意图；
[0049]图2为根据本申请一个实施例的管道安装机器人的正视图的示意图；
[0050]图3为根据本申请一个实施例的管道安装机器人的后视图的示意图；
[0051]图4为根据本申请一个实施例的管道安装机器人的侧视图的示意图；
[0052]图5为根据本申请一个实施例的管道安装机器人的俯视图的示意图；
[0053]图6为根据本申请一个实施例的管道安装辅助机器人控制系统拓扑示意图；
[0054]图7为根据本申请一个实施例的管道安装辅助机器人作业流程图；
[0055]图8为根据本申请实施例的管道安装方法的流程图。
具体实施方式
[0056]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道安装设备，其特征在于，包括：移动平台，所述移动平台设置有至少一个滚轮；抓取件，所述抓取件设置于所述移动平台上，以抓取待安装管道；位置调整件，所述位置调整件分别与所述移动平台和所述抓取件相连，以调整所述抓取件相对所述移动平台的竖直高度；以及控制器，用于在控制所述抓取件抓取所述待安装管道后，驱动所述移动平台移动，以从所述待安装管道对应的抓取位置移动至所述待安装管道的安装位置，并控制所述位置调整件将所述待安装管道托举至安装高度。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：人机交互组件，用于接收用户的第一控制指令，以根据所述第一控制指令生成所述抓取件的抓取动作，和/或根据所述第一控制指令生成所述移动平台的移动指令。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述移动平台包括：底盘运输模块，用于抓取所述待安装管道后，按照基于所述安装位置生成的移动路径将所述机器人移动至抬升托举位置；其中，所述底盘运输模块包括：至少一个动力轮，用于在所述机器人移动时，为所述底盘运输模块提供动力；至少一个从动轮，用于移动至所述移动路径的转动位置时进行转动，以改变移动方向；保护座，其中，在所述保护座伸出后，使得所述机器人的重心满足防倾倒条件。4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述位置调整件包括：托举升降模块，用于在达到所述抬升托举位置后，将所述待安装管道托举至所述目标安装位置。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述托举升降模块包括：推动设备，所述推动设备具有至少一个底座俯仰推动器、至少一个多级升降推动器和至少一个末端俯仰推动器；驱动设备，用于驱动所述推动设备执行相应动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，韩笑，刘金明，王鹏，王永龙，曾德聪，刘瑞星，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：