一种无人叉车车位角误差校正方法技术

本发明专利技术涉及误差校正技术领域，具体涉及了一种无人叉车车位角误差校正方法。包括以下步骤：S1：设置校正地基，在校正地基上的若干方位设置定位设备确定校正位置，根据定位设备的定位方向确定校正位置的期望车位角；S2：使无人叉车分别在各个校正位置停靠，获取无人叉车在各个校正位置停靠时的输出的实际车位角；S3：根据期望车位角和实际车位角确定误差叉车在各个校正位置的车位角误差；S4：通过各个校正位置的误差值，建立数学模型，求取误差参数；S5：将误差参数下载至无人叉车的嵌入式电路板，对车位角误差进行补偿。能够降低对无人叉车车位角误差校正成本。车车位角误差校正成本。车车位角误差校正成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人叉车车位角误差校正方法


[0001]本专利技术涉及误差校正
，具体涉及了一种无人叉车车位角误差校正方法。

技术介绍

[0002]无人叉车的车位角为从北向顺时针旋转到叉车的车轴线的夹角，范围为0
‑
360
°
。无人叉车在长期使用过后，由于各种传感器老化等问题，其系统输出的车位角会出现偏差，并且在不同的方位，会存在不同程度的偏差。车位角的误差，会使得无人叉车无法正常运行到指定位置，对用户的正常使用造成影响。
[0003]目前对于车位角误差的校正，用户无法自行对误差进行校正，当出现误差后，需要重新返厂，进行复杂的原始参数校正，过程周期长，并且实施成本高。

技术实现思路

[0004]本专利技术所解决的技术问题在于提供一种无人叉车车位角误差校正方法，能够降低对无人叉车车位角误差校正成本。
[0005]本专利技术提供的基础方案：一种无人叉车车位角误差校正方法，包括以下步骤：
[0006]S1：设置校正地基，在校正地基上的若干方位设置定位设备确定校正位置，根据定位设备的定位方向确定校正位置的期望车位角；
[0007]S2：使无人叉车分别在各个校正位置停靠，获取无人叉车在各个校正位置停靠时的输出的实际车位角；
[0008]S3：根据期望车位角和实际车位角确定误差叉车在各个校正位置的车位角误差；
[0009]S4：通过各个校正位置的误差值，建立数学模型，求取误差参数；
[0010]S5：将误差参数下载至无人叉车的嵌入式电路板，对车位角误差进行补偿。
[0011]本专利技术的原理及优点在于：通过在校正位置设置定位设备，通过定位设备限定校正时指向的定位方向，以定位设备的定位方向作为无人叉车在校正位置停靠时的期望车位角。之后使无人叉车校正位置进行停靠，输出实际车位角。通过校正地基上多个校正位置的期望车位角和实际车位角，建立数学模型，求取无人叉车的车位角的误差参数，将求取出的误差参数下载至无人叉车的嵌入式电路板中，通过数据补偿的方式对无人叉车在各个方位的误差进行校正。相比于现有技术，无需将无人叉车返厂进行误差校正，用户自行设置校正地基即可完成对无人叉车车位角的误差校正，并且只需要简单设置校正设备和校正方位即可，成本较低。
[0012]进一步，所述S2包括以下步骤：
[0013]S2
‑
1：使无人叉车在各个校正位置处停靠三次，取三次停靠的实际车位角平均值；
[0014]所述S3中，以期望车位角和实际车位角平均值确定误差值。
[0015]获取实际车位角时，使无人叉车在同一个校正位置停靠三次，获取三次实际车位角，对三次获取的实际车位角求取平均值，以平均值和期望车位角求取误差值。提高误差值的准确性。
[0016]进一步，所述S1包括以下步骤：
[0017]S1
‑
1：设置两个水平面上的校正地基，包括第一地基和第二地基；
[0018]S1
‑
2：在第一地基和第二地基上分别设置若干定位角铁作为校正位置。
[0019]设置两个校正地基，在两个校正地基上分别设置定位角铁作为定位设备，通过定位角铁指向的方向作为定位方向，通过两个校正地基上设置定位设备，减少统一校正地基上的定位设备密度，方便无人叉车行驶进行停靠。
[0020]进一步，所述S1
‑
2还包括以下步骤：
[0021]S1
‑2‑
1：在第一地基的四个方位，分别设置定位角铁作为校正位置，定位方向与北向的夹角分别为0
°
、90
°
、180
°
、270
°
；
[0022]S1
‑2‑
2：在第二地基的四个方位，分别设置定位角铁作为校正位置，定位方向与北向的夹角分别为45
°
、135
°
、225
°
、315
°
；
[0023]所述S2中，使无人叉车在角铁靠座处进行停靠。
[0024]设置八个方位作为校正位置，无人叉车在停靠时，在定位角铁处停靠，使边角贴靠角铁直角的直角处，便能够使无人叉车的中轴线与定位方向重合，若是无人叉车车位角没有误差，输出的实际车位角便等于期望车位角。
[0025]进一步，所述S4包括以下步骤：
[0026]S4
‑
1：对各个校正位置建立关于误差和误差参数的误差数学模型；
[0027]S4
‑
2：根据各个校正位置的误差数学模型，建立误差矩阵；
[0028]S4
‑
3：求取误差矩阵的最优结果。
[0029]通过建立各个校正位置，关于误差和误差参数的误差数学模型，建立误差矩阵，求得误差参数的最优解，从而使得求得的误差参数适用于各个方位。
[0030]进一步，所述S3包括以下步骤：
[0031]S3
‑
1：设定无人叉车在第一校正位置的误差为E1，其表示为：
[0032]E1＝H1‑
H
′1ꢀꢀ
(1)
[0033]H1为第一校正位置的期望车位角；
[0034]H
′1为无人叉车在第一校正位置停靠三次，求取的实际车位角平均值；
[0035]所述S4包括以下步骤：
[0036]S4
‑
1：对第一校正位置的误差E1构建误差数学模型，其表示为：
[0037]E1＝a0+a1cosH
′1+a2sinH
′1+a3cos2H
′1+a4sin2H
′1+a5cos3H
′1+a6sin3H
′1ꢀꢀ
(2)
[0038]式中a0、a1、a2、a3、a4、a5、a6为待求取的误差参数；
[0039]S4
‑
2：得到其余校正位置的误差参数模型写为：
[0040][0041]S4
‑
3：将公式(3)简写为：
[0042]E＝Ka
ꢀꢀ
(4)
[0043]公式(4)中：
[0044]为八个校正位置的车位角误差矩阵；
[0045]为八个校正位置的三角函数参数矩阵；
[0046]为误差参数组成的待求取的误差参数矩阵；
[0047]根据公式(4)求得误差矩阵最优化结果：
[0048]a＝inv(K
T
K)K
T
E
ꢀꢀ
(5)
[0049]公式(5)中K
T
为矩阵K的转置；
[0050]inv(K
T
K)为矩阵K的转置乘以矩阵K后的矩阵求逆运算。
[0051]通过
[0052]进一步，所述S5包括以下步骤：
[0053]S5
‑
1：将误差参本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车车位角误差校正方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：设置校正地基，在校正地基上的若干方位设置定位设备确定校正位置，根据定位设备的定位方向确定校正位置的期望车位角；S2：使无人叉车分别在各个校正位置停靠，获取无人叉车在各个校正位置停靠时的输出的实际车位角；S3：根据期望车位角和实际车位角确定误差叉车在各个校正位置的车位角误差；S4：通过各个校正位置的误差值，建立数学模型，求取误差参数；S5：将误差参数下载至无人叉车的嵌入式电路板，对车位角误差进行补偿。2.根据权利要求1所述的一种无人叉车车位角误差校正方法，其特征在于：所述S2包括以下步骤：S2
‑
1：使无人叉车在各个校正位置处停靠三次，取三次停靠的实际方位角平均值；所述S3中，以期望车位角和实际车位角平均值确定误差值。3.根据权利要求1所述的一种无人叉车车位角误差校正方法，其特征在于：所述S1包括以下步骤：S1
‑
1：设置两个水平面上的校正地基，包括第一地基和第二地基；S1
‑
2：在第一地基和第二地基上分别设置若干定位角铁作为校正位置。4.根据权利要求3所述的一种无人叉车车位角误差校正方法，其特征在于：所述S1
‑
2还包括以下步骤：S1
‑2‑
1：在第一地基的四个方位，分别设置定位角铁作为校正位置，定位方向与北向的夹角分别为0
°
、90
°
、180
°
、270
°
；S1
‑2‑
2：在第二地基的四个方位，分别设置定位角铁作为校正位置，定位方向与北向的夹角分别为45
°
、135
°
、225
°
、315
°
；所述S2中，使无人叉车在角铁靠座处进行停靠。5.根据权利要求1所述的一种为人叉车车位角误差校正方法，其特征在于：所述S4包括以下步骤：S4
‑
1：对各个校正位置建立关于误差和误差参数的误差数学模型；S4
‑
2：根据各个校正位置的误差数学模型，建立误差矩阵；S4
‑
3：求取误...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢箭，徐欣，田淋风，张鑫，陈赞飞，王冰，向瀛，殷渝媛，周定宏，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：