本发明专利技术提供旋转角检测装置及车辆用送电、受电系统。旋转角检测装置具备在车辆的左右方向上排列的第一测距传感器及第二测距传感器、旋转角传感器、处理器。地上单元配置于停车空间，朝着接近的车辆的一侧的边具有直线形状。车载单元能够与上述地上单元相向。上述处理器在上述车辆开始停车后根据第一及第二测距传感器的输出的变化来取得第一及第二测距传感器中的一方开始与地上单元相向的第一定时和这些测距传感器中的另一方开始与地上单元相向的第二定时。上述处理器基于上述旋转角传感器的输出来计算从上述第一定时到上述第二定时为止的期间的上述车辆的移动距离，并计算将计算出的移动距离除以传感器间距离的所得值的反正切值作为横摆角。的反正切值作为横摆角。的反正切值作为横摆角。
【技术实现步骤摘要】
旋转角检测装置及车辆用送电、受电系统
[0001]本公开涉及检测车载单元相对于地上单元的相对旋转角的旋转角检测装置及车辆用送电、受电系统。
技术介绍
[0002]在日本特开2017
‑
200328中公开了非接触方式的车辆用送电、受电系统。在该送电、受电系统中，地面侧的一次线圈(送电线圈)向车辆侧的二次线圈(受电线圈)进行非接触的送电。并且，在该送电、受电系统中，基于一次线圈与二次线圈之间的耦合系数及耦合系数的时间变化来计算二次线圈相对于一次线圈的相对位置及倾斜。
技术实现思路
[0003]专利技术所要解决的课题
[0004]如日本特开2017
‑
200328所记载的那样，在基于耦合系数、即两个线圈的电磁耦合的程度及其时间变化的方法中，认为难以准确地检测出送电、受电系统中的车载单元相对于地上单元的相对旋转角。另一方面，要求能够利用简单的结构来进行该旋转角的检测。
[0005]本公开能够利用简单的结构来进行车载单元相对于地上单元的相对旋转角的检测。
[0006]用于解决课题的技术方案
[0007]本公开的第一方式所涉及的旋转角检测装置检测车载单元相对于地上单元的相对旋转角。地上单元是送电单元及受电单元中的一方，且配置于停车空间。车载单元是送电单元及受电单元中的另一方，在能够与地上单元相向的位置搭载于车辆。在从铅垂方向上方俯视地上单元时，地上单元的朝着向地上单元接近的车辆的一侧的边具有直线形状。旋转角检测装置具备第一测距传感器及第二测距传感器、旋转角传感器、处理器。第一测距传感器及第二测距传感器以在车辆的左右方向上排列的方式、且以在停车时在能够与地上单元相向的位置处朝向路面的方式搭载于车辆。旋转角传感器检测车辆的车轮旋转轴的旋转角或与车轮旋转轴联动地旋转的旋转轴的旋转角。处理器在车辆开始停车后，基于第一测距传感器及第二测距传感器中的一方的输出的变化来取得第一测距传感器及第二测距传感器中的上述一方开始与地上单元相向的第一定时。处理器在检测到第一定时后，基于第一测距传感器和第二测距传感器中的另一方的输出的变化来取得第一测距传感器和第二测距传感器中的另一方开始与地上单元相向的第二定时。处理器基于旋转角传感器的输出来计算从第一定时到第二定时为止的期间的车辆的移动距离。并且，处理器计算将计算出的移动距离除以第一测距传感器与第二测距传感器之间的距离的所得值的反正切值作为横摆角。横摆角为以车辆的铅垂方向轴为中心的车载单元相对于地上单元的旋转角。
[0008]也可以是，第一测距传感器及第二测距传感器设置于车载单元。
[0009]也可以是，旋转角检测装置还具备以在上述左右方向上排列且朝向路面的方式设置于车载单元的第三测距传感器及第四测距传感器。第三测距传感器以在车辆的前后方向
上从第一测距传感器离开预定距离的方式配置。并且，也可以是，第四测距传感器以在上述前后方向上从第二测距传感器离开上述预定距离的方式配置。
[0010]也可以是，处理器构成为计算由第一测距传感器检测出的第一距离与由第三测距传感器检测出的第三距离的平均值和由第二测距传感器检测出的第二距离与由第四测距传感器检测出的第四距离的平均值的第一差值。并且，也可以是，处理器构成为计算将计算出的第一差值除以第一测距传感器与第二测距传感器之间的距离的所得值的反正弦值作为侧倾角，该侧倾角为以车辆的前后方向轴为中心的车载单元相对于地上单元的旋转角。
[0011]也可以是，处理器构成为计算由第一测距传感器检测出的第一距离与由第二测距传感器检测出的第二距离的平均值和由第三测距传感器检测出的第三距离与由第四测距传感器检测出的第四距离的平均值的第二差值。并且，也可以是，处理器构成为计算将计算出的第二差值除以第一测距传感器与第三测距传感器之间的距离的所得值的反正弦值作为俯仰角，该俯仰角为以车辆的左右方向轴为中心的车载单元相对于地上单元的旋转角。
[0012]也可以是，车载单元包含用于在车载单元与地上单元之间进行非接触的送电、受电的送电线圈或受电线圈。并且，也可以是，在从上述铅垂方向轴的方向观察车载单元时，第一测距传感器、第二测距传感器、第三测距传感器及第四测距传感器以包围配置于车载单元内的送电线圈或受电线圈的方式配置。
[0013]也可以是，旋转角传感器为检测对车辆进行驱动的电动马达的旋转轴的旋转角的旋转变压器。
[0014]也可以是，本公开的第二方式所涉及的车辆用送电、受电系统具备上述的旋转角检测装置。车辆用送电、受电系统也可以构成为在送电单元与受电单元之间进行非接触的送电、受电。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本公开的方式所涉及的旋转角检测装置及具备其的车辆用送电、受电系统，能够利用由一对测距传感器(第一及第二测距传感器)和车辆的旋转角传感器构成的简单的结构来检测车载单元相对于地上单元的横摆角。
附图说明
[0017]下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的部件，并且其中：
[0018]图1是概略地表示实施方式1的旋转角检测装置所应用的车辆用送电、受电系统的结构的一例的图。
[0019]图2是从铅垂方向(Z轴方向)上的上方俯视前往停车空间的车辆的图。
[0020]图3A是用于说明车载单元相对于地上单元的横摆角的定义的图。
[0021]图3B是用于说明车载单元相对于地上单元的横摆角的定义的图。
[0022]图4是表示实施方式1的旋转角检测装置的结构的框图。
[0023]图5是从车辆的铅垂方向上的下方侧观察图1所示的车载单元的立体图。
[0024]图6A是用于说明实施方式1的横摆角的计算方法的概要的图。
[0025]图6B是用于说明实施方式1的横摆角的计算方法的概要的图。
[0026]图7是用于说明实施方式1的横摆角的计算方法的概要的图。
[0027]图8是表示与实施方式1的横摆角的检测相关的处理的流程的流程图。
[0028]图9是表示与车载单元相对于地上单元的相对位置及相对旋转角偏差量所对应的向驾驶者的通知相关的处理的流程的流程图。
[0029]图10是表示实施方式2的旋转角检测装置的结构的框图。
[0030]图11是用于说明图10所示的第三及第四测距传感器的配置场所的图。
[0031]图12A是用于说明实施方式2的侧倾角的计算方法的图。
[0032]图12B是用于说明实施方式2的侧倾角的计算方法的图。
[0033]图13A是用于说明实施方式2的俯仰角的计算方法的图。
[0034]图13B是用于说明实施方式2的俯仰角的计算方法的图。
[0035]图14是表示与实施方式2的侧倾角及俯仰角的检测相关的处理的流程的流程图。
具体实施方式
[0036]在以下所示的实施例中，当提及要素的个数、数量、量、范围等数量的情况下，除了特别指明的情况和在原理本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种旋转角检测装置，检测车载单元相对于地上单元的相对的旋转角，所述地上单元是送电单元及受电单元中的一方，且配置于停车空间，所述车载单元是所述送电单元及所述受电单元中的另一方，在能够与所述地上单元相向的位置搭载于车辆，在从铅垂方向上方俯视所述地上单元时，所述地上单元的朝着向所述地上单元接近的所述车辆的一侧的边具有直线形状，所述旋转角检测装置的特征在于，具备：第一测距传感器及第二测距传感器，以在所述车辆的左右方向上排列的方式、且以在停车时在能够与所述地上单元相向的位置处朝向路面的方式搭载于所述车辆；旋转角传感器，检测所述车辆的车轮旋转轴的旋转角或与所述车轮旋转轴联动地旋转的旋转轴的旋转角；及处理器，所述处理器以如下的方式构成：在所述车辆开始停车后，基于所述第一测距传感器及所述第二测距传感器中的一方的输出的变化来取得所述第一测距传感器及所述第二测距传感器中的所述一方开始与所述地上单元相向的第一定时；在取得了所述第一定时后，基于所述第一测距传感器及所述第二测距传感器中的另一方的输出的变化来取得所述第一测距传感器及所述第二测距传感器中的所述另一方开始与所述地上单元相向的第二定时；基于所述旋转角传感器的输出来计算从所述第一定时到所述第二定时的期间的所述车辆的移动距离；及计算将所计算出的所述移动距离除以所述第一测距传感器与所述第二测距传感器之间的距离的所得值的反正切值作为横摆角，所述横摆角为以所述车辆的铅垂方向轴为中心的所述车载单元相对于所述地上单元的旋转角。2.根据权利要求1所述的旋转角检测装置，其特征在于，所述第一测距传感器及所述第二测距传感器设置于所述车载单元。3.根据权利要求2所述的旋转角检测装置，其特征在于，所述旋转角检测装置还具备以在所述左右方向上排列且朝向所述路面的方式设置于所述车载单元的第三测距传感器及第四测距传感器，所述第三测距传感器以在所述车辆的前后方向上从所述第一测距传感器离开预定距离的方式配置，所述第四测距传感器以在所述前后方向上从所述第二测距传感器离开所述预定距...
【专利技术属性】
技术研发人员：石原央之，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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